Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Ramo de Energias Renovveis e Sistemas de Potncia

Accionamentos Electromecnicos
Ano Lectivo 2011/2012




Controlador de Velocidade RECTIVAR 4





Docente:
Prof. Jos Henrique Querido Maia
Prof. Daniel Jos Medronho Foito
Trabalho elaborado por:
Diogo Anselmo n052166182
Joo Duarte n060250004
Pedro Ins n080250115
Tiago Martins n 080250042



IPS - EST de Setbal, 13 de Maio de 2012
IPS EST Setbal Engenharia Electrotcnica e de Computadores
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Accionamentos Electromecnicos 1






Licenciatura em Engenharia Electrotcnica e de Computadores
Ramo de Energias Renovveis e Sistemas de Potncia




Accionamentos Electromecnicos
Ano Lectivo 2011/2012




Controlador de Velocidade RECTIVAR 4



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Accionamentos Electromecnicos 2
ndice


ndice .................................................................................................................................................... 2
ndice Imagens ...................................................................................................................................... 3
Introduo ................................................................................................. Erro! Marcador no definido.
Parmetros mquina de corrente Contnua .............................................. Erro! Marcador no definido.
Parmetros Elctricos.- Indutor ................................................................ Erro! Marcador no definido.
Resistncia r ....................................................................................... Erro! Marcador no definido.
Coeficiente de auto-induo do circuito de excitao - I ................... Erro! Marcador no definido.
Constante de tempo do circuito - ....................................................... Erro! Marcador no definido.
Parmetros Elctricos.- Induzido .............................................................. Erro! Marcador no definido.
Resistncia interna - Ra ........................................................................ Erro! Marcador no definido.
Coeficiente de Auto-induo da armadura - La .................................... Erro! Marcador no definido.
Parmetro - K..................................................................................... Erro! Marcador no definido.
Concluso ........................................................................................................................................... 13
Bibliografia ......................................................................................................................................... 20



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Accionamentos Electromecnicos 3
ndice Imagens


Fig. 1 Esquema de ligao em corte ........................................................... Erro! Marcador no definido.
Fig. 2 Esquema elcrtico ............................................................................. Erro! Marcador no definido.
Fig. 3 Esquema de montagem geral da mquina de corrente contnua ...... Erro! Marcador no definido.
Fig. 11 Quadro de variveis da Turbina ..................................................... Erro! Marcador no definido.




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Accionamentos Electromecnicos 4

Objectivos
Saber identificar caractersticas e aplicaes do Rectivar 4.
Conhecer as tcnicas de controlo utilizadas neste equipamento.
Observar e registar as formas de onda aos terminais deste equipamento.
Observar a registar as formas de onda aos terminais do motor.
Observar e registar as capacidades deste equipamento no que se refere ao
controlo de velocidade.

Introduo
O Rectivar, basicamente um variador / controlador de velocidade de mquinas de corrente
contnua.
Este tipo de controladores permite o ajuste de velocidade e de binrio dentro de certas gamas de
variao.


Aplicaes

Este equipamento permite controlar o arranque de um motor de corrente contnua (CC), a
desacelerao de um motor CC, como o motor reage introduo de um binrio de carga, a
corrente mxima de fase do motor.
Pode ser aplicado, por exemplo:
Tapetes industriais, escadas rolantes, linhas montagem, etc..
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Caractersticas dos equipamentos
Rectivar 4
a Tipo: Rectivar 4, srie 44
b Marca: Telemecanique
c Modelo: RTV04 / 44
d Tenso alimentao: 220/240V
e Tenso de alimentao do motor: 220V
f Corrente mxima 24 A

Motor
a Potencia: 1Kw
b Velocidade nominal: 2100 rpm
c Corrente nominal da armadura: In= 6,2 A
d Corrente nominal de excitao: In= 0,24 A
e Tenso de alimentao do circuito de excitao: U= 220 V

Material Utilizado
a Motor de corrente continua de excitao separada
b Gerador taquimtrico
c Osciloscpio digital
d Fios condutores
e Pina amperimtrica
f RECTIVAR 4

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Esquemas e Ligaes
Esquema de controlo / comando

Esquema 1
A partir deste esquema de ligaes do fornecedor podemos fazer as ligaes necessrias entre o
Rectivar 4 e o motor utilizado de forma a se poder realizar os testes e ensaios necessrios para o
conhecimento e estudo do variador. Na entrada temos os terminais L1, e L2 ligados fonte de
alimentao que no Rectivar 4 ligam a (AL1, FL1) e (AL2 e FL2) respectivamente.
Na sada temos os terminais M1 e M2 que ligam ao Motor C.C. e os terminais F1 e F2 do
circuito de excitao do motor.
O controlo de velocidade em cadeia fechado necessita de uma entrada da velocidade do motor
que est nos terminais RNA e RNB ligados ao Gerador taquimtrico. Estes conectores tm
polaridade por isso tivemos especial ateno na sua ligao.
Os terminais N10 e P10 so para controlar a tenso de referncia proporcional velocidade
desejada. Sendo o sentido de rotao definido conforme a tenso est positiva ou negativa no
ponto de referncia deste potencimetro.
Os terminais PL e RUN so para ligar e desligar o variador.
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Resumo Das Funes

Rampa De Acelerao e Desacelerao
Permite a manipulao do arranque e paragem de acordo com a utilizao especfica do
equipamento e o seu normal funcionamento.
Ajuste da velocidade mxima.
Deve ser utilizada, como proteco do motor, sempre que possa ser ultrapassada a tenso de
nominal do motor utilizado.
O Ajuste Da Compensao Da Queda De Tenso RI (quando a carga
aumenta).
Com o binrio de carga nominal ajusta-se o potencimetro at se atingir a velocidade
pretendida.
O Ajuste Da Corrente Mxima Admissvel.
Mediante o motor e carga nominal do mesmo este potencimetro deve ser regulado com para a
corrente mxima admissvel afim de esta no ser ultrapassada.
Ajuste Do Ganho Proporcional De Controlo Da Velocidade.
Com o Ganho proporcional ajustado correctamente corrigimos as oscilaes do variador querer
acertar a velocidade reduzindo a sobreelevao.
Ajuste Do Ganho Integral De Controlo Da Velocidade.
Com o Ganho Integral ajustado correctamente corrigimos o erro de velocidade ficando o
motor a rodar velocidade especificada.
Ajuste Da Tenso De Referncia Do Amplificador Que Controla A Velocidade
Em Cadeia Fechada.
Neste potencimetro regulamos a tenso de offset de forma a acertar a referncia do ponto de
paragem do motor.
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Esquema de Potncia



Esquema 2
Neste esquema podemos verificar as duas pontes de rectificadores utilizadas por este
controlador para permitir o funcionamento nos 4 quadrantes.
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Parmetros de controlo


Esquema 3








Ensaios
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Comeou-se por registar a tenso e corrente na fonte:


Fig. 7 Tenso e corrente na fonte

Ligou-se a mquina sem carga e registou-se as formas de onda de tenso e corrente
na fonte, e observou-se que a corrente pedida rede no sinusoidal. Isto acontece
devido ponte de tirstores, que torna a corrente numa onda quadrada, de modo a
controlar a corrente fornecida mquina de corrente contnua.









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Accionamentos Electromecnicos 11
Tudo ao mnimo neste ensaio pode se verificar que a corrente pedida elevada e
que o arranque rpido e violento.













Tudo ao mnimo inverso Verifica-se o mesmo efeito mas no sentido inverso, sendo
que este confirma que independentemente do sentido as caractersticas mantem-
se.(doravante os ensaios em sentido de marcha inverso servem apenas para
confirmao das medies efetuadas no sentido direto)

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ACC medio verificou-se que a velocidade de arranque diminui e que agora o pico de
corrente menor.


ACC mdio invertido

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DEC mdio Neste ensaio o motor encontra-se no seu funcionamento nominal quando a
aliemntaao interrompiada, verifica-se que a paragem


DEC mdio - invertido


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RI mdio

RI mdio invertido



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SPI mdio

SPI mdio invertido


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SPP mdio

SPP mdio invertido

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Com binario


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Concluso


Em suma, todos os objectivos propostos foram atingidos. Para tal foi necessria
alguma pesquisa e consulta dos contedo disponibilizados na pagina da disciplina na
internet.
Uma central mini-hdrica por si s o aproveitamento de um recurso disponvel
e sem custo. O nico custo a considerar o da construo e explorao da infoestrutura.
Todos os tpicos solicitados para a elaborao do trabalho foram cumprido.
Ainda assim h, a salientar que aps a vasta pesquisa efectuada para a elaborao deste
trabalho, deparamo-nos, com algumas das problemticas associadas construo das
mini-hdrica, tal como o clculo correcto do caudal ecolgico, a construo de audes
serem uma barreira para os peixes, o expropriamento de teremos, alguns em zonas
protegidas, causam problemas na hora da correcta e definitiva, implementaro de um
aproveitamento mini-hdrica.
Da que a ferramenta construda em Matlab, para o dimensionamento da mini-
hdrica, ser apenas uma amostra do que se pode fazer.
Em casos reais e como a realidade muito complexa, esta pequena aplicao
no poder ser usada. Ainda assim com o que aprende-mos com este estudo, fez-nos
abrir os nossos horizontes e assim foi possvel observar, as varias vertentes do
dimensionamento de uma instalao deste tipo. Algumas no tero tanto a haver com a
parte elctrica, mas na verdade a potncia produzida influenciada por todos esses
aspectos.




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Bibliografia

CASTRO, Rui M. G. (Maro 2008) Energias Renovveis e Produo
Descentralizada, Introduo Energia Mini-hdrica. Universidade Tcnica de Lisboa,
Instituto Superior Tcnico, DEEC, rea Cientifica de Energia.

SANTOS, Paulo (2010) - Introduo Energia Mini-hdrica. Sebenta de Energias
Renovveis e Produo Descentralizada.

RETScreen Internacional, Clean Energy Support Centre (2001-2004) - Small Hydro
Project Analysis .Canad, em https:\\www.retscreen.net, consultado dia 24 de Maio de
2011.


Aurlio Campilho, Instrumentao Electrnica Mtodos e Tcnicas de
Medio, FEUP

Edies, 2000.