Laureate - UNIVERSIDADE

SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

COMPARAÇÃO DE DESEMPENHO DE MÉTODOS DE

SINTONIA ZIEGLER-NICHOLS E IMC DE CONTROLADOR
PID ATRAVÉS DA VAZÃO EM UM TANQUE CÔNICO

BORGES A1, GUSMÃO D2, AMORIM F3, CARVALHO L4, NEVES R5,
1
UNIFACS, Escola de Arquitetura, Engenharia e TI, Curso de Engenharia Elétrica.
E-mail para contato: 149161003@unifacs.edu.br

RESUMO – O presente artigo tem por objetivo a sintonização de um controle de

vazão em um tanque cônico através de controlador PID (proporcional, integral e
derivativo) devido à sua facilidade de implementação, baixo custo e versatilidade.
Utilizando os dois métodos distintos de sintonia continua (Ziegler Nichols, IMC), a
finalidade é obter a melhor sintonia comparando o tempo de estabilização, menor
esforço de controle e menor erro. Para que estes controladores funcionem de maneira
eficiente, é importante que seus ganhos (Kp, Ti e Td) sejam corretamente ajustados.
Os métodos abordados foram analisados através de simulações utilizando o software
MATLAB aplicando uma função de transferência que representa a vazão em um
tanque cônico.
Palavras-Chave: Controle, PID, Sintonia, Ziegler-Nichols, IMC, MATLAB (Software
de computador).

ABSTRACT - The purpose of this article is to tune a flow control in a conical tank
through a PID controller (proportional, integral and derivative) due to its ease of
implementation, low cost and versatility. Using the two different methods of
continuous tuning (Ziegler Nichols, Tire Luyben, IMC), the purpose is to obtain the
best tuning comparing the stabilization time, less control effort and less error. For
these controllers to work efficiently, it is important that their gains (Kp, Ti and Td) are
correctly adjusted. The approached methods were analyzed through simulations using
MATLAB software applying a transfer function that represents the flow in a conical
tank.
Keywords: Control, PID, Tuning, Ziegler-Nichols, IMC, MATLAB.
 Laureate - UNIVERSIDADE
SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

1. INTRODUÇÃO
Tem-se ciência da utilização de tanques para armazenar alimentos e água desde
séculos atrás. Em tempos modernos, esses aparelhos são utilizados para inúmeras atividades,
como trocador de calor, alimentação de linhas de produção e na indústria petroquímica.

Em controladores PID, os mais conhecidos e utilizados, os ganhos P (proporcional), I

(integral) e D (derivativo) são ajustados de acordo com as características e as exigências de cada
processo. Esse ajuste dos ganhos é realizado a partir de diferentes métodos de sintonia, dentre os
quais, são citados, como objetos deste trabalho, o Ziegler-Nichols e o IMC, devido à sua maior
utilização em ambiente industrial.

O objetivo deste trabalho é analisar e comparar o desempenho de métodos de Sintonia

Ziegler-Nichols e IMC, utilizando como caso de estudo a modelagem de um tanque cônico. Foram
escolhidos sinais de entrada em degrau e senoidal, a fim de conhecer os efeitos na aplicação.

2. METODOLOGIA
O tanque cônico utilizado para análise está representado na Figura 1.

Figura 1 – Tanque Cônico.

A partir da configuração escolhida, foram realizados os seguintes passos para a

concretização do trabalho:

• Obter a função de transferência através da linearização do modelo proposto;

• Verificar resposta ao aplicar sinal de entrada (degrau ou impulso);

• Sintonizar controlador através de Ziegler-Nichols e IMC;

 Laureate - UNIVERSIDADE
SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

• Sintonizar através da Sintonia Ótima.

• Analisar e comparar os resultados em cada método.

2.1. Obtendo a Função Transferência

Para encontrar a Função Transferência, foi utilizado balanço de massa, série de Taylor e
Laplace. A equação encontrada é dada pela Equação 1:

h (s ) 0,079 (1)
=G MA=
q (s ) 0,99 s +1

Porém, essa é apenas a função do tanque, ainda será necessário a adição de um medidor e
um atuador, que são representados pela Equação e Figura 2 e Equação e Figura 3,
respectivamente. Com isso, se faz necessário fazer o produto entre as três equações para se
obter a Equação 4, que representa todo o sistema.

1 (2)
G MA=
s +0,99
1 (3)
G MA=
( 2 s+ 1 )
0,079 (4)
G MA=
( 0,99 s +1 )( 2 s+1 ) ( s+ 0,99 )

2.2. Verificando Resposta ao Aplicar Sinal de Entrada

Através do MATLAB, foram gerados os gráficos de resposta do sistema à excitação
degrau e impulso, a fim de comparar com a ação dos controladores.

2.2.1. Sinal de Entrada em Degrau

O sistema foi simulado utilizando o MATLAB, gerando um gráfico, apresentado na Figura

3, na seção Resultados.

2.2.2. Sinal de Entrada Impulso

O sistema foi simulado utilizando o MATLAB, gerando um gráfico, apresentado na Figura

3 na seção Resultados.

2.3. Sintonizando o controlador

 Laureate - UNIVERSIDADE
SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

Para aplicar os métodos, foi necessário conhecimento sobre os parâmetros proporcional,

integral e derivativo dos controladores. De acordo com Ogata (2014), o controlador PID é
constituído pelos três parâmetros citados anteriormente. Considerando as diferenças entre os
métodos, espera-se encontrar resultados distintos para que haja a possibilidade de comparação
entre eles.

2.3.1. Sintonia Via Ziegler-Nichols

Ziegler-Nichols é um método de sintonia que consiste na determinação dos ganhos de

controladores P, PI e PID, operando em malha fechada, ou seja, obtenção dos valores de Kp, Ki e
Kd, a partir das características da resposta transitória da planta do sistema. É utilizado o método da
curva de reação e o método do ganho limite.

Apesar de a análise do sistema por esse método ser caracterizada pelo retorno das
informações em malha fechada, o regime de malha aberta também é utilizado para efeitos de
comparação e obtenção de respostas do sistema, sendo assim, o método de sintonização de
Ziegler-Nichols em malha aberta só pode ser aplicado em sistemas que não envolvam nem
integradores, nem pólos complexos conjugados.

A partir do método da curva de reação no gráfico da resposta do sistema, foi encontrada a

relação entre os parâmetros, e tabelados de forma a constituírem os ganhos do PID.

2.3.2. Sintonia IMC (Intern Model Control)

Esse método de sintonia propõe um controlador com um modelo interno do processo onde
se utiliza a função de transferência para determinar os parâmetros de ganhos de modo a garantir a
estabilidade do sistema, onde podemos ver os resultados na Tabela 2 e na Figura 5, na seção de
Resultados.

2.3.3. Sintonia Ótima

Ao analisar diferentes controladores para um mesmo sistema, verifica-se a diferença

entre as respostas. Há algumas técnicas que podem ser utilizadas a fim de melhorar a
eficiência de um sistema controlado, como é o caso da chamada Sintonia Ótima. Conforme
Thimotio (2005), este método baseia-se em, após determinar os índices de desempenho, os
parâmetros iniciais e o tempo de amostragem, é possível encontrar os parâmetros do
controlador PID (Kp, Ti e Td) que geram uma melhor eficiência ao sistema, mesclando tempo
de resultado e esforço para alcançar tal resultado.
Abaixo há dois gráficos: O primeiro é a resposta do sistema para os dois controladores
distintos (linhas vermelha e azul) e a resposta para o sistema otimizado (linha preta). O
segundo gráfico representa a resposta da MV (variável manipulável) utilizada para o cálculo
da Sintonia Ótima.

3. RESULTADOS E DISCUSSÕES
Primeiramente, tem-se os gráficos demonstrativos das respostas à excitação degrau, Figura
 Laureate - UNIVERSIDADE
SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

2, e impulso, Figura 3, em estado nulo.

Figura 2 - Resposta da Equação 4 ao degrau.

Figura 3 - Resposta da Equação 4 ao impulso.

A partir dos métodos já citados, obteve-se os seguintes gráficos e parâmetros,

respectivamente, nas Figura 4 e 5 e Tabelas 1 e 2.

Tabela 1 – Valores de Ganho Obtidos do Sistema Através da Sintonia Ziegler-Nichols

Controle Kp τI τD

P 10,25 0 0

PI 9,225 3,75 0
 Laureate - UNIVERSIDADE
SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

PID 67,668 2,22 0,56

Tabela 2 - Valores de Ganho Obtidos do Sistema Através da Sintonia IMC.

Controle Kp τI τD

PID 3,13 0,5 0,5

Figura 4 – Sistema estabilizando pela sintonia de Ziegler-Nichols .

Figura 5 – Sistema estabilizando pela sintonia IMC.

Fazendo a transformação de contínuo para discreto do sistema, encontra-se gráficos

 Laureate - UNIVERSIDADE
SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

semelhantes as Figuras 4 e 5, as Figuras 6 e 7 e a Sintonia Ótima, Figura 8.

Figura 6 – Sistema estabilizando pela sintonia de Ziegler-Nichols discreto .

Figura 7 – Sistema estabilizando pela sintonia IMC discreto.

 Laureate - UNIVERSIDADE
SALVADOR
EAETI - Escola de Arquitetura,
Engenharia e TI

Figura 8 – Sintonia Ótima

E, por fim, as verificações dos Erros nos métodos de Sintonia.

Tabela 3 - Comparação de Resposta ao degrau (via erro)

ZN IMC

ISE 10,39 40,19

ITSE 12,30 171,11

Tabela 4 - Comparação de Resposta ao impulso (via erro)

ZN IMC

ISE 11,27 4,06

ITSE 19,48 26,74

4. CONCLUSÃO
A partir dos resultados encontrados, entende-se que o método Ziegler-Nichols se configura
como melhor opção, como é possível observar em análise dos quadros nas Tabelas 3 e 4, onde
podemos ver que os valores de comparação via erro são menores. Conclui-se este trabalho
considerando a todos os objetivos específicos como atingidos.

5. REFERÊNCIAS
OGATA K, Engenharia de controle moderno. São Paulo: Pearson Prentice Hall, 2014.
THIMOTIO, F. S. Simulates Annealing Aplicado ao problema de sintonia de parâmetros de
controladores PID. 2005. 61 f. Monografia de graduação em engenharia de controle e automação –
Universidade Federal de Ouro Preto. 2005. Disponível em:
<http://www.decom.ufop.br/prof/marcone/Orientacoes/Monografia_Thimotio.PDF. Acesso em 03
jun. 2020>.