MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

UNIVERSIDADE FEDERAL DE GOIÁS

ESCOLA DE ENGENHARIA ELÉTRICA, MECÂNICA E DE COMPUTAÇÃO

LABORATÓRIO DE SISTEMAS DE CONTROLE

ou
LABORATÓRIO DE CONTROLE EXPERIMENTAL

[ Prof. Dr. Marcos Antônio de Sousa ]

[ EXPERIMENTO 5 ]
RELATÓRIO

SIMULAÇÃO COMPUTACIONAL [ 3 ]
TÉCNICA DE ANÁLISE E PROJETO DE SISTEMAS DE CONTROLE NO DOMÍNIO DO TEMPO
LUGAR GEOMÉTRICO DAS RAÍZES -- MATLAB/SIMULINK OU SCILAB/XCOS

Nome: _________________________________________________________ Matrícula: _________________Turma: _____

Local: LABORATÓRIO INFORMÁTICA - Sala 100 – Bloco E – EMC - UFG

Turma A Data: _____/_____/________ Horário: ______________
Turma B Data: _____/_____/________ Horário: ______________
Turma C Data: _____/_____/________ Horário: ______________
Turma D Data: _____/_____/________ Horário: ______________

OBSERVAÇÕES:
1 – Este RELATÓRIO deve ser entregue de forma INDIVIDUAL, até o FINAL da aula. Não serão aceitas entregas após
o prazo estipulado.
2 – As questões abaixo devem ser respondidas de forma manuscrita, a CANETA, na ordem em que são apresentadas. Não
há necessidade de apresentar o enunciado das questões, desde que as respostas sejam claramente identificadas no
documento a ser entregue.
3 – O documento RELATÓRIO deve estar identificado com: nome completo, número de matrícula, turma, data e número
do experimento.

OBJETIVOS:
- Avaliar a resposta de um Sistema de Controle Linear Invariante no Tempo (SLIT) utilizado a técnica de Lugar
Geométrico das Raízes.
- Projetar (sintonizar) os parâmetros de um controlador, em um SLIT, utilizado a técnica Lugar Geométrico das Raízes,
para atender algumas especificações de operação.
- Elaborar, executar e analisar a resposta de SLIT utilizando simulações no software Scilab (ou similares).

SISTEMA 1 – PROBLEMA DE ANÁLISE

A Figura 1 representa a modelagem de um Sistema de Controle Linear Invariante no Tempo (SLIT), em Malha Fechada,
com realimentação unitária negativa, onde:

R(s): representa o sinal de entrada, ou seja, o sinal degrau de entrada (sinal de referência) no domínio de Laplace;
Y(s): representa o sinal de saída, ou seja, a resposta do sistema de controle, no domínio de Laplace.
K : representa o ajuste no ganho do controlador proporcional utilizado em cascata com a planta (processo).
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Figura 1 – Diagrama de blocos do sistema de controle a ser avaliado com o apoio do gráfico do Lugar das Raízes.

PROCEDIMENTO PRÁTICO 1

Considere uma aplicação do SLIT modelado pelo diagrama de blocos da Figura 1, onde foram feitos os seguintes ajustes
de parâmetros: a = 10 e b = 2.

Q1a Indique a função F(s) que deve ser utilizada para se obter o gráfico do Lugar das Raízes ( x ≥ 0) da equação
característica à medida que x varia. F(s) é obtida de tal forma que a equação característica esteja no formato
𝟏 + 𝒙𝑭(𝒔) = 𝟎. OBSERVAÇÃO: esta função de transferência deve ter sido obtida na atividade de pré-laboratório
desse experimento.

Q1b Utilize a ferramenta computacional para obter o gráfico do lugar das raízes (x ≥ 0) para o sistema de controle da
Figura 1. OBS: o print deste gráfico do Lugar das Raízes deve fazer parte do relatório a ser entregue.

Q1c Pela análise do gráfico do Lugar das Raízes, determine o(s) valor(es) de “x” que torna(m) o sistema de controle da
Figura 1 ESTÁVEL.

PROCEDIMENTO PRÁTICO 2

Considere uma aplicação do sistema de controle modelado pelo diagrama de blocos da Figura 1, onde foram feitos os
seguintes ajustes de parâmetros: a = 10, b = 2 e x = 5. Faça:

Q2a Indique a função de transferência de malha fechada do sistema de controle da Figura 1. Lembrando que função de
transferência de malha fechada de um sistema com realimentação unitária negativa vale:
𝐾𝐺(𝑠)
𝑇(𝑠) =
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
onde KG(s)H(s) = função de transferência no ramo direto, sendo que H(s)=1 representa a realimentação unitária.

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Q2b Utilize a ferramenta computacional para calcular os valores dos polos de malha fechada do sistema de controle da
Figura 1. Confronte este resultado com aquele da Questão Q1c, quanto à estabilidade do sistema de controle da
Figura 1, para este ajuste de x = 5.

Q2c Utilize a ferramenta computacional para obter o gráfico do sinal de saída y(t) do sistema de controle da Figura 1,
com os ajustes realizados na Questão Q2b, quando este sistema é estimulado por um sinal de entrada r(t) Degrau
Unitário.

OBSERVAÇÃO: o print deste gráfico da resposta do sistema deve fazer parte do relatório a ser entregue, juntamente
com a indicação: do Tempo de Acomodação (Ts), do Instante de Pico (Tp), do Sobressinal Máximo (%SSM) e do
Valor Final (valor da Resposta de Estado Estacionário do sistema).

PROCEDIMENTO PRÁTICO 3

Considere uma aplicação do sistema de controle modelado pelo diagrama de blocos da Figura 1, onde foram feitos os
seguintes ajustes de parâmetros: a = 10, b = 2. Faça:

Q3a Utilize a ferramenta computacional em conjunto com a resposta da Questão Q1c e indique o valor de x que torna
o sistema MARGINALMENTE ESTÁVEL.

Q3b Indique a função de transferência de malha fechada do sistema de controle da Figura 1, agora para os ajustes que
tornam este sistema MARGINALMENTE ESTÁVEL. Aqui você necessita apenas ajustar a função de transferência de
malha fechada obtida na Questão Q2a, para o novo valor de ajuste do parâmetro x.

Q3c Utilize a ferramenta computacional para calcular os valores dos polos de malha fechada do sistema de controle da
Figura 1 para esta condição de ajuste de MARGINALMENTE ESTÁVEL. Indique os valores desses polos na condição
de MARGINALMENTE ESTÁVEL.

Q3d Sem cálculos adicionais, indique a frequência de oscilação (em radianos/segundo) do sinal de saída y(t) do sistema
de controle da Figura 1.

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SISTEMA 2 – PROBLEMA DE PROJETO

A Figura 2 representa a modelagem de um Sistema de Controle Linear Invariante no Tempo (SLIT), em Malha Fechada,
com realimentação unitária negativa, onde:

R(s): representa o sinal de entrada, ou seja, o sinal degrau de entrada (sinal de referência) no domínio de Laplace;
Y(s): representa o sinal de saída, ou seja, a resposta do sistema de controle, no domínio de Laplace.
Figura 2 – Diagrama de blocos do sistema de controle para análise através do Lugar das Raízes.

PROCEDIMENTO PRÁTICO 4

Considere o sistema de controle modelado pelo diagrama de blocos da Figura 2.

Q4a Utilize o Lugar das Raízes para projetar o SLIT da Figura 2, ou seja, identificar o valor do ganho K do controlador,
que atende as seguintes especificações para operação do SLIT:

- Sobressinal Máximo (%SSM): de até 10%.

- Tempo de resposta do sistema, ou seja, Tempo de Assentamento (Ts): de no máximo 2,5 segundos.

OBS: o print deste gráfico do Lugar das Raízes deve fazer parte do relatório a ser entregue.

Devem ser indicados (listados):

- O valor do ganho K do controlador;
- Os polos de malha fechada do SLIT nesta condição de operação.
- O gráfico da resposta y(t) ao Degrau Unitário do SLTI nesta condição de operação. Verificar/conferir se o SLIT atende
as especificações.

OBSERVAÇÃO: o print deste gráfico da resposta do sistema deve fazer parte do relatório a ser entregue, juntamente
com a indicação: do Tempo de Acomodação (Ts), do Instante de Pico (Tp), do Sobressinal Máximo (%SSM) e do
Valor Final (valor da Resposta de Estado Estacionário do sistema).

BIBLIOGRAFIA:
NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5.ed. Rio de Janeiro: LTC, 2010.
DeSOUSA, M.A. Roteiros de Laboratório de Sistemas de Controle da EMC-UFG, disponibilizados no SIGAA.

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