‭ NIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO CARLOS – CCET‬

U
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‭UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO CARLOS.‬

‭Centro de Ciências Exatas e de Tecnologia‬
‭Departamento de Engenharia Elétrica.‬

‭ aboratório de‬
L
‭Sistemas de Controle 2‬
‭Controle de Velocidade do Motor CC‬

‭ ráticas 7, 8 e 9‬‭– Identificação do Modelo em Malha‬‭Aberta, Projeto do‬

P
‭Controlador e dos demais Componentes da Malha Fechada e Implementação do‬
‭Controle de Velocidade do Motor CC em Bancada.‬

‭Professora:‬‭Jéssica Fernandes Alves‬

‭Integrantes do grupo‬

‭Luigi Beneti Toniolo - 769087‬

‭Lukas Farias Martins de Assis - 769088‬

‭ ão Carlos‬
S
‭04 de Fevereiro de 2024‬

‭SISTEMAS DE CONTROLE 2‬ ‭REV.2023/2‬

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‭1. Objetivos do respectivo experimento.‬

‭Nesta‬ ‭prática,‬ ‭o‬ ‭objetivo‬ ‭central‬ ‭é‬ ‭compreender‬ ‭o‬ ‭funcionamento‬ ‭de‬
‭controladores‬‭básicos,‬‭adquirir‬‭o‬‭modelo,‬‭as‬‭funções‬‭de‬‭transferência‬‭e‬‭montá-los‬
‭em‬ ‭uma‬ ‭bancada‬ ‭para‬ ‭a‬ ‭comparação‬ ‭entre‬ ‭valores‬ ‭teóricos‬ ‭e‬ ‭práticos.‬ ‭Os‬
‭objetivos gerais estão distribuídos ao longo de três relatórios.‬
‭No‬ ‭Relatório‬ ‭7,‬ ‭concentramos‬ ‭esforços‬ ‭na‬ ‭modelagem‬ ‭experimental‬ ‭do‬
‭módulo‬ ‭de‬ ‭acionamento‬ ‭e‬ ‭do‬ ‭sistema‬ ‭de‬ ‭sensoriamento.‬ ‭Além‬ ‭disso,‬‭buscamos‬
‭identificar‬ ‭o‬ ‭modelo‬ ‭matemático‬ ‭do‬ ‭motor‬ ‭de‬ ‭corrente‬ ‭contínua‬ ‭utilizando‬ ‭o‬
‭método‬ ‭de‬ ‭estimação,‬ ‭e‬ ‭exploramos‬ ‭a‬ ‭identificação‬‭do‬‭modelo‬‭em‬‭malha‬‭aberta‬
‭do‬ ‭sistema‬ ‭por‬ ‭meio‬ ‭de‬ ‭duas‬ ‭abordagens:‬ ‭método‬ ‭de‬ ‭estimação‬ ‭e‬ ‭o‬ ‭primeiro‬
‭método de Ziegler e Nichols.‬
‭No‬ ‭Relatório‬ ‭8,‬ ‭a‬ ‭ênfase‬ ‭recai‬ ‭sobre‬ ‭a‬ ‭conclusão‬ ‭da‬ ‭identificação‬ ‭do‬
‭modelo‬ ‭matemático‬ ‭do‬ ‭motor‬ ‭de‬ ‭corrente‬ ‭contínua.‬ ‭Projetamos‬‭os‬‭componentes‬
‭de‬ ‭tratamento‬ ‭de‬ ‭sinal‬ ‭de‬ ‭malha‬ ‭fechada‬ ‭e‬ ‭um‬‭compensador‬‭para‬‭o‬‭controle‬‭de‬
‭velocidade‬‭do‬‭motor‬‭de‬‭corrente‬‭contínua.‬‭A‬‭etapa‬‭final‬‭consiste‬‭na‬‭simulação‬‭do‬
‭sistema em malha fechada do projeto desenvolvido.‬
‭Finalmente,‬ ‭no‬ ‭Relatório‬ ‭9,‬ ‭implementamos‬ ‭um‬ ‭compensador‬ ‭para‬ ‭o‬
‭controle‬ ‭de‬ ‭velocidade‬ ‭do‬ ‭motor‬ ‭de‬ ‭corrente‬ ‭contínua.‬ ‭Avaliamos‬ ‭a‬ ‭resposta‬ ‭à‬
‭entrada‬ ‭degrau‬‭para‬‭o‬‭sistema‬‭compensado‬‭e‬‭comparamos‬‭os‬‭resultados‬‭da‬
‭simulação‬ ‭com‬ ‭os‬ ‭obtidos‬ ‭na‬ ‭bancada‬ ‭de‬ ‭experimentação.‬ ‭Este‬ ‭percurso‬
‭integrado‬‭visa‬‭proporcionar‬‭uma‬‭compreensão‬‭abrangente‬‭e‬‭prática‬‭dos‬‭conceitos‬
‭abordados no estudo de controle de sistemas dinâmicos.‬

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‭2.‬ ‭Descrição‬ ‭detalhada‬ ‭da‬ ‭Parte‬ ‭Experimental‬

‭(procedimento).‬
‭O‬‭procedimento‬‭experimental‬‭tem‬‭como‬‭objetivo‬‭a‬‭elaboração,‬‭simulação‬‭e‬
‭execução‬ ‭de‬ ‭um‬ ‭sistema‬ ‭de‬ ‭controle‬ ‭para‬ ‭uma‬ ‭máquina‬ ‭de‬ ‭corrente‬ ‭contínua,‬
‭onde é imperativo observar os parâmetros de resposta indicados no guia.‬
‭A‬‭máquina‬‭de‬‭corrente‬‭contínua‬‭utilizada‬‭na‬‭experiência‬‭é‬‭constituída‬‭por‬‭3‬
‭blocos,‬ ‭o‬ ‭módulo‬ ‭PWM,‬ ‭Motor‬ ‭+‬ ‭Encoder‬ ‭e‬ ‭Módulo‬ ‭Tacogerador.‬ ‭Estes‬ ‭estão‬
‭conectados na sequência mencionada, conforme ilustrado na Figura 1 a seguir.‬
‭Figura 1: Módulos da máquina CC‬

‭Fonte: Roteiro da prática 7‬

‭Dessa‬ ‭forma,‬ ‭para‬ ‭executar‬ ‭a‬ ‭atividade‬ ‭prática,‬ ‭é‬‭indispensável‬‭realizar‬‭a‬

‭modelagem‬‭da‬‭máquina‬‭em‬‭todos‬‭os‬‭seus‬‭estágios,‬‭a‬‭fim‬‭de‬‭possibilitar‬‭o‬‭projeto‬
‭de um controlador.‬

‭2.1. Modelagem experimental da máquina‬

‭2.1.1. Modelagem experimental do módulo de acionamento‬

‭Antes‬ ‭de‬ ‭iniciar‬ ‭a‬ ‭modelagem‬ ‭experimental‬ ‭da‬ ‭máquina‬ ‭de‬ ‭corrente‬
‭contínua‬‭disponível,‬‭foi‬‭necessário‬‭realizar‬‭sua‬‭calibração,‬‭seguindo‬‭uma‬‭série‬‭de‬
‭passos.‬‭Inicialmente,‬‭os‬‭terminais‬‭do‬‭motor‬‭foram‬‭desconectados‬‭e,‬‭em‬‭seu‬‭lugar,‬
‭conectou-se uma carga RL de 10kΩ.‬
‭Em‬ ‭seguida,‬ ‭procedeu-se‬ ‭ao‬‭ajuste‬‭de‬‭zero,‬‭onde‬‭PREF‬‭foi‬‭ajustado‬‭para‬
‭0Ω,‬‭garantindo‬‭que‬‭VREF‬‭alcançasse‬‭0V.‬‭Posteriormente,‬‭o‬‭potenciômetro‬‭P1‬‭foi‬
‭ajustado até que VL atingisse 0V.‬
‭Prosseguindo,‬‭realizou-se‬‭o‬‭ajuste‬‭de‬‭fundo‬‭de‬‭escala.‬‭Para‬‭isso,‬‭PREF‬‭foi‬
‭configurado‬ ‭para‬ ‭5kΩ,‬ ‭assegurando‬ ‭que‬ ‭VREF‬ ‭atingisse‬ ‭12V.‬ ‭Com‬ ‭o‬ ‭auxílio‬ ‭de‬

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‭um‬ ‭multímetro,‬ ‭o‬ ‭potenciômetro‬ ‭P2‬ ‭foi‬ ‭ajustado‬ ‭para‬ ‭que‬ ‭VL‬‭alcançasse‬‭o‬‭valor‬
‭máximo.‬
‭Por‬ ‭fim,‬ ‭foi‬ ‭necessário‬ ‭ajustar‬ ‭PREF‬ ‭para‬ ‭2,5kΩ,‬ ‭de‬ ‭modo‬ ‭que‬ ‭VREF‬
‭atingisse‬ ‭6V‬ ‭e‬ ‭VL‬ ‭fosse‬ ‭igual‬ ‭a‬ ‭VLmax/2.‬ ‭Com‬ ‭a‬ ‭conclusão‬ ‭desses‬ ‭ajustes,‬ ‭a‬
‭máquina‬ ‭estava‬ ‭pronta‬ ‭para‬ ‭a‬ ‭modelagem.‬ ‭Para‬ ‭isso,‬ ‭o‬ ‭resistor‬‭de‬‭carga‬‭RL‬‭foi‬
‭removido,‬‭e‬‭a‬‭máquina‬‭de‬‭corrente‬‭contínua‬‭foi‬‭reconectada.‬‭Diferentes‬‭níveis‬‭de‬
‭tensão‬‭de‬‭referência‬‭foram‬‭então‬‭aplicados‬‭ao‬‭terminal‬‭de‬‭entrada‬‭CN2,‬‭medindo‬
‭a tensão em VL para possibilitar a geração de um gráfico VREF · VL.‬

‭2.1.2. Modelagem experimental do sistema de sensoriamento‬

‭Para‬‭a‬‭modelagem‬‭do‬‭sistema‬‭de‬‭sensoriamento,‬‭inicialmente,‬‭verificou-se‬
‭o‬‭funcionamento‬‭do‬‭módulo‬‭do‬‭tacogerador,‬‭aplicando‬‭diferentes‬‭velocidades‬‭por‬
‭meio da variação dos níveis de tensão de referência do módulo PWM.‬
‭Após‬ ‭a‬ ‭confirmação‬ ‭do‬ ‭adequado‬ ‭funcionamento,‬ ‭utilizando‬ ‭um‬
‭osciloscópio,‬‭procedeu-se‬‭à‬‭medição‬‭da‬‭frequência‬‭do‬‭sinal‬‭de‬‭saída‬‭do‬‭encoder,‬
‭representada‬ ‭por‬ ‭fE.‬ ‭Considerando‬ ‭um‬ ‭encoder‬ ‭óptico‬ ‭de‬ ‭1000‬ ‭pulsos‬ ‭por‬
‭revolução (ppr), calculou-se a velocidade do motor da seguinte maneira:‬
‭π
2 ‬ ‭𝑓𝐸‬
ω(‭𝑟𝑎𝑑‬‭/‬‭𝑠‬) = ‭1000‬
‭(1)‬

‭Para‬ ‭cada‬ ‭configuração‬ ‭de‬ ‭tensão‬ ‭de‬ ‭referência‬ ‭(VREF),‬ ‭registrou-se‬ ‭a‬
‭frequência‬‭do‬‭encoder‬‭(fE),‬‭a‬‭velocidade‬‭do‬‭motor‬‭exibida‬‭no‬‭display,‬‭a‬‭velocidade‬
‭do‬ ‭motor‬ ‭calculada‬ ‭em‬ ‭rad/s‬ ‭e‬ ‭a‬ ‭tensão‬ ‭no‬ ‭tacogerador.‬ ‭Os‬ ‭valores‬
‭correspondentes a essas medições foram organizados na Tabela 2.‬

‭2.1.3. Modelagem experimental do motor CC‬

‭As‬ ‭equações‬ ‭diferenciais‬ ‭que‬ ‭representam‬ ‭o‬ ‭motor‬ ‭de‬ ‭corrente‬ ‭contínua‬
‭são:‬

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‭Onde:‬

‭-‬ ‭va: Tensão de alimentação da armadura (V);‬

‭-‬ ‭R: Resistência da armadura (Ω);‬
‭-‬ ‭ia: Corrente na armadura (A);‬
‭-‬ ‭L: Indutância da armadura (H);‬
‭-‬ ‭vg: Força contra eletromotriz (V);‬
‭-‬ ‭Te: Torque eletromagnético (N.m);‬
‭-‬ ‭J: Momento de inércia (kg.m²);‬
‭-‬ ‭ω: Velocidade angular (rad/s);‬
‭-‬ ‭B: Atrito viscoso (kg.m²/s ou N/m/s);‬
‭-‬ ‭F: Atrito seco (N.m);‬
‭-‬ ‭KE: Constante de força contra eletromotriz (V.s/rad);‬
‭-‬ ‭KT: Constante de torque do motor (N.m/A).‬

‭Após‬ ‭algumas‬ ‭simplificações,‬ ‭a‬ ‭função‬ ‭de‬ ‭transferência‬ ‭pode‬ ‭ser‬

‭aproximada pela seguinte equação:‬

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‭Onde‬ ‭p1‬ ‭e‬ ‭p2‬ ‭representam‬ ‭dois‬ ‭polos‬ ‭reais.‬ ‭Logo,‬ ‭para‬ ‭efetuar‬ ‭uma‬
‭estimativa‬ ‭aproximada‬ ‭do‬ ‭ganho‬ ‭Km‬ ‭e‬ ‭dos‬ ‭polos,‬ ‭é‬ ‭imprescindível‬ ‭seguir‬ ‭os‬
‭procedimentos indicados na subseção subsequente.‬

‭2.1.4. Estimativa da função transferência‬

‭Para‬ ‭realizar‬ ‭a‬ ‭estimativa,‬ ‭foram‬ ‭seguidos‬ ‭alguns‬ ‭procedimentos.‬
‭Inicialmente,‬ ‭conduziu-se‬ ‭um‬ ‭ensaio‬ ‭no‬ ‭qual,‬ ‭após‬ ‭aplicar‬ ‭um‬ ‭degrau‬ ‭na‬
‭armadura,‬‭foram‬‭registrados‬‭os‬‭valores‬‭de‬‭VREF‬‭e‬‭𝑉‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬‭.‬‭Em‬‭seguida,‬‭ajustou-se‬

‭o‬ ‭potenciômetro‬ ‭no‬ ‭PWM‬ ‭para‬ ‭que‬ ‭a‬ ‭velocidade‬ ‭exibida‬ ‭no‬ ‭display‬ ‭fosse‬
‭aproximadamente‬ ‭2000.‬ ‭Nessa‬ ‭velocidade,‬ ‭também‬ ‭foi‬ ‭medida‬ ‭a‬ ‭tensão‬ ‭na‬
‭armadura‬‭e‬‭anotada,‬‭conforme‬‭detalhado‬‭na‬‭Tabela‬‭3,‬‭e‬‭o‬ ‭𝑉‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬ ‭foi‬‭registrado‬‭no‬

‭osciloscópio.‬
‭Posteriormente,‬ ‭com‬ ‭os‬ ‭dados‬ ‭de‬ ‭𝑉‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬ ‭e‬ ‭VREF‬ ‭em‬ ‭mãos,‬ ‭transferiu-se‬

‭essas‬‭informações‬‭para‬‭o‬‭Matlab,‬‭onde‬‭foi‬‭estimada‬‭a‬‭função‬‭de‬‭transferência‬‭da‬
‭máquina.‬ ‭Utilizando‬ ‭os‬ ‭valores‬ ‭no‬ ‭Matlab,‬ ‭foi‬ ‭possível,‬ ‭por‬ ‭meio‬ ‭da‬ ‭ferramenta‬
‭ident, modelar os pólos reais do sistema.‬

‭2.1.5. Modelagem experimental do motor CC‬

‭A‬ ‭função‬ ‭de‬ ‭transferência‬ ‭estimada‬ ‭anteriormente‬ ‭estava‬ ‭sem‬ ‭filtro.‬
‭Portanto,‬ ‭buscando‬ ‭aprimorar‬ ‭a‬ ‭aproximação‬ ‭da‬ ‭estimativa,‬ ‭um‬ ‭filtro‬ ‭foi‬
‭adicionado da seguinte maneira:‬

‭(7)‬
‭Onde‬τ‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬ ‭foi estimado com um valor de 14ms.‬

‭2.1.6. Modelagem do sistema de condicionamento de sinal‬

‭Para‬ ‭a‬ ‭implementação‬ ‭do‬ ‭sistema‬ ‭em‬ ‭malha‬ ‭fechada,‬ ‭é‬ ‭necessário‬ ‭um‬

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‭condicionamento‬‭do‬‭sinal‬‭de‬‭entrada‬‭para‬‭o‬‭motor,‬‭pois‬‭a‬‭tensão‬‭de‬‭referência‬‭da‬
‭planta‬ ‭aceita‬ ‭valores‬ ‭entre‬ ‭0‬ ‭e‬ ‭12‬ ‭V.‬ ‭Esse‬ ‭condicionamento‬ ‭de‬‭sinal‬‭é‬‭realizado‬
‭por‬ ‭meio‬ ‭da‬ ‭modelagem‬ ‭de‬ ‭um‬ ‭circuito‬ ‭com‬ ‭amplificador‬ ‭operacional‬ ‭inversor,‬
‭conforme ilustrado na Figura 2.‬
‭Figura 2: Circuito Amplificador Inversor‬

‭Fonte: Roteiro 8‬
‭A‬‭amplificação‬‭KCS,‬‭empregada‬‭no‬‭ajuste‬‭do‬‭sinal,‬‭é‬‭formulada‬‭com‬‭base‬
‭nos‬ ‭valores‬ ‭da‬‭voltagem‬‭de‬‭entrada,‬‭correspondendo‬‭à‬‭velocidade‬‭desejada‬‭que‬
‭almejamos‬ ‭alcançar‬ ‭com‬ ‭o‬ ‭coeficiente‬ ‭Ktaco‬ ‭do‬ ‭sistema,‬ ‭conforme‬ ‭ilustrado‬ ‭na‬
‭Equação 8.‬

‭Os‬‭resistores‬‭no‬‭circuito‬‭foram‬‭selecionados‬‭para‬‭alcançar‬‭o‬‭valor‬‭de‬‭KCS,‬
‭derivando‬ ‭da‬ ‭configuração‬ ‭do‬ ‭circuito‬ ‭do‬ ‭amplificador‬ ‭operacional‬ ‭inversor,‬
‭conforme descrito na Equação 9.‬

‭2.1.7 Ponto de soma‬

‭No‬ ‭encerramento‬ ‭da‬ ‭malha,‬ ‭além‬ ‭do‬ ‭ajuste‬ ‭do‬ ‭sinal,‬ ‭é‬ ‭necessário‬
‭incorporar‬‭um‬‭circuito‬‭que‬‭some‬‭o‬‭valor‬‭de‬‭entrada‬‭ao‬‭sinal‬‭de‬‭resposta‬‭da‬‭planta.‬

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‭Isso‬‭resulta‬‭na‬‭geração‬‭do‬‭sinal‬‭de‬‭erro,‬‭sobre‬‭o‬‭qual‬‭o‬‭controlador‬‭realizará‬‭suas‬
‭operações.‬ ‭Para‬ ‭essa‬ ‭finalidade,‬ ‭um‬ ‭circuito‬ ‭somador‬ ‭de‬ ‭amplificador,‬‭conforme‬
‭representado na Figura 3, foi sugerido‬
‭Figura 3: Circuito amplificador somador‬

‭Fonte: Roteiro 8‬
‭O‬ ‭circuito‬ ‭foi‬ ‭escolhido‬ ‭exclusivamente‬ ‭para‬ ‭realizar‬ ‭a‬ ‭adição‬‭dos‬‭valores‬
‭de‬ ‭entrada‬ ‭e‬ ‭saída‬ ‭da‬ ‭planta.‬ ‭Nesse‬‭sentido,‬‭não‬‭buscávamos‬‭amplificar‬‭o‬‭sinal‬
‭mediante‬ ‭a‬ ‭escolha‬ ‭de‬ ‭resistores‬ ‭com‬ ‭valores‬ ‭distintos.‬ ‭Dessa‬ ‭forma,‬ ‭todas‬ ‭as‬
‭resistências‬ ‭foram‬‭padronizadas‬‭em‬‭10‬‭kΩ,‬‭e‬‭a‬‭equação‬‭utilizada‬‭na‬‭modelagem‬
‭correspondeu à Equação 10.‬

‭2.1.8. Modelagem compensador‬

‭Foram‬ ‭estabelecidas‬ ‭determinadas‬ ‭características‬ ‭para‬ ‭o‬ ‭controle‬ ‭do‬
‭sistema, incluindo:‬
‭-‬ ‭Anulação do erro em regime estacionário;‬
‭-‬ ‭Sobressinal máximo inferior a 15%;‬
‭-‬ ‭Tempo de acomodação menor do que em malha fechada.‬
‭Levando‬ ‭em‬ ‭consideração‬ ‭esses‬‭requisitos,‬‭o‬‭controlador‬‭proposto‬‭para‬‭o‬
‭comando‬ ‭da‬ ‭planta‬ ‭foi‬ ‭o‬ ‭Proporcional-Integrativo.‬ ‭Esse‬ ‭controle‬ ‭permitiria‬ ‭a‬
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‭eliminação‬ ‭do‬ ‭erro‬ ‭em‬ ‭regime‬ ‭estacionário,‬ ‭enquanto‬ ‭o‬ ‭sobressinal‬ ‭abaixo‬ ‭de‬
‭15% poderia ser ajustado por meio do ganho proporcional.‬

‭Para‬‭atingir‬‭esses‬‭objetivos,‬‭realizou-se‬‭a‬‭modelagem‬‭do‬‭sistema‬‭utilizando‬
‭o‬ ‭método‬ ‭de‬ ‭sintonia‬ ‭de‬ ‭Ziegler-Nichols.‬ ‭Nesse‬ ‭processo,‬ ‭foram‬ ‭estimados‬ ‭os‬
‭valores‬‭dos‬‭coeficientes‬‭de‬‭atraso‬‭de‬‭transporte,‬‭constante‬‭de‬‭tempo‬‭e‬‭ganho‬‭da‬
‭resposta.‬ ‭Com‬ ‭esses‬ ‭valores,‬ ‭determinou-se‬ ‭os‬ ‭coeficientes‬ ‭do‬ ‭ganho‬
‭proporcional‬‭(KP),‬‭tempo‬‭integral‬‭(TI),‬‭e‬‭a‬‭implementação‬‭física‬‭do‬‭controlador‬‭foi‬
‭realizada‬ ‭com‬ ‭um‬ ‭amplificador‬ ‭operacional,‬ ‭seguindo‬ ‭a‬ ‭relação‬ ‭expressa‬ ‭na‬
‭Equação 13.‬

‭2.1.9. Implementação do Controle de Velocidade‬

‭Para‬‭a‬‭montagem‬‭do‬‭controlador‬‭mostrado‬‭no‬‭item‬‭anterior,‬‭utilizou-se‬‭um‬
‭Kit‬ ‭didático‬ ‭de‬ ‭controle‬ ‭analógico‬ ‭com‬ ‭alimentação‬ ‭Vcc‬ ‭=‬ ‭+13V‬ ‭e‬ ‭Vcc‬ ‭=‬ ‭-13V.‬
‭Esse‬ ‭kit‬ ‭em‬ ‭questão,‬ ‭contém‬ ‭dois‬ ‭Circuitos‬ ‭integrados‬ ‭CI‬ ‭TL074‬ ‭mostrado‬ ‭na‬
‭Figura 4.‬

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‭Figura 4: Kit didático de controle anlógico‬

‭Fonte: Roteiro 9‬

‭Além‬‭do‬‭kit‬‭didático‬‭mostrado‬‭acima‬‭para‬‭a‬‭implementação‬‭do‬‭controlador,‬
‭foi‬ ‭usado‬ ‭um‬ ‭módulo‬ ‭PWM,‬ ‭um‬ ‭módulo‬ ‭do‬ ‭tacogerador‬ ‭e‬ ‭o‬ ‭motor‬ ‭CC,‬ ‭sendo‬
‭assim‬‭possível‬‭controlar‬‭a‬‭velocidade‬‭do‬‭sistema.‬‭O‬‭módulo‬‭PWM‬‭está‬‭exibido‬‭na‬
‭Figura 5 e o módulo do tacogerador na Figura 6.‬

‭Figura 5: Módulo PWM‬

‭Fonte: Roteiro 9‬
‭Figura 6: Módulo Tacogerador‬

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‭Fonte: Roteiro 9‬

‭3. Resultados e discussão‬

‭3.1. Modelagem experimental da máquina‬

‭3.1.1 Modelagem experimental do módulo de acionamento‬

‭Para‬ ‭realizar‬ ‭a‬ ‭modelagem‬ ‭experimental‬ ‭do‬ ‭módulo‬ ‭de‬ ‭acionamento,‬ ‭foi‬
‭preciso‬ ‭identificar‬ ‭a‬ ‭máquina‬ ‭e‬ ‭ajustar‬ ‭os‬ ‭potenciômetros.‬ ‭Os‬‭resultados‬‭desses‬
‭ajustes‬‭são‬‭mostrados‬‭na‬‭tabela‬‭1,‬‭servindo‬‭tanto‬‭para‬‭verificar‬‭a‬‭adequação‬‭dos‬
‭ajustes quanto para estimar o valor do ganho do PWM (KPWM).‬

‭Tabela 1 - Modelagem PWM‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭Um‬ ‭gráfico‬ ‭também‬ ‭foi‬ ‭criado‬ ‭para‬ ‭ilustrar‬ ‭os‬ ‭resultados,‬ ‭conforme‬ ‭pode‬
‭ser observado na Figura 7.‬

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‭Figura 7 - Gráfico‬‭𝑉‬‭𝑅𝐸𝐹‬ ‭X‬‭𝑉‬‭𝐴‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭Levando‬‭em‬‭conta‬‭que‬‭o‬‭gráfico‬‭exibiu‬‭um‬‭formato‬‭quase‬‭linear,‬‭conclui-se‬
‭que‬‭o‬‭KPWM‬‭é‬‭aproximadamente‬‭constante.‬‭Esse‬‭aspecto‬‭pode‬‭ser‬‭verificado‬‭por‬
‭meio dos dados apresentados na Tabela 1.‬

‭3.1.2. Modelagem experimental do sistema de sensoriamento‬

‭No‬‭processo‬‭de‬‭modelagem‬‭do‬‭sistema‬‭de‬‭sensoriamento,‬‭todas‬‭as‬‭etapas‬
‭concluídas‬ ‭permitiram‬ ‭o‬ ‭registro‬ ‭dos‬ ‭valores‬ ‭de‬ ‭ω‬‭𝐷𝑖𝑠𝑝𝑙𝑎𝑦‬‭,‬ ‭𝑓‬‭𝐸‬ ‭e‬ ‭𝑉‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬‭.‬ ‭Com‬ ‭base‬

‭nesses‬ ‭valores,‬ ‭a‬ ‭tabela‬ ‭também‬ ‭incluiu‬ ‭a‬ ‭velocidade‬ ‭angular‬ ‭(‬‭ω‬(‭𝑟𝑎𝑑‬‭/‬‭𝑠‬)‭)‬ ‭e‬ ‭o‬
‭ganho‬ ‭do‬ ‭tacogerador‬ ‭(‭𝐾
‬ ‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬‭).‬ ‭Todos‬ ‭esses‬ ‭valores‬ ‭foram‬ ‭registrados‬

‭considerando um valor constante de‬‭𝑉‬‭𝑅𝐸𝐹‬‭.‬

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‭Tabela 2: Modelagem do tacogerador.‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭Para essa tabela, um gráfico relacionando‬‭ω‬(‭𝑟𝑎𝑑‬‭/‬‭𝑠‬) ‭e‬‭𝑉‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬ ‭também foi‬

‭elaborado, podendo ser visualizado na Figura 8.‬

‭Figura 8: Gráfico‬‭ω‬(‭𝑟𝑎𝑑‬‭/‬‭𝑠‬) ‭x‬‭𝑉‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭3.1.2. Modelagem experimental do motor CC‬

‭Para‬ ‭realizar‬ ‭a‬ ‭modelagem‬ ‭da‬ ‭função‬ ‭de‬ ‭transferência‬ ‭do‬ ‭motor‬ ‭de‬
‭corrente‬ ‭contínua,‬ ‭foi‬ ‭empregada‬ ‭a‬ ‭ferramenta‬ ‭ident‬ ‭do‬ ‭MATLAB.‬ ‭Nessa‬
‭ferramenta,‬ ‭foi‬ ‭especificado‬ ‭que‬ ‭o‬ ‭sistema‬ ‭possui‬ ‭2‬ ‭pólos‬ ‭reais‬ ‭e‬ ‭um‬ ‭ganho‬

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‭proporcional,‬ ‭sendo‬ ‭representado‬ ‭pela‬ ‭Equação‬ ‭6.‬ ‭A‬ ‭referida‬ ‭ferramenta‬

‭aproximou os valores de‬‭𝐾‬‭𝑚‬‭‬‭, p1 e p2 para:‬

‭-‬ ‭𝐾‬‭𝑚‬‭‬ = ‭10‬, ‭09‬

‭-‬ ‭𝑝‬‭1‬ = ‭17‬, ‭16‬

‭-‬ ‭𝑝‬‭2‬ = ‭25‬, ‭45‬
‭Assim, temos como resultado a Função Transferência:‬

‭Dessa‬‭forma,‬‭foi‬‭gerado‬‭o‬‭gráfico‬‭do‬‭resultado‬‭de‬‭um‬‭degrau‬‭na‬‭função‬‭de‬
‭transferência‬ ‭determinada‬ ‭anteriormente,‬ ‭utilizando‬ ‭os‬ ‭mesmos‬ ‭padrões‬ ‭de‬
‭tensão‬ ‭na‬ ‭armadura‬ ‭do‬ ‭ensaio‬ ‭e‬ ‭do‬ ‭𝐾‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬ ‭estimado‬ ‭de‬ ‭0,0164.‬ ‭O‬ ‭resultado‬ ‭do‬

‭degrau‬ ‭foi‬ ‭então‬ ‭sobreposto‬ ‭com‬ ‭os‬ ‭valores‬ ‭medidos‬ ‭na‬ ‭prática,‬ ‭e‬ ‭essa‬
‭comparação foi apresentada na Figura 9.‬

‭Figura 9: Motor Modelado Estimado‬

‭Fonte: Autoria Própria.‬

‭Os dados referentes ao ensaio, necessários para os cálculos‬

‭subsequentes, foram organizados na Tabela 3.‬

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‭Tabela 3: Dados do ensaio‬

‭𝑉‬‭𝑝‬ ‭𝑉‬‭𝑅𝐸𝐹‬ ‭𝑇‬ ‭𝑇𝑜𝑛‬ ‭𝑉‬‭𝐿‬

‭16,5‬ ‭6,29‬ ‭80,9‬ ‭36,7‬ ‭7,48‬

‭15,5‬ ‭11,72‬ ‭79‬ ‭12‬ ‭2,35‬

‭Fonte: Autoria Própria.‬

‭3.1.4. Modelagem do sistema em malha aberta‬

‭No‬‭entanto,‬‭essa‬‭aproximação‬‭não‬‭é‬‭suficientemente‬‭precisa.‬‭Seguindo‬‭as‬
‭instruções‬ ‭do‬ ‭roteiro,‬ ‭foi‬ ‭incorporado‬ ‭um‬ ‭filtro,‬ ‭onde‬ ‭o‬ ‭valor‬ ‭de‬ τ ‭utilizado‬‭foi‬‭de‬
‭14ms.‬ ‭Da‬ ‭mesma‬ ‭forma‬ ‭como‬ ‭realizado‬ ‭para‬ ‭o‬ ‭modelo‬ ‭estimado‬ ‭sem‬ ‭filtro,‬
‭procedeu-se à plotagem dos resultados com os valores medidos.‬
‭Figura 10: Modelo estimado com filtro.‬

‭Fonte: Autoria Própria.‬

‭Conforme‬ ‭observado,‬ ‭a‬ ‭inclusão‬ ‭do‬ ‭filtro‬ ‭na‬ ‭função‬ ‭de‬ ‭transferência‬
‭resultou‬ ‭em‬‭uma‬‭aproximação‬‭muito‬‭mais‬‭precisa‬‭da‬‭realidade,‬‭evidenciada‬‭pela‬
‭semelhança entre a resposta do modelo com filtro e a velocidade medida.‬

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‭3.2. Modelagem Compensador Simulação‬

‭Para‬ ‭verificar‬ ‭se‬‭as‬‭especificações‬‭do‬‭controlador‬‭serão‬‭alcançadas‬‭antes‬
‭da‬ ‭seleção‬ ‭dos‬ ‭componentes,‬ ‭foi‬ ‭montada‬ ‭uma‬ ‭simulação‬ ‭do‬ ‭sistema‬ ‭no‬
‭SIMULINK‬ ‭em‬ ‭malha‬ ‭fechada.‬ ‭Foram‬ ‭considerados‬ ‭os‬ ‭ganhos‬ ‭relacionados‬ ‭ao‬
‭PWM‬ ‭e‬ ‭Tacogerador,‬ ‭a‬ ‭realimentação‬ ‭com‬ ‭o‬ ‭ganho‬ ‭𝐾‬‭𝐶𝑆‬‭,‬ ‭além‬ ‭da‬ ‭função‬ ‭de‬

‭transferência‬ ‭obtida‬ ‭pelo‬ ‭método‬ ‭de‬ ‭Ziegler-Nichols.‬ ‭Com‬ ‭base‬‭nisso,‬‭e‬‭levando‬

‭em‬‭conta‬‭alguns‬‭fatores‬‭para‬‭a‬‭implementação‬‭física,‬‭como‬‭a‬‭limitação‬‭da‬‭tensão‬
‭de‬ ‭controle‬ ‭em‬ ‭12V‬ ‭(correspondente‬ ‭à‬ ‭saturação‬ ‭do‬ ‭amplificador‬ ‭operacional),‬
‭chegamos ao projeto representado na Figura 11.‬

‭Figura 11: Modelo compensador estimado Teórico‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭Os valores de ganho‬‭𝐾‬‭𝐶𝑆‬‭,‬‭𝐾‬‭𝑇𝐴𝐶𝑂‬ ‭e‬‭𝐾‬‭𝑃𝑊𝑀‬ ‭foram extraídos da modelagem‬

‭apresentada anteriormente. Os valores de‬‭𝐾‬‭𝑃‬ ‭e‬‭𝐾‬‭𝐼‬ ‭são derivados das seguintes‬

‭funções:‬
‭-‬ τ ‭= 0,11‬
‭-‬ ‭L = 0,06‬
‭-‬ ‭K = 0,24‬

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‭A resposta do sistema foi registrada, como ilustrado na Figura 12, para que‬
‭pudéssemos analisar se o controlador atendeu às especificações.‬
‭Figura 12: Resposta ao degrau Simulink Teórico‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭Conforme observado, o sobressinal da planta foi aproximadamente 32%, e‬

‭o tempo de acomodação ficou próximo de 242 ms. Portanto, esses valores são‬
‭válidos para nossa aplicação.‬

‭3.2.1. Modelagem do sistema com controlador PI‬

‭Para‬ ‭começar‬ ‭o‬ ‭teste‬ ‭do‬ ‭controlador‬ ‭e,‬ ‭assim,‬ ‭analisar‬‭seu‬‭desempenho,‬

‭foi essencial verificar se ele atendia aos requisitos do projeto, que incluem:‬

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‭-‬ ‭Mp < 15%‬

‭-‬ ‭Tempo‬ ‭de‬ ‭acomodação‬ ‭<‬ ‭critério‬ ‭de‬ ‭5%‬ ‭(menor‬ ‭que‬ ‭o‬ ‭tempo‬ ‭de‬
‭acomodação de malha aberta)‬
‭-‬ ‭Erro < 2%‬

‭Assim,‬‭para‬‭o‬‭ajuste‬‭do‬‭controlador,‬‭utilizou-se‬‭um‬‭resistor‬‭de‬‭entrada‬‭(Rin)‬
‭de‬‭1kΩ‬‭e‬‭um‬‭resistor‬‭de‬‭feedback‬‭(Rf)‬‭de‬‭4k7Ω,‬‭e‬‭a‬‭primeira‬‭tentativa‬‭foi‬‭simulada‬
‭experimentalmente, como demonstrado na Figura 13.‬

‭Figura 13: Resposta ao degrau - 1’ tentativa‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭Tendo como resultado os seguintes valores:‬

‭-‬ ‭Mp = 31,7%‬
‭-‬ ‭Tempo de acomodação = 253 ms‬
‭-‬ ‭Erro = 0‬

‭Assim,‬‭vemos‬‭que‬‭o‬‭Mp‬‭está‬‭acima‬‭do‬‭requisitado,‬‭então‬‭alterou-se‬‭o‬‭valor‬
‭de‬ ‭𝐾‬‭𝑃‬ ‭e‬ ‭𝐾‬‭𝐼‬‭,‬‭para‬‭obter‬‭o‬‭resultado‬‭pedido.‬‭Logo,‬‭utilizou-se‬‭um‬‭Rin‬‭de‬‭1kΩ‬‭e‬‭um‬

‭Rf de 3,1kΩ e assim simulado posteriormente e apresentado o resultado a seguir.‬

‭Figura 14: Resposta ao degrau - 2’ tentativa‬

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‭Fonte: Autoria própria.‬

‭-‬ ‭Mp = 7,43%‬

‭-‬ ‭Tempo de acomodação = 213 ms‬
‭-‬ ‭Erro = 0‬

‭Como‬ ‭os‬ ‭resultados‬ ‭obtidos‬ ‭nessa‬ ‭tentativa‬ ‭foram‬ ‭de‬ ‭acordo‬ ‭com‬ ‭as‬
‭especificações‬ ‭dadas‬ ‭e‬ ‭o‬ ‭Mp‬ ‭ficou‬ ‭menor‬ ‭que‬ ‭a‬ ‭primeira‬ ‭tentativa,‬ ‭foi‬ ‭utilizado‬
‭esses valores no nosso projeto.‬
‭Adicionalmente,‬ ‭é‬ ‭importante‬ ‭realizar‬ ‭um‬ ‭estudo‬ ‭detalhado‬ ‭sobre‬ ‭o‬
‭controlador‬ ‭selecionado,‬ ‭especialmente‬ ‭observando‬ ‭o‬ ‭sinal‬ ‭de‬ ‭controle‬ ‭que‬ ‭ele‬
‭emite‬‭para‬‭a‬‭planta.‬‭Então,‬‭o‬‭sinal‬‭de‬‭controle‬‭observado‬‭pode‬‭ser‬‭visto‬‭na‬‭Figura‬
‭15.‬

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‭Figura 15: Sinal de controle‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

‭Observa-se‬‭que‬‭o‬‭sinal‬‭de‬‭controle‬‭age‬‭precisamente‬‭no‬‭momento‬‭em‬‭que‬
‭ocorre‬‭um‬‭degrau‬‭no‬‭sistema,‬‭com‬‭o‬‭objetivo‬‭de‬‭controlar‬‭a‬‭planta.‬‭Contudo,‬‭este‬
‭sinal‬ ‭é‬ ‭limitado‬ ‭a‬ ‭valores‬ ‭próximos‬ ‭de‬ ‭12V‬ ‭devido‬ ‭ao‬ ‭uso‬ ‭do‬ ‭circuito‬ ‭integrado‬
‭TL074.‬‭Após‬‭um‬‭período‬‭de‬‭limitação,‬‭o‬‭sinal‬‭volta‬‭a‬‭corrigir‬‭o‬‭sistema‬‭conforme‬‭o‬
‭planejado inicialmente.‬
‭Quanto‬‭ao‬‭sinal‬‭de‬‭erro,‬‭ocorre‬‭um‬‭comportamento‬‭oposto‬‭ao‬‭do‬‭controle,‬
‭conforme ilustrado na Figura 16.‬
‭Figura 16: Sinal de erro e controle‬

‭Fonte: Autoria própria.‬

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‭O‬ ‭sinal‬ ‭de‬ ‭erro‬ ‭é‬ ‭ativado‬ ‭assim‬ ‭que‬ ‭o‬ ‭degrau‬ ‭é‬ ‭introduzido‬ ‭no‬ ‭sistema,‬
‭sendo‬ ‭inicialmente‬ ‭alto,‬ ‭pois‬ ‭o‬ ‭controle‬ ‭visa‬ ‭corrigir‬ ‭esse‬ ‭erro.‬ ‭Somente‬ ‭após‬
‭algum‬‭tempo,‬‭com‬‭a‬‭atuação‬‭do‬‭controlador,‬‭o‬‭erro‬‭começa‬‭a‬‭diminuir,‬‭retornando‬
‭ao erro inicial da planta.‬

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‭4. Conclusão‬
‭A execução dos roteiros 7, 8 e 9 proporcionou uma compreensão‬
‭abrangente do funcionamento de um sistema com motor de corrente contínua,‬
‭abarcando tanto a configuração em malha aberta quanto em malha fechada. Isso‬
‭envolveu a compreensão do modelo do sistema, as funções de transferência e os‬
‭componentes necessários para monitorar e controlar a velocidade do motor.‬
‭No início da prática, estabelecer um modelo matemático para o motor de‬
‭corrente contínua foi crucial. Isso permitiu a identificação da modelagem do‬
‭sistema em malha aberta, utilizando dois métodos distintos: o método de‬
‭estimação e a abordagem de Ziegler e Nichols.‬
‭Após a implementação do sistema em malha aberta, foi essencial observar‬
‭os parâmetros para fechar a malha e iniciar o estudo sobre o controlador. Nesse‬
‭ponto, a atenção voltou-se para os componentes envolvidos na criação do‬
‭controlador, incluindo circuitos integrados e resistores.‬
‭A etapa de criação do controlador demandou simulações computacionais e‬
‭experimentações práticas. Foram realizadas três tentativas para ajustar os‬
‭parâmetros e aprimorar o projeto, garantindo que o comportamento do controlador‬
‭fosse tanto interessante quanto satisfatório.‬
‭Portanto, é relevante destacar que os resultados obtidos foram satisfatórios‬
‭para a implementação do controlador proporcional integral (PI). Além disso, os‬
‭ajustes necessários, tanto na prática quanto na teoria, contribuíram para tornar o‬
‭controlador mais adequado ao uso específico do motor de corrente contínua.‬
‭Embora os valores projetados inicialmente atendessem aos requisitos do projeto,‬
‭o refinamento do controlador desempenhou um papel crucial no aprimoramento‬
‭do sistema.‬

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‭5. Referência bibliográfica‬

‭[1] Roteiro 7 do laboratório de Sistemas de Controle 2, disponibilizado via AVA 2.‬
‭[2] Roteiro 8 do laboratório de Sistemas de Controle 2, disponibilizado via AVA 2.‬
‭[3] Roteiro 9 do laboratório de Sistemas de Controle 2, disponibilizado via AVA 2.‬
‭[4]‬ ‭OGATA,‬ ‭Katsuhiko.‬ ‭Engenharia‬ ‭De‬ ‭Controle‬ ‭Moderno.‬ ‭São‬ ‭Paulo:‬ ‭Pearson‬
‭Education do Brasil, 2014‬
‭[5]‬ ‭STMicroelectronics‬ ‭TL074‬ ‭-‬ ‭TL074A‬ ‭-‬ ‭TL074B.‬ ‭LOW‬ ‭NOISE‬ ‭J-FET‬ ‭QUAD‬
‭OPERATIONAL AMPLIFIERSMarch 2001.‬

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