ENGC35 - Modelagem e Análise de Sistemas Dinâmicos

Trabalho: Sistemas de Dados Amostrados

Humberto Xavier de Araújo1

1 UFBA - Universidade Federal da Bahia

DEEC - Departamento de Engenharia Elétrica e de Computação

Semestre, 2021.2

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 1 / 11

Sistemas de Dados Amostrados

1 Descrição do Sistema

2 Descrição do Trabalho

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 2 / 11

Sistemas de Dados Amostrados

1 Descrição do Sistema

2 Descrição do Trabalho

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 3 / 11

Descrição do Sistema

Seja o processo em tempo contı́nuo com atraso de tempo, a ser controla-

do, descrito pelo modelo:

e −1,2s
G (s) = .
s 3 + 11s 2 + 11s + 10
Consideram-se os dois sistemas em malha fechada a seguir com um con-
trolador PID realizável com função de transferência em s dada por:
Ki s
C (s) = Kp + + Kd .
s (1/N)s + 1

Tratam-se de um sistema em tempo contı́nuo e um sistema de dados

amostrados com perı́odo de amostragem T .

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 4 / 11

Sistemas em tempo discreto

Sistemas em tempo contı́nuo e de dados amostrados.

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 5 / 11

Sistemas de Dados Amostrados

1 Descrição do Sistema

2 Descrição do Trabalho

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 6 / 11

Descrição do trabalho

Analisar os sistemas contı́nuo e de dados amostrados e compará-los em

diferentes situações.

Para o trabalho, realizar e documentar os seguintes passos:

determinar a função de transferência em z do processo com o ZOH,
com T = 0, 1s;
encontrar um modelo no espaço de estado em tempo discreto
(Φ, Γ, C , D) para o processo com o ZOH, com T = 0, 1s;
utilizando-se o SIMULINK, simular o sistema em tempo contı́nuo com
os dois controladores PID, com a entrada de referência o degrau uni-
tário:
I) Kp = 1, 9, Ki = 2, 6, Kd = 0, 34, N = 100;
II) Kp = 0, 78, Ki = 2, 02, Kd = 0, 076, N = 100;

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 7 / 11

Descrição do trabalho

com o método de Tustin, determinar os controladores discretos

correspondentes aos PIDs contı́nuos I e II, com T = 0, 9s e T = 0, 1s;
utilizando-se o SIMULINK, comparar os sinais de saı́da e de controle
do sistema contı́nuo com aqueles do sistema de dados amostrados,
para os dois tempos de amostragem, para cada controlador separada-
mente, e escolher o tempo de amostragem mais adequado para cada
um. A entrada de referência é o degrau unitário;

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 8 / 11

Descrição do trabalho

para o tempo de simulação de 20s e entrada o degrau unitário, calcu-

lar o ı́ndice de desempenho JITAE e escolher o melhor controlador dis-
creto entre os dois, definidos na etapa anterior, baseado neste ı́ndice.
Calcular o esforço de controle para os dois controladores discretos,
para o mesmo intervalo de tempo e a mesma entrada;
para o controlador discreto escolhido pelo JITAE , determinar a função
de transferência em z para o sistema em malha fechada. Explicitar
o T usado neste cálculo;

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 9 / 11

Descrição do trabalho

Observa-se que este trabalho tem dois objetivos principais: a comparação

do sistema de controle em malha fechada em tempo contı́nuo com o de
dados amostrados, para diferentes perı́odos de amostragem (deseja-se aqui
aproximar do desempenho em contı́nuo, uma vez que foi neste domı́nio
que o projeto foi feito) e a utilização do ı́ndice de desempenho baseado no
erro para escolha do melhor controlador discreto.

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 10 / 11

Descrição do trabalho

O relatório com os resultados simulados e suas análises juntamente com a

descrição do problema deve estar na forma de artigo (texto em duas colu-
nas) e deve ter no mı́nimo 04 páginas e no máximo 06 páginas, ou seja, no
máximo 03 folhas. Analisar os gráficos apresentados. Atentar para a quali-
dade das figuras. Não deixar de fazer a conclusão e introdução.

HXAraújo (UFBA) ENGC35 2021 11 / 11