INSTITUTO FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

CAMPUS NATAL-CENTRAL
DIRETORIA ACADÊMICA DE INDÚSTRIA
Coordenação do Curso Superior de engenharia de energia

engenharia
de energia

SISTEMA DE CONTROLE

Análise de Controladores Utilizando LGR

Autores:
Emanuela Pereira da Silva
Kátia Kellen Martins de França

Professor:
Rafael Prado

Natal-RN, abril de 2024

 INSTITUTO FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE
CAMPUS NATAL-CENTRAL
DIRETORIA ACADÊMICA DE INDÚSTRIA
Coordenação do Curso Superior de engenharia de energia

ANÁLISE DE CONTROLADORES UTILIZANDO LGR

SISTEMA DE CONTROLE

Este documento tem por objetivo relatar as

atividades acadêmicas do projeto de um controlador
realizadas pelos alunos do curso de engenharia de
energia e consiste em parte integrante da avaliação
de desempenho acadêmico da disciplina de sistema
de controle.

Alunos:

Emanuela Pereira da Silva

Kátia Kellen Martins de França

Professor:
Rafael Prado

IFRN – Natal, Abril de 2024

 RESUMO

O PROJETO DE CONTROLADORES UTILIZANDO O MÉTODO DO LUGAR GEOMÉTRICO

DAS RAÍZES (LGR) VISA ALCANÇAR DESEMPENHO IDEAL EM SISTEMAS DE CONTROLE.

ATRAVÉS DE ANÁLISES DETALHADAS, OS CONTROLADORES AVANÇO-ATRASO (PD) E

PROPORCIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVO (PID) FORAM PROJETADOS PARA ATENDER AOS

REQUISITOS DE DESEMPENHO ESTABELECIDOS. UTILIZANDO TÉCNICAS DE ANÁLISE DE

RESPOSTA TRANSITÓRIA E PERMANENTE, OS CONTROLADORES FORAM AJUSTADOS PARA

MINIMIZAR O TEMPO DE ESTABILIZAÇÃO (TS), O TEMPO DE PICO (TP) E O ERRO EM REGIME

PERMANENTE (ERRP), MANTENDO O SOBREPASSO (UP) ABAIXO DE 15%. ALÉM DISSO, A

ADIÇÃO DE UM ZERO AO SISTEMA FOI CONSIDERADA PARA MELHORAR O DESEMPENHO DO

SISTEMA CONTROLADO. COM A SINTONIA DOS CONTROLADORES, OS OBJETIVOS DE CONTROLE

FORAM ATINGIDOS, GARANTINDO ESTABILIDADE E RESPOSTA RÁPIDA DO SISTEMA. ESTE

PROCESSO DEMONSTRA A APLICAÇÃO PRÁTICA E EFICAZ DE CONCEITOS DE CONTROLE EM

SISTEMAS DINÂMICOS, PROPORCIONANDO UM CONTROLE PRECISO EM VÁRIAS APLICAÇÕES

INDUSTRIAIS.
SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO ...................................................................................................................................... 4
2 DESENVOLVIMENTO ........................................................................................................................ 5
2.1 ANALISE PARA O CONTROLADOR AVANÇO-ATRASO ............................................................................ 7
2.2 ANALISE PARA O CONTROLADOR PID ................................................................................................ 15
2.3 ANÁLISE DE CONFIGURAÇÃO DE CONTROLE AVANÇO-ATRASO E PID. ............................................. 20
3 CONCLUSÃO ...................................................................................................................................... 21
 4

1 Introdução

O método do Lugar Geométrico das Raízes (LGR) é uma técnica gráfica utilizada
no projeto e análise de sistemas de controle. O diagrama do LGR consiste em um conjunto
de curvas no plano complexo s onde estas curvas representam as posições admissíveis para
os polos de malha fechada de um dado sistema quando o seu ganho varia de zero a infinito.
O LGR mostra como os polos do sistema se movem no plano complexo à medida
que o ganho do sistema é ajustado. Cada curva no LGR corresponde a um determinado
valor de ganho, e a posição dos polos é determinada pela interseção dessas curvas com o
eixo real e/ou imaginário do plano complexo.
Através da análise do LGR, é possível determinar as características de desempenho
do sistema, como estabilidade, tempo de estabilização, amortecimento e sobressinal. Além
disso, o LGR, permitindo ajustar o ganho do sistema de forma a atender aos requisitos de
desempenho desejados.
Para o controlador Avanço-Atraso, o objetivo é projetar um controlador que
melhore a estabilidade e a resposta transitória do sistema, aumentando a margem de fase e
diminuindo o tempo de estabilização, sem comprometer a estabilidade global. O
controlador Avanço-Atraso é especialmente útil quando é necessário melhorar a
estabilidade de sistemas próximos à instabilidade ou com margens de estabilidade estreitas.
Quanto ao controlador PID, projetar um controlador que proporcione uma resposta
rápida e estável, minimizando tanto o tempo de estabilização quanto o erro em regime. O
controlador PID é amplamente utilizado devido à sua simplicidade e eficácia em uma
variedade de sistemas de controle.

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 5

2 Desenvolvimento

A planta fornecida para analise e fornecida na figura 1.

Figura 1 – Planta para análise.

Figura 2 – Diagrama de Lugar Geométrico das Raízes (LGR) da Planta.

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 6

Figura 3- Resposta da planta a uma entrada degrau unitária.

Figura 4- Margem de ganho (MG) planta.

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 7

Figura 5- Margem de Fase Planta.

2.1 Analise para o controlador avanço-atraso

O primeiro passa para consistiu em determinar o fator de amortecimento (ξ)
utilizando a formula. Onde o % UP foi estabelecido em 15%. Portanto, aplicando os
cálculos:
−ln⁡(%𝑈𝑃) −ln⁡(0,15) (1)
𝜉= = = 0,517⁡
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (%𝑈𝑃) √𝜋 2 + 𝑙𝑛2 (0,15)

Em seguida, foi calculada a frequência natural (𝜔𝑛 ). Onde 𝑇𝑠 é o tempo de acomodação

desejado, neste caso 1 segundo.
4 4 (2)
𝜔𝑛 = = = 7,736⁡𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜉 ∗ 𝑇𝑠 0,517 ∗ 1

Posteriormente, os polos dominantes do sistema foram calculados usando a

equação característica
𝑠 = −𝜔𝑛 ∗ 𝜉 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 (3)

𝑠 = −7,736 ∗ 0,517 ± 𝑗7,736 ∗ √1 − 0,5172 (4)

⁡𝑠 = −3,99 ± 𝑗7,74 ∗ √1 − 0,5172 (5)

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 8

Para calcular o ângulo (𝜙), utilizamos a função tangente inversa:

6,63 (6)
𝜙 = 𝑡𝑔−1 ∗ ( )⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡⁡
𝑃𝑐 − 3,99

Substituindo os valores conhecidos, temos:

6,63 (7)
𝜙1 = 𝑡𝑔−1 ∗ ( ) = −62,25°
0,5 − 3,99

6,63 (8)
𝜙2 = 𝑡𝑔−1 ∗ ( ) = −65,73°⁡⁡
1 − 3,99

6,63 (9)
𝜙3 = 𝑡𝑔−1 ∗ ( ) = −73,29°
2 − 3,99

6,63 (10)
𝜙4 = 𝑡𝑔−1 ∗ ( ) = −89,91°
4 − 3,99

6,63 (11)
𝜙5 = 𝑡𝑔−1 ∗ ( ) = 90°
3,99 − 3,99

Esses cálculos fornecem os ângulos necessários para determinar os polos desejados

do sistema, garantindo que as condições de fase sejam atendidas.
A próxima etapa e determinar os polos dominantes ( 𝑃𝑐 ) do sistema, a equação
utilizada é:
𝜉∠𝑧𝑒𝑟𝑜 − 𝜉∠𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 = 180 ± 𝑛 ∗ 360 (12)

Substituindo os valores conhecidos e resolvendo, temos:

90° − 65,73° − ∠(𝑠 + 𝑃𝑐 ) + 62,24° + 73,29° + 89,91° = 180° (13)

∠(𝑠 + 𝑃𝑐 ) = ⁡ −180° + 90° − 65,73° + 62,24° + 73,29° + 89,91° (14)

∠(𝑠 + 𝑃𝑐 ) = −54,77° (15)

Portanto para encontra (𝑃𝑐 ), utilizamos a equação:

6,63
𝑡𝑔−1 ( ) = −54,77°
𝑃𝑐 − 399

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 9

6,63 (16)
= 𝑡𝑔(−54,89)
𝑃𝑐 − 3,99

tan(−54,77°) ∗ 𝑃𝑐− 3,99 tan(−54,77°) (17)

Resolvendo para 𝑃𝑐 :
6,63 + 3,99 ∗ 𝑡𝑔(−105,36) (18)
𝑃𝑐 = = −0,692
𝑡𝑔(−554,77)

Em seguida, calculamos o ganho proporcional (𝐾𝑐 ) usando a seguinte equação:

(𝑠 + 3,99) (𝑠 + 1) (19)
𝐾𝑐 ∗ | ∗ |=1
(𝑠 + 0,692) (𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4)

(𝑠 + 3,99) ∗ (𝑠 + 1) 1 (20)
| |=
(𝑠 + 0,692) ∗ (𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4) 𝐾𝑐
Determinando 𝐾𝑐 , substituímos⁡𝑠 pelos polos dominantes:
(𝑠 + 0,692) ∗ (𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4) (21)
𝐾𝑐 = | |
(𝑠 + 3,99) ∗ (𝑠 + 1) 𝑠=−3,99±6,63𝑗

(−3,99 ± 6,63𝑗 + 0,692) ∗ (−3,99 ± 6,63𝑗 + 0,5) ∗ (−3,99 ± 6,63𝑗 + 2) ∗ (−3,99 ± 6,63𝑗 + 4)
𝐾𝑐 = | | (22)
(−3,99 ± 6,63𝑗 + 3,99) ∗ (−3,99 ± 6,63𝑗 + 1)

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 10

𝐾𝑐 = |−3,99 − 38,34𝑗| (23)

Calculando o módulo de 𝐾𝑐 :
𝐾𝑐 = √(−36,31)2 + (38,34)2 = 52,81 (24)

Portanto, os valores calculados para 𝑃𝑐 e 𝐾𝑐 são -0,692 e 52,81, respectivamente. Esses são os parâmetros do controlador a serem
ajustados para o sistema.
O próximo passo e determinada a função de transferência do sistema com o controlador𝐶2 , considerando o controlador Avanço-Atraso.
A função de transferência é dada por:
𝑠 + 𝑍𝑎𝑡 (25)
𝐶2 (𝑠) = 𝐾𝑎𝑡 ∗
𝑠 + 𝑃𝑎𝑡

Substituindo os valores conhecidos, obtemos:

(𝑠 + 3,99) 𝐾𝑎𝑡 (𝑠 + 𝑍𝑎𝑡 ) 𝑠+1 (26)

𝐶2 (𝑠) = 52,81 ∗ ∗ ∗
(𝑠 + 0,692) (𝑠 + 𝑃𝑎𝑡 ) (𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4)

Em seguida, foi calculado o zero do controlador em atraso igualando ao erro em regime estacionário do sistema que foi dado de 0,01.
Adotando𝐾𝑎𝑡 = 1 e o 𝑃𝑎𝑡 = 1 temos que:
1 (27)
= 0,01
52,81 ∗ 3,99 ∗ 𝑍𝑐𝑎𝑡 ∗ 1 ∗ 1
1+
0,01 ∗ 0,5 ∗ 0,692 ∗ 2 ∗ 4
Isolando Zcat na expressão acima tem- se que Zcat = 17,14.
Fazendo a condição de módulo encontra-se o Kat ( ganho) do controlador em atraso, temos que:

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 11

𝑠 + 0,692 𝑠 + 0,01 (𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4) (28)

52,81𝐾𝑎𝑡 = | ∗ ∗ |
𝑠 + 3,39 𝑠 + 17,14 𝑠+1

Substituindo os valores conhecidos, obtemos:

(−3,99 ∗ 0,692 + 6,63𝑗) ∗ (−3,99 + 0,01 + 6,63𝑗) ∗ (−3,99 + 0,5 + 6,63𝑗) ∗ (−3,99 + 2 + 6,63𝑗) ∗ (−3,99 + 4 + 0,63𝑗) (29)
52,81𝐾𝑎𝑡 = | |
(−3,99 + 3,99 + 6,63𝑗) ∗ (−3,99 + 17,14 + 6,63𝑗) ∗ (−3,99 + 1 + 6,63𝑗)

Calculando a magnitude, encontra:

52,81𝐾𝑎𝑡 = |21,48 − 17,53𝑗| (30)

52,81𝐾𝑎𝑡 = √(21,48)2 + (−17,53)2 (31)

27,73 (32)
𝐾𝑎𝑡 = = 0,53
52,81

Na etapa seguinte da metodologia, analisou a malha fechada do sistema, considerando a função de transferência da malha fechada
H(s). A função de transferência da malha fechada é dada por:

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 12

Figura 6 – Diagrama de Blocos do Sistema de Controle com Controlador e Planta.

𝑌(𝑠) 𝑁𝑐 ∗ 𝑁𝑝 (33)
=
𝑅(𝑠) 𝑁𝑐 ∗ 𝑁𝑝 + 𝐷𝑐 ∗ 𝐷𝑝

Substituindo os valores conhecidos, a função de transferência da malha fechada H(s) foi expressa como:

52,81(𝑠 + 3,99) 0,53 ∗ (𝑠 + 17,14) 𝑠+1 (34)

𝐻(𝑠) = ⁡ ∗ ∗
(𝑠 + 0,692) 𝑠 + 0,01 (𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4)
52,81 ∗ (𝑠 + 3,99) ∗ 0,53 ∗ (𝑠 + 17,14) ∗ (𝑠 + 1) (35)
𝐻(𝑠) = ⁡
52,81 ∗ (𝑠 + 3,99) ∗ 0,53(𝑠 + 17,14) ∗ (𝑠 + 1) + (𝑠 + 0,692) ∗ (𝑠 + 0,01) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4)

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Essa expressão representa a relação entre a saída Y(s) e a entrada de referência R(s)
na malha fechada do sistema. Ela leva em consideração as características dos controladores
e da planta do sistema para determinar a resposta do sistema à entrada de referência que
será de um degrau unitário.
Essa análise da malha fechada avalia o desempenho global do sistema e garantir
que atenda aos requisitos de desempenho estabelecidos, como tempo de resposta,
estabilidade e rejeição de perturbações.

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟕⁡– ⁡𝑹𝒆𝒔𝒑𝒐𝒔𝒕𝒂⁡𝒂𝒐⁡𝒅𝒆𝒈𝒓𝒂𝒖⁡𝒅𝒐⁡𝒄𝒐𝒏𝒕𝒓𝒐𝒍𝒂𝒅𝒐𝒓⁡𝒂𝒗𝒂𝒏ç𝒐⁡ − ⁡𝒂𝒕𝒓𝒂𝒔𝒐

Para torna o sistema estável foi Adicionado um zero a um sistema que ajuda a
melhorar sua estabilidade, especialmente em sistemas que são naturalmente instáveis ou
marginalmente estáveis. Isso ocorre porque um zero adiciona um fator que pode ajudar a
"cancelar" polos instáveis ou a mover polos instáveis para posições mais estáveis no plano
complexo.

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𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟖⁡– ⁡𝑻𝒆𝒏𝒕𝒂𝒊𝒗𝒂⁡𝟐 − 𝑷𝒍𝒂𝒏𝒕𝒂⁡𝒄𝒐𝒎⁡𝒖𝒎⁡𝒛𝒆𝒓𝒐⁡𝒂𝒅𝒊𝒄𝒊𝒐𝒏𝒂𝒍.

Adicionado um zero, o sistema estabilizou porém não atendeu o UP% =15%,

ultrapassou a margem do parâmetro solicitado.

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟗⁡–⁡Tentativa 3, - UP ≤ 15% Errp = 0.01 , TP = 0,08 , Ts =0,4.

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𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟏𝟎⁡–⁡Diagrama de Bode do sistema com controlador em avanço e atraso.

2.2 Analise para o controlador PID

Primeiramente é necessário determinar os ângulos⁡𝜙 correspondentes aos polos do

sistema. Utilizando a equação
6,63 (364)
𝜙 = 180° − tan−1 ( )
3,99 − 𝑃

Onde P representa a posição do polo, os ângulos foram calculados da seguinte forma:

6,63 (35)
𝜙1 = 180° − tan−1 ( ) = 117,76°
3,99 − 0,5

6,63 (36)
𝜙2 = 180° − tan−1 ( ) = 114,27°
3,99 − 1

6,63 (37)
𝜙3 = 180° − tan−1 ( ) = 106,70°
3,99 − 2

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6,63 (38)
𝜙4 = 180° − tan−1 ( ) = 269,91°
3,99 − 4
6,63 (39)
𝜙5 = 180° − tan−1 ( ) = 121,03°
3,99 − 0

Após calcularmos os ângulos dos polos, utiliza a equação de soma dos ângulos para os
zeros do controlador PID, temos:
−𝜙1 + 𝜙2 − 𝜙3 − 𝜙4 + 𝜙𝑍𝑝0 + 𝜙𝑍𝑝1 − 𝜙𝑃𝑝 = −180° (40)

Podemos então expressar a soma dos ângulos zeros como:

𝜙𝑍𝑝0 + 𝜙𝑍𝑝1 = −180° + 𝜙1 − 𝜙2 + 𝜙3 + 𝜙4 + 𝜙𝑃𝑝 (41)

Substituindo os valores calculados dos ângulos, obtemos:

(42)
𝜙𝑍𝑝0 + 𝜙𝑍𝑝1 = −180 + 117,76 − 114,27 + 106,70 + 269,91 + 121,03

𝜙𝑍𝑝0 + 𝜙𝑍𝑝1 = 321,13° (43)

Esse resultado representa a soma dos ângulos dos zeros do controlador PID, conforme
calculado utilizando a equação de soma dos ângulos.
Em seguida, utilizando a equação de soma dos ângulos para o polo do controlador PD:
𝜙𝑍𝑝𝑑 = −180 + 𝜙1 − 𝜙2 + 𝜙3 + 𝜙4 (37)

Substituindo os valores calculados dos ângulos, temos:

𝜙𝑍𝑝𝑑 = −180 + 117,76 − 114,27 + 106,70 + 269,91 (38)

𝜙𝑍𝑝𝑑 = 560,1° (39)

Esse resultado representa o ângulo associado à posição do zero do controlador PD,

denominado 𝜙𝑍𝑝𝑑 . Essa informação é fundamental para determinar a localização do zero
no plano complexo, o que por sua vez influencia diretamente o comportamento dinâmico
do sistema controlado.

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 17

Após determinarmos o ângulo associado à posição do zero do controlador PD,

𝜙𝑍𝑝𝑑 ,calculamos a posição do zero 𝑍𝑝𝑑 utilizando a relação trigonométrica da tangente:
6,63 (40)
tan(𝜙𝑍𝑝𝑑 ) =
𝑍𝑝𝑑 − 3,99

Resolvendo para 𝑍𝑝𝑑 :

6,63 6 (41)
𝑍𝑝𝑑 = + 3,99 = + 3,99 = 22,11
tan(𝜙𝑝𝑑 ) tan(560,1)

Esse valor representa a posição do zero do controlador PD no plano complexo.

Com a posição do zero do controlador PD determinada, podemos expressar a
função de transferência do controlador PD 𝐺𝑝𝑑 como:
𝐺𝑝𝑑 (𝑠) = 𝐾𝑐 (𝑠 + 22,11) (42)

Para calcular o ganho proporcional 𝐾𝑐 , utilizamos a condição de modulo:

(𝑠 + 1) (43)
1 + 𝐾𝑐 (𝑠 + 22,11) ∗ =0
(𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4)

Substituindo 𝑠 por 𝑠 = −3,99 ± 𝑗6,63

(𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4) (44)
𝐾𝑐 = |− |
(𝑠 + 22,11) ∗ (𝑠 + 1) 𝑠=−3,99±𝑗6,63

(−3,99 ± 𝑗6,63 + 0,5) ∗ (−3,99 ± 𝑗6,63 + 2) ∗ (−3,99 ± 𝑗6,63 + 4) (45)

|𝐾𝑐 | = |− |
(−3,99 ± 𝑗6,63 + 22,11) ∗ (−3,99 ± 𝑗6,63 + 1)

(46)
|𝐾𝑐 | = |2,45 + 0,004|

𝐾𝑐 = √(2,45)2 + (0,0004)2 = 2,45 (47)

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 18

A função de transferência do controlador PD, 𝐺𝑝𝑑 (𝑠), é dada por 2,45×(s+22,11)

onde s é a variável complexa que representa a frequência complexa.
𝑠+0,5
A função de transferência do controlador PI,⁡𝐺𝑝𝑖 (𝑠), é expressa como 𝑠

Para obter a função de transferência do controlador PID, 𝐺𝑃𝐼𝐷 (s), multiplicamos as

funções de transferência dos controladores PD e PI. Portanto:

𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐺𝑝𝑑 (𝑠) ∗ 𝐺𝑝𝑖 (𝑠) (48)

2,45(𝑠 + 22,11) ∗ (𝑠 + 0,5) (𝑠 + 1) (49)

𝐺𝑃𝐼𝐷 (𝑆) = ∗
𝑠 (𝑠 + 0,5) ∗ (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 4)

Essa representa a função de transferência do controlador PID, levando em

consideração a combinação do controlador PD e PI.

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟏𝟏⁡–⁡Tentativa 1 Sistema com controlador PID não atingiu os parametros solicitados de UP e

TS.

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 19

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟏𝟐⁡–⁡Tentativa 2 Sistema com controlador PID atingiu os parâmetros solicitados.

Após ajuste no ganho para 3.0 o sistema atingiu os parâmetros solicitados que era
UP= 15%, Ts = 1 pra um Errp = 0,01, Tp = 0,36s.

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟏𝟑⁡– Diagrama de Bode sistema com controlador PID.

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 20

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟏𝟒⁡– Diagrama Polos e zeros sistema com controaldor avanço e atraso.

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟏𝟓⁡– Diagrama de Polos e Zeros do sistema com controlador PID.

2.3 Análise de Configuração de Controle Avanço-Atraso e PID.

A tabela da figura 16 compara os parâmetros dos controladores PID e Avanço-
Atraso, considerando diferentes configurações para cada um. No caso dos controladores
PID, foram apresentados os resultados do controle convencional e do controle após ajustes
realizados. Para o controle Avanço-Atraso, foram analisadas duas variações: uma com a
adição de um zero adicional e outra com a inclusão de um termo derivativo.
Observa-se uma diferença significativa nos parâmetros de overshoot, tempo de
acomodação (Ts), tempo de pico (Tp) e erro em regime permanente (Errp) entre os
diferentes controladores e suas configurações.

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 21

𝑭𝒊𝒈𝒖𝒓𝒂⁡𝟏𝟔⁡– Tabela comparativa avanço-atraso e PID.

3 Conclusão

Após a análise detalhada e o projeto dos controladores Avanço-Atraso (PD) e Proporcional-Integral (PI), bem como a sua combinação
para formar o controlador PID, podemos concluir que os objetivos do projeto foram alcançados com sucesso.
Por meio de técnicas como o método do lugar geométrico das raízes (LGR) e cálculos específicos para determinar os parâmetros dos
controladores, conseguimos projetar sistemas de controle capazes de atender aos requisitos de desempenho estabelecidos, tanto em termos de
resposta transitória quanto em regime permanente.
Ao projetar os controladores PD e PI individualmente, determinamos suas características ideais, como ganho proporcional e posições de
polos e zeros, garantindo assim que eles contribuam para melhorar a estabilidade e o desempenho do sistema controlado.
A combinação dos controladores PD e PI para formar o controlador PID permitiu obter um sistema de controle mais robusto e eficiente,
capaz de atender a uma ampla gama de requisitos de controle em diferentes situações.

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 22

Em resumo, o projeto dos controladores Avanço-Atraso e PID proporcionou uma solução eficaz para o controle do sistema em estudo,
demonstrando a aplicação bem-sucedida de conceitos teóricos em um contexto prático de engenharia de controle. Esses controladores
projetados serão fundamentais para garantir o desempenho desejado do sistema em tempo real.

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Referências

1. Livro: BOLTON, W. Engenharia de Controle. 1. ed. São Paulo: MacGraw-Hill, 1995.

2. Vídeo: CAN EDUCATION. Título do vídeo. Disponível em: https://www.scilab.org/.

Acesso em: 31 de maio de 2024.

3. Software: SCILAB. Versão 2024.0.0 .Disponível em: https://www.scilab.org/.

Acesso em: 21 de maio de 2024.

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