UFMG - Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Fundamentos da teoria de controle - EMA 184
Prof. Willian Moreira Duarte

5ª Lista de Exercícios – Ações Básicas de controle e controlador PID

1) Considere o sistema a seguir. Considerando um controlador, C(s), com ação apenas

proporcional, encontre o valor de Kp tal que a resposta do sistema em malha fechada seja criticamente
10
amortecida para 𝐺 = 𝑠2 +12𝑠+10
SP
+- C(s) G(s) PV

2) Considerando os dados da questão anterior obtenha a resposta a degrau unitário de set-point

se Kp=2. Qual é o erro do sistema em regime permanente?
3) Considerando os dados da questão 1 a função de transferência em malha fechada para um
controlador PID com Kp=10, Ti=2 e Td=1/2. Utilize a função de transferência a seguir para o PID.
Qual é o erro do sistema em regime permanente para uma entrada degrau unitário?

𝐾𝑝 𝑇𝑑 𝑇𝑖 𝑠 2 + 𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑠 + 𝐾𝑝
𝑃𝐼𝐷 = ( )
𝑇𝑖 𝑠

4) O sistema a seguir possui a área do tanque de 1,5m² e R=0,5 m/(m³/s). Deseja-se utilizar um
controlador PID para controlar o nível do tanque, h(t). É possível utilizar a técnica de Ziegler-Nichols
em malha fechada para sintonia do PID. Justifique sua resposta.

5) Encontre uma sintonia para um controlador PID usando o método de Ziegler-Nichols de

malha aberta do sistema a seguir.

24
𝐺= 𝑒 −s/2
𝑠2 + 10𝑠 + 24
a) Analiticamente.
b) Utilizando o gráfico a seguir e uma régua.