Solução de exercícios selecionados

Livro Controle Essencial

2ª edição
Paulo Alvaro Maya e Fabrizio Leonardi

São Bernardo do campo, 2017

1
 SUMÁRIO

Capítulo 3 – Laplace e Equações Diferenciais...............................................................................3

Capítulo 4 – Função de Transferência..........................................................................................5
Capítulo 6 – Sistemas de 1ª e 2ª ordem.......................................................................................6
Capítulo 9 – Erros Estacionários.................................................................................................13
Representação no espaço de estados........................................................................................18

2
 Capítulo 3 – Laplace e Equações Diferenciais

1
4) f ( t )=6 e
−( 0,2+3 t )
=6 e−0,2 . e−3 t → F ( s ) =4,912 .
s+3

−t −2 t 1 1 s+2−s−1 1
5) f ( t )=e −e → F ( s )= − = 2 = 2
s +1 s+ 2 s + 3 s+ 2 s + 3 s+ 2

−2t 1
11) f ( t )=te → F ( s )=
( s+2 )2

2 −2t 2
13) f ( t )=t e → F ( s )=
( s+2 )3

5 A B
30) F ( s ) = = +
s ( s+2 ) s s+2

sendo s=0
5 A B 5 B 5
Para encontrar A s=0  . s= . s + .s→ = A+ . s A=
s ( s+2 ) s s+2 ( s+2 ) s+2 2

5 A B 5 A
Para encontrar B s=-2  . ( s+2 )= ( s +2 ) + ( s +2 ) → = ( s +2 ) +B 
s ( s+2 ) s s+ 2 S s sendo s=-2
−5
B=
2

5 2,5 2,5
Portanto, F ( s ) = = − → f ( t )=2,5−2,5 e−2 t =2,5. ( 1−e−2 t )
s ( s+2 ) s s+ 2

12 12 12 −4 t −3 t
31) F ( s ) = = → f ( t )= ( e −e )=12(e−3 t −e− 4 t )
2
s +7 s+12 ( s +4 ) . ( s+3 ) 3−4

40) Utilizando a tabela de Laplace, obtemos:

[ s2 Y ( s )−s y ( 0 )− y ' ( 0 ) ]+ 10 [ s Y ( s )− y ( 0 ) ] +24 Y ( s )= 4s 

[ s2 Y ( s ) ]+10 [ s Y ( s ) ]+ 24 Y ( s )= 4s 

4 Y ( s )= 4 A B C
Y ( s ) . (s 2+ 10 s+24 )=  = + +
s . ( s +10 s+24 ) s s+ 4 s+6
2
s

sendo s=0
3
 4 A B C 1
Para encontrar A s=0  . s= . s+ .s+ . s → A=
2
s . ( s +10 s +24 ) s s +4 s+ 6 6

4 A B C −1
Para encontrar B s=-4 ( s +4 )= ( s+ 4 ) + ( s+ 4 ) + ( s+ 4 ) → B=
s ( s+ 4 )( s+6 ) s s +4 s +6 2
sendo s=-4

4 A B C
Para encontrar C s=-6  ( s +6 )= ( s+ 6 ) + ( s +6 )+ ( s +6 )  C= 1
s ( s+ 4 )( s+6 ) s s +4 s+6 3
sendo s=-6

1 1 1
Portanto, Y ( s )= 4 6 2 3  y ( t ) = 1 − 1 e−4 t + 1 e−6 t
= − + 6 2 3
s . ( s 2+10 s+24 ) s s +4 s+6

42) Utilizando a tabela de Laplace, obtemos:

2
2 [ s 2 Y ( s )−s y ( 0 )− y ' ( 0 ) ] +20 [ s Y ( s )− y ( 0 ) ] + 32Y ( s )= 
s

2
2 [ s 2 Y ( s )−s ]+ 20 [ s Y ( s )−1 ] +32 Y ( s )= 
s
2
2
Y ( s ) . (2 s2 +20 s+32)= +2 s +20  Y ( s ) . ( 2 s 2 +20 s +32 )= 2 s + 20 s+2 
s s
2
2 s 2+10 s+1 Y ( s )= s +10 s+1 = A + B + C
Y ( s ) . ( s +10 s+16 ) = 
s s . ( s 2+10 s+16 ) s s +2 s+8

sendo s=0
s 2 +10 s+ 1 A B C 1
Para encontrar A s=0  . s= . s + .s+ . s → A=
s (s +2)(s +8) s s+ 2 s+ 8 16 sendo s=-2

s 2+ 10 s+1 ( A B ( C ( 5
Para encontrar B s=-2  s +2 )= ( s+2 ) + s+2 ) + s+ 2 ) → B=
s ( s+2 )( s+8 ) s s +2 s +8 4

Para encontrar C s=-8 

s 2+ 10 s+1 ( A B ( C ( −5 sendo s=-8
. s+ 8 )= . ( s +8 ) + . s +8 ) + . s+ 8 ) → C=
s ( s+2 )( s+8 ) s s +2 s +8 16

1 5 5
2 1 5 −2 t 5 −8 t
Portanto, Y ( s )= s +10 s+1 = 16 + 4 − 16  y ( t ) = + e − e
16 4 16
s . ( s 2+10 s+16 ) s s +2 s+ 8
4
5
 Capítulo 4 – Função de Transferência

2) (REPRESENTAÇÃO GRAFICA MATLAB)

POLOS: s .( s2 +2 s+ 2) ZEROS: s2 +4 s +3=0

=4 2−4.1.3=4
s=0

+¿´√ 4
−4 =−3 e−1 ¿
2

s2 +2 s +2=0

=22−4.1.2=−4

+¿ √´ −4
−2 =−1 +¿´ j ¿ ¿
2

10) k=4; zero=-5; polos= 0, -2 e -4.

Num(s): s+5

Den(s): s.(s+2).(s+4) = s.(s2+6s+8)

4. ( s+5 )
G ( s )=
s ( s+ 2 )( s+ 4 )

12) 32 U ( s )=Y ( s) [ s (s 2+ 12 s+32) ]  32 U ( s )=Y (s) [ s3 +12 s 2 +32 s ]

⃛y (t)+12 ÿ (t)+32 ẏ (t)=32u( t)

14)

EDO: M ẍ=f (t )−(B¿¿ 1+ B) ẋ−Kx ¿

M ẍ +(B¿¿ 1+ B) ẋ + Kx=f ( t ) ¿  M s 2 X ( s ) +( B¿¿ 1+ B) s X ( s ) + K X ( s )=F (s)¿ 

X (s ) 1
=
F ( s ) M s 2 +(B ¿ ¿ 1+ B)s+ K ¿

21)

X (s ) 1 100
= 2
, sendo F(s)=100Ns  X ( s )= 2
F ( s ) 100 s +20 s +5 100 s +20 s +5

6
CONTINUAR

7
 Capítulo 6 – Sistemas de 1ª e 2ª ordem

1)ESBOÇAR GRAFICOS!!

1
Sendo G ( s )= =e−at , temos:
s +a

a) w ( t )=10 e−5 t polo=-5

para w ( 0 )=10 e−5.0=10 (condições iniciais nulasOK)

para w ( ∞ )=10 e−5.∞=0

¿| polo1 |=|−51 |=0,2 s

b)w ( t )=100 ( 1−e−0,05 t )polo=-0,05

para w ( 0 )=100 ( 1−e−0,05.0 )=0

para w ( ∞ )=100 ( 1−e−0,05.∞ )=100

1
¿|−0,05 |=20 s

c) w ( t )=−50 e−2 t polo=-2

para w ( 0 )=−50 e−2.0 =−50

para w ( ∞ )=−50 e−2. ∞=0

¿|−21 |=0,5 s
K
4) Deixado a FT no mesmo formato da FT genérica (G ( s )= ), temos:
s +1

8
 20
20 25 0,8
G ( s )= → G ( s )= →G ( s )=
s +25 1 0,04 s+1
s+1
25

¿|251 |=0,04 s
t ¿=2,2.=2,2.0,04=0,088 s

t ac =4.=4.0,04=0,16 s

20
K= =0,8
25

Para o cálculo da resposta a um degrau unitário:

Y (s ) 20 20 1 20
G ( s )= =
F ( s ) s+ 25
→ Y ( s ) =F ( s ) .
s +25 ()
→ Y ( s )= .
s s+25

20 A B
Y ( s )= = +
s (s+25) s s +25

20 A B 20
Para encontrar A s=0  . s= . s+ . s  As=0 =
s (s +25) s s +25 25

20 A B −20
Para encontrar Bs=-25  .( s+25)= .(s +25)+ .(s+25)  Bs=-25 =
s (s +25) s s+25 25

20 20
20 20 −25t 20 −25 t
Portanto, 25 25  y ( t ) = − e = (1−e )
Y ( s )= − 25 25 25
s s +25

20
A resposta final para um degrau unitário é y ( ∞ )= ( 1−e−25 ∞ )= 20 =0,8
25 25

7) como a=2 e K=5, temos:

 Utilizando a dica dada no exercício:

9
 K 1 5 1
y (t)=
a {a } 2 2 {
t− ( 1−e−at ) → y ( t )= t− ( 1−e−2 t ) → }
y ( t ) =2,5 {t−0,5(1−e−2t ) }

Y (s) 5 5 1 5 A Bs+C
 = → Y ( s )=U ( s ) . → Y ( s )= 2 . = + 2
U ( s ) s+2 s +2 s s+2 s +2 s

1 5 A Bs+C
Para encontrar A s=-2  . ( s+ 2 )= ( s +2 ) + 2 (s +2) As=-2 = 5
s s+2 s+ 2
2
s 4

1 5 2 A 2 Bs+C 2
Para encontrar Cs=0  . s= s + 2 s  Cs=0 = 5
s s+2 s+2
2
s 2

5 5
Bs+
Para encontra B  1 5 4 2
. = + 2 , usando s=1,por exemplo 
s s+2 s +2
2
s
5 5
+B
5 4 2 −5
= + B=
3 3 1 4

5 5 5
¿ s+
Portanto, 4 4 2 1,25 1,25 s 2,5  y ( t ) =1,25 e−2 t −1,25+2,5 t
Y ( s )= + = − 2 + 2
s +2 s2 s +2 s s

10) EDO: M ẍ=f (t )−B ẋ

V ( s) 1 F ( s)
M v̇ +Bv=f ( t )  MsV ( s ) + B V ( s )=F ( s )  = V ( s )= 
F ( s ) Ms+B Ms+ B
F ( s) 10 5
V ( s )= = =  v ( t )=5 e−0,25 t
Ms+ B 2 s +0,5 s +0,25

v ( 0 )=5 e−0,25.0=5 m/s

¿| polo1 |=|−0,25
1
|=4 s
20
1 1 ( −0,25.20 −0,25.0 )
x ( 20 s ) =∫ 5 e−0,25t dt =¿ 5. . e−0,25 t 20 =5.
| e −e =19,86 m¿
0 −0,25 0 −0,25

10
11)

EDO: J ω̇=−(β 0 + β 1) ω  J ω̇+ ( β0 + β 1 ) ω=0  J ( s Ω ( s )−Ω ( 0 ) ) + ( β 0 + β 1 ) Ω(s )=0

1200
Sendo Ω ( 0 ) = =20 rps
60

J . Ω ( 0) 20.0,05 20
Ω ( s )=  Ω ( s )= = ω ( t )=20. e−0,4 t
J s + ( β 0 + β1 ) 0,05 s +0,02 s+ 0,4

¿| polo1 |=|0,41 |=2,5 s

12) Impulso unitário: 10000.0,01=100 Ns

F ( s)
EDO: M v̇=f ( t ) −Bv  M v̇ +Bv=f ( t )  MsV ( s ) + B V ( s )=F ( s ) V ( s )=
Ms+ B

100
V ( s )=  v ( t )=100 e−0,1 t
s +0,1

13)

Y (s ) 20 ( s +1 ) 20 ( s+1 )
G ( s )= = →Y ( s )=F ( s ) →
F ( s ) ( s+ 4 )( s+5 ) ( s +4 )( s+5 )

20(s+ 1) A B C
Y ( s )= = + +
s (s+ 4)(s +5) s ( s +4 ) ( s +5 )

20( s+ 1) A B C
Para encontrar A s=0  s= s+ s+ s  As=0 =1
s (s +4 )(s +5) s ( s+ 4 ) ( s+5 )

20( s+ 1) A B C
Para encontrar Bs=-4  ( s+ 4)= (s+4 )+ ( s+ 4)+ (s+ 4) 
s (s +4 )(s +5) s ( s+ 4 ) ( s+5 )

Bs=-4 =15

20( s+ 1) A B C
Para encontrar Cs=-5  ( s+5)= ( s+5)+ ( s+5)+ (s +5) 
s (s +4 )(s +5) s ( s+ 4 ) ( s +5 )

11
Cs=-5 =-16

20(s+ 1) 1 15 16
Portanto, Y ( s )= = + −  y ( t ) =1+ 15 e−4 t−16 e−5t
s (s+ 4)(s +5) s ( s+ 4 ) ( s+5 )

14) desenhar gráfico

2 20
v ( t )=10 e−t sen ( 2t ) , sendo ω=2 e a=1  V ( s )=10. 2 2
= 2
( s+1 ) +2 s + 2 s+5

V (s) 1
G ( s )= →G ( s ) F ( s )=V ( s ), como degrau unitário F ( s ) = .
F ( s) s

20
2
s +2 s +5 20 s
Portanto, G ( s )=  G ( s )= 2
1 s + 2 s+5
s

16)

a)

Y (s) 100 100

= 2 →Y ( s )=
U ( s ) s +6 s+25 A Bs+C
s (s¿¿ 2+6 s+25)= + 2 ¿
s s +6 s+ 25

100
( s¿¿ 2+6 s+25)+(Bs+C ) s 
s (s ¿¿ 2+6 s +25)= A ¿¿
s( s¿¿ 2+6 s+25)¿
100= A (s¿¿ 2+6 s+25)+(Bs+C) s ¿ 

100= ( A +B ) s2 + ( 6 A+C ) s+( A) 25

100=A.25A=4

A+B=0B=-4

6ª+C=0C=-24

12
s2 +6 s+25=0

s=−3 ± 4 j

( s+3−4 j )( s+3+ 4 j )=( s +3 )2 +16

4 4 s+24 4 4 s+24 1 s +6 1 s+3 3 1 s+

Y ( s )= − 2 = − 2
s s +6 s+ 25 s ( s +3 ) +16
=4 − 2
(
s ( s +3 ) +16
=4 − 2
) ( [
+ 2
s ( s+3 ) + 4 ( s+ 3 ) + 4
2 2
=4 −
s ( s +3 ]) ( [
3 3
( [
 y ( t ) =4 1− e
−3 t
]) ( [
cos 4 t + e−3 t sin 4 t =4 1−e−3 t cos 4 t + sin 4 t
4 4 ])
3 2 5
√ 12+ ()
4
=
4

sin ∅ 5
∅= =tan −1 =53,13 °
cos ∅ 4

5 4 3 5 4 3
(
y ( t ) =4 1−e−3 t [
4 5 ]) (
cos 4 t + sin 4 t =4 1−e−3 t
5 4 5 [
sin ∅ cos 4 t + cos ∅ sin 4 t =4 ¿
5 ])
b) Do gráfico: y ( ∞ )=4

Da equação:

sin ¿

π π
t p= = =0,785 s
ωd 4

1 1
σ =3 → τ= =
σ 3

y ( τ )=0,632.4=2,53

∴ o gráfico descreve a resposta do problema

17) EDO: M ẍ=f (t )−B ẋ−Kx

X (s ) 1
M ẍ + B ẋ+ Kx=f (t )  M s 2 X ( s ) + B s X ( s ) + K X ( s ) =F ( s)  = 2
F ( s ) M s + B s+ K

13
 160 160 160
Sendo F ( s ) = ,  X ( s )= 2
=
s s(s +20 s+64 ) s ( s +4 ) ( s+16 )

160 A B C
X ( s )= = + +
s ( s +4 ) ( s+ 16 ) s s +4 s+16

160 A B C 5
Para encontrar A s=0  s= s+ s+ s  As=0 =
s ( s+ 4 )( s+16 ) s s +4 s +16 2

160 A B C
Para encontrar Bs=-4  ( s+ 4)= (s +4 )+ ( s+4 )+ (s+ 4) 
s ( s+ 4 )( s+16 ) s s+ 4 s+16

10
Bs=-4 ¿−
3

20( s+ 1) A B C
Para encontrar Cs=-16  ( s+5)= ( s+5)+ (s+5)+ (s +5) 
s (s +4 )(s +5) s ( s+ 4 ) ( s +5 )

5
Cs=-16 ¿
6

5 10 5
5 10 −4 t 5 −16 t
2 3 6  x ( t )= − e + e
X ( s )= − + 2 3 6
s s+ 4 s+16

40 −4 t 80 −16 t 40 −4 t −16 t
ẋ ( t )=v (t )= e − e = (e −e )
3 6 3

−160 −4 t 640 −16 t

ẍ ( t )= v̇ (t )=a ( t )= e + e
3 3

Para v máx →a ( t )=0

−160 −4 t 640 −16 t 640 e−4 t 12t

a ( t )=0= e + e → = −16t → 4=e → ln 4=12 t t=0,115 s
3 3 160 e

40 − 4.0,115 −16.0,115
v máx ( 0,115 ) = (e −e )=6,306 m/ s
3

14
27)

π
t p=0,5= →ω d =6,28 rad /s
ωd

1
¿ =0,385
2
M p=0,27  π
√ 1+
( ln 0,27 )2

ω d=ωn √1−❑2 → 6,28=ωn √ 1−0,3852 →ω n=6,8 rad / s

4 4
t ac = = =1,53 s
ω n 0,385.6,8

ω 2n 6 , 82 46,25
G ( s )= 2 2
= 2 2
= 2
s + 2ω n s+ ωn s +2.6,8 s+ 6 , 8 s +5,24 s+ 46,25

28)

s+25 s+ 25 s+25 s+ 4 21
G ( s )= = = = +
s + 8 s +25 ( s+ 4+ 3 j )( s+ 4−3 j ) ( s+ 4 ) + 9 ( s+ 4 ) + 9 ( s+ 4 )2 +9
2 2 2

(resolução 10 e 11)

15
 Capítulo 9 – Erros Estacionários

12
6) G ( s )= 2 2
s ( s +7 s+6 )

e ( ∞ )=lim (s E ( s )),sendo E =1− C H e C( s) = G (s )

s →0 R R R( s) 1+ H ( s ) .G ( s )

12
2 2
C( s) s ( s +7 s+6 ) 12
= = 2 2
R( s) 12 s ( s +7 s+6 ) +12
1+ 2 2
s ( s +7 s +6 )

E 12 s2 ( s 2 +7 s +6 )
=1− 2 2 = 2 2
R s ( s +7 s+ 6 ) +12 s ( s +7 s+6 ) +12

a)

1 s 2 ( s 2+7 s+ 6 )
E=
( )
s2 s2 ( s2 +7 s +6 ) +12

( s 2+7 s+6 )
e ( ∞ )=lim s
s →0 [ 2 2
] 0
= =0
s ( s + 7 s+ 6 ) +12 12

b)

1 s 2 ( s 2+7 s+ 6 )
( )
E= 3 2 2
s s ( s +7 s+6 )+ 12

( s 2+7 s+6 )
e ( ∞ )=lim s
s →0
1
[( ) 6
= =0,5
s s ( s + 7 s+ 6 ) +12 12
2 2
]
7)

10
2
10 ( s +7 s+10 ) 10
G ( s )= 2 → T ( s )= = 2
( s +7 s +10 ) 10 ( s +7 s+20 )
1+ 2
( s +7 s +10 )

16
 (−7 ± √ 31 j)
Raízes de s2 +7 s +20 → ∴ Estável
2

E 10 s2 +7 s+10
=1− 2 = 2
R ( s +7 s +20 ) ( s +7 s+20 )

1 s 2+7 s+10
E= ()
s ( s 2+7 s+20 )

1 s2 +7 s+10 10
e ( ∞ )=lim s
s →0 [( ) 2
= =0,5
s ( s +7 s+20 ) 20 ]
C (s) 7 ( s+2 )
9) T ( s ) = = 3
R ( s ) s +3 s2 +7 s +14

G( s)
Sabendo que: T ( s ) = 
1+G ( s )

7 ( s+2 )
T (s ) s +3 s 2 +7 s +14
3
7 s+14 7 s +14
G ( s )= ∴ G ( s )= = 3 =
1−T ( s ) 7 ( s +2 ) s +3 s2 s 2 (s +3)
1− 3
s + 3 s 2+7 s+14

Tipo 2

Para determinar o erro estacionário:

E ( s ) R ( s) C ( s) H ( s) E (s ) C ( s ) H ( s)
E ( s )=R ( s ) −C ( s ) H ( s ) → = − → =1−
R ( s ) R ( s) R (s ) R (s ) R (s )

E (s ) 7 ( s+ 2 ) E ( s) s 3 +3 s 2
Sendo H ( s )=0  =1− 3 2
= = 3 2
R (s ) s + 3 s +7 s+14 R ( s ) s +3 s +7 s +14

1
a) Tendo, R ( s )=
s2

s3 +3 s2 1 s 3+ 3 s 2
E ( s )=R ( s ) = .
s 3+3 s2 +7 s+14 s2 s 3 +3 s 2+ 7 s+ 14

1 s3 +3 s2
e ( ∞ )=lim [ s . E ( s ) ] =lim s
s →0 s→0 [ .
s2 s 3+ 3 s 2+7 s+14 ]
=¿ lim ¿ ¿ ¿
s→0

17
 1
b) Tendo, R ( s )=
s3

s3 +3 s2 1 s 3+ 3 s 2
E ( s )=R ( s ) = .
s 3+3 s2 +7 s+14 s3 s 3 +3 s 2+ 7 s +14

1 s 3+3 s2 s+ 3 3
e ( ∞ )=lim [ s . E ( s ) ] =lim s
s →0 s→0 [ 3
. 3 2
s s + 3 s +7 s+14 ]
=¿ lim 3
[ 2
s → 0 s + 3 s +7 s+14]→ =0,2143 ¿
14

10)

K ( s+2 )
3 2
G( s) T ( s) s +8 s + ( 100+ K ) s+ 2 K K ( s +2 ) K ( s+2 )
T ( s) = ∴ G ( s) = = = 3 2
=
1+ H ( s ) .G ( s ) 1−T ( s ) K ( s+2 ) s +8 s +100 s s (s ¿¿ 2+8 s +100)¿
1− 3 2
s + 8 s + ( 100+ K ) s+2 K

Tipo 1

E K ( s+ 2 ) s 3 +8 s 2 +100 s
=1− 3 2
= 3 2
R s +8 s + ( 100+ K ) s+ 2 K s +8 s + ( 100+ K ) s +2 K

0,5 s3 +8 s2 +100 s 0,5 s 2+ 8 s+100

E ( s )= ( )
s 2 s3 +8 s2 + ( 100+ K ) s+2 K
= ( )
s s 3 +8 s 2 + ( 100+ K ) s+ 2 K

0,5 s2 +8 s+100 50
e ( ∞ )=lim s
s →0 [( ) =
]
s s3 +8 s2 + ( 100+ K ) s+2 K 2 K

50
Como 0,25 ≥ e ( ∞ ) →0,25 ≥ → K ≥100
2K

11)

a)

K K
G ( s )= = 2
s ( s+ 0,8 )( s+10 ) s ( s +10,8 s +8 )

Tipo 1

c) O erro estático de posição, para sistemas do tipo 1, é zero!

18
 50 50
G ( s )= = 50
d) s ( s+ 0,8 )( s+10 ) s s  K g= =6,25
(
s .0,8
0,8 ) (
+1 .10 .
10
+1 ) 0,8.10

v o 0,2
∴ e est= = =0,032 ℃
K g 6,25

e) Não precisa fazer!

13)

a) Não precisa fazer, no entanto, esse resultado é necessário para seguir com os outros itens.
Logo, a resposta deste item seria: Sistema estável para 0 < K <448.

K
b) G ( s )=
s ( s+3 )( s+5 )( s+7 )

Tipo 1

K
40 s ( s+3 ) ( s+5 ) ( s +7 ) K
c) Da figura  R ( s )= ; T ( s ) = =
s K s ( s+ 3 )( s+5 )( s+7 )+ K
1+
s ( s+ 3 )( s+5 )( s+7 )

E K s ( s+3 ) ( s+5 ) ( s +7 )
Para K=420: =1− =
R s ( s+ 3 ) ( s+5 )( s+7 )+ K s ( s+3 ) ( s +5 ) ( s +7 ) + K

E ( s )= ( 40s ) s ( ss+3( s+3)( s+5

)( s+5 )( s+7 )
=
40 ( s+3 )( s+5 ) ( s +7 )
)( s+7 )+ K (s ( s+3 )( s+5 )( s+7 ))+ K

40 ( s+3 ) ( s +5 ) ( s +7 ) 0
e ( ∞ )=lim s
s →0 [ ]
(s ( s+3 )( s+5 ) ( s +7 ) )+ K
= =0
K

Para K=520: como 520>448, o sistema é instável e não é definido erro para sistemas instáveis.

2
d) Da figura  R ( s )=
s2

E K s ( s+3 ) ( s+5 ) ( s +7 )
Para K=420: =1− =
R s ( s+ 3 ) ( s+5 )( s+7 )+ K s ( s+3 ) ( s +5 ) ( s +7 ) + K

19
 2 s ( s +3 ) ( s+ 5 ) ( s+7 ) 2 ( s+ 3 ) ( s+ 5 )( s+7 )
E ( s )=
( )
2
= 2
s s ( s +3 ) ( s+ 5 )( s+7 ) + K s ( s+3 ) ( s +5 ) ( s +7 ) + Ks

2 ( s+3 )( s+5 ) ( s +7 ) 2.3.5 .7

e ( ∞ )=lim s
s →0 [ 2 ]
s ( s+ 3 )( s+5 )( s+7 )+ Ks
=
420
=0,5

Para K=520: como 520>448, o sistema é instável e não é definido erro para sistemas instáveis.

20
 Projeto PI por cancelamento do polo estável da planta

1)

(
Gtotal=P ( s ) .C ( s )= k p +
ki
s
( )
) 4 s + 2 = ks ( kk s +1)( 2 s4+1 )
2
2

2
i p

kp k
s+1=2 s+1 ∴ p =2 (1ª relação)
ki ki

ki 4 4k
Gtotal=
s (
(2 s+1 )
2 s+ 1 )
= i (2ª relação)
s

4ki
G( s) s 4 ki 1 1
Como, T ( s ) = ( ) = 4 k = 4 k + s = s ∴❑Malha Fechada=
G s +1 i i 4 ki
+1 +1
s 4ki

8 4
a) Malha aberta: P ( s )= 4 s+ 2 = 2 s +1 ∴❑Malha Aberta =2, segundo o enunciado
❑Malha Aberta
❑Malha Fechada = =1
2

1
Então, ❑Malha Fechada = 4 k =1 ∴ k i=0,25
i

kp kp
=2= ∴k p=0,5
ki 0,25

b) De acordo com o enunciado: t ac(2%)=2 s=4 →=0,5

1 1
E sabendo que ❑Malha Fechada= 4 k , temos 4 k =0,5∴ k i=¿ 0,5 ¿
i i

kp k
=2= p ∴k p=1
ki 0,5

21
 Capítulo 14 - Representação no espaço de estados

14.4)

14.5)
EDO: ⃛y +3 ÿ +4 ẏ+ 2 y =5u

Mudanças de variável

x 1= y x˙1= ẏ=x 2

x 2= ẏ x˙2= ÿ=x 3

x 3= ÿ x˙3= ⃛y

Modelo dinâmico:

 Forma escalar

x˙1=x 2

x˙2=x 3

x˙3=−3 x 3−4 x 2−2 x 1 +5 u

 Forma vetorial

ẋ1 0 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0 0 1 x 2 + 0 u(t )
ẋ3 −2 −3 −4 x3 5
][ ] [ ]
14.7)
10
Y (s) s ( s +2 ) ( s+ 3 ) 10
= = →
U ( s ) 1+ 10 s ( s+2 ) ( s +3 ) +10
s ( s+2 )( s+3 )

22
Y ( s 3 +3 s 2+ 2 s2 +6 s+10 )=10 U → ⃛y +5 ÿ +6 ẏ +10 y (t )=10 u ( t )

Mudanças de variável:

y=x 1 ẋ3 =−5 x3 −6 x2 =10 x 1 +10 u ( t )

ẏ=x 2 ẋ2 =x3

ÿ=x 3 ẋ1 =x2

ẋ 3= ⃛y

Modelo dinâmico vetorial:

ẋ1 0 1 0 x1 0

[][
ẋ 2 = 0 0 1 x2 +
ẋ3 −10 −6 −5 x 3 10
][ ] [ ]
0 u (t )

Equação de saída:

1
y t =[ x1 x2 x 3 ] 0
( )
0 []
1) a)

y=x 1 ẋ 2+ 3 x 2 + x 1=u(t )

ẏ=x 2 ẋ 1=x 2

ÿ= ẋ 2

Modelo dinâmico vetorial:

ẋ1 0 1 x1 0 ( ) x
[][ = ][ ] [ ]
+ u t ; y =[ 1 0 ] 1
ẋ2 −1 −3 x 2 1 x2 []
23
Matrizes:

A= [−10 −31 ] ; B=[ 01] ; C=[ 1 0 ] e D≠ 0

b)
100 y
2)a) = → 100 u (t )= ⃛y +5 ÿ +15 ẏ +10 y (t)
s + 5 s +15 s+10 U
3 2

Mudanças de variável:

y=x 1

ẏ=x 2

ÿ=x 3

⃛y = ẋ 3

Modelo dinâmico escalar:

ẋ3 =−5 x3 −15 x 2=10 x 1 +100u (t)

{ ẍ 2=x 3
ẋ 1=x 2

Modelo dinâmico vetorial:

ẋ1 0 1 0 x1 0 x1

[][ ẋ 2
ẋ3
= 0
−10
0
−15
1 x2
−5 x3
+
][ ] [ ]
0
100
u ( t ) ; y= [ 1 0 0 ] x2
x3 []
Matrizes:

0 1 0 0
A= 0
[0
] [ ]
1 ; B= 0 ; C=[ 1 0 0 ] e D≠ 0
−10 −15 −5 100

b)

24
 250 Y
c) = →250 u ( t )= ⃛y +7 ÿ +10 ẏ (t)
s + 5 s +2 s +10 s U
3 2 2

y=x 1 ẋ 3=250 u ( t ) −7 x3 −10 x 2

ẏ=x 2 ẋ 1=x 2

ÿ=x 3 ẋ 2=x 3

⃛y = ẋ 3

Modelo dinâmico vetorial:

ẋ1 0 1 0 x1 0 x1

[][ ẋ 2 = 0
ẋ3
0
0 −10 −7 x 3 250 ][ ] [ ]
1 x 2 + 0 u ( t ) ; y =[ 1 0 0 ] x2
x3 []
Matrizes:

0 1 0 0
A= 0 0
[ ] [ ]
1 ; B= 0 ; C=[ 1 0 0 ] e D ≠ 0
0 −10 −7 250

d)

4) Não precisa fazer!

5)a) Com base nas equações do balanço volumétrico expostas no

enunciado:

A1 K K

{ A1 . ḣ1=f i−f 01
A 2 . ḣ2 =f 01−f 02 { A1 . ḣ1=K 0 . u−K 1 . h1

{
A 2 . ḣ 2=K 1 . h1 −K 2 . h2
A
 1
A2
A2
. ḣ1= 0 . u− 1 . h1
A1
K
A1
K
. ḣ 2= 1 .h 1− 2 .h 2
A2 A2


25
 −K 1

[] ḣ1
ḣ2
=
[ ][ ] [ ] [ ] [
A1
K1
A2
0

−K 2
A2
h1
h2
K0
f
+ A 1 u; 01 =
0
f 02
1 0 h1
0 1 h2 ][ ]

b) det( λ .I – (A-Bk))=polinômio

−K 1 K1
λ 1 0−
[ ]
0 1
A1
K1
A2
[ ][ 0

−K 2
A2
det
λ+
A1
−K 1
A2
0

λ+
K2
A2
](
→ λ+
K1
A1 )( λ+
K2
)
A2
−0=0 

K1 K2
( λ+
A1 )( λ+
A2 )
=0 → ( λ−a ) . ( λ−c ) =0

Sendo “a” e “c” as raízes da equação:

−K 1
λ 1=a=
A1

−K 2
λ 2=c=
A2

26
 Autovalores da matriz dinâmica

14.11) det( λ .I –A)=polinômio

λ [ 10 01]−[−60 −21 ]=[6λ −11

λ+ 2] λ ( λ+ 2 )−( λ−1 ) 6=0 → λ2 +2 λ+6=0

λ 2+2 λ+ 6=0

−2± √ 22−4 ×1× 6 −2 ± √ −25 −2 ± 4,47 j λ =1,24 λ =−3,235

λ= = =  1 e 2
2 2 2

14.12) det( λ .I –A)=polinômio

λ 1 0 − −2 0 = λ+ 2 0 ∴ det λ+2 0 =( λ+2 ) . ( λ+5 ) =0

[ ][
0 1 0 −5 6 ][
λ+5 0 ] [ λ+5 ]
λ 1=−2 e λ2 =−5

14.13) det( λ .I –A)=polinômio

λ 1 0 − −3 −1 = λ+ 3 1 ∴ det λ+3 1 =λ ( λ+3 )+ 2=0 →

[ ][
0 1 2 0 −2 λ ][ −2 λ ] [ ]
2 −3 ± √3 2−4 × 2× 1
λ +3 λ+ 2=0 → λ= → λ1=−1 e λ 2=−2
2

1*) det( λ .I –A)=polinômio

λ 1 0 − −1 1 = λ+1 −1 ∴ det λ +1 −1 =( λ+ 1 )( λ+ 2 )
[ ][
0 1 0 −2 0 ][ λ+2 ] 0 [λ+ 2 ]
∴ λ1=0 e λ2=−2

27
 Capítulo 15 - Projeto da lei de controle tipo realimentação de
estados

15.14) A1= A−BK

A1= 0 1 −0 K K = 0 1 − 0 0 = 0 1
[
−2 −3 1
[ 1 ][]
2]
−2 −3 K1 [ ][ ][
K 2 −2−K 1 −3−K 2
]
det λ 1 0 − 0 1 λ −1
([ ][
0 1 −2−K 1 −3−K 2
=det
]) ([
2+ K 1 λ+3+ K 2
→
])
¿ λ2 +3 λ+ λ K 2−(−2−K 1 )=0 → λ2 + λ ( 3+ K 2 )+ ( 2+ K 1 )=0 EQ .(1)

Do enunciado:( s+2− j 2 √ 2 ) . ( s+ 2+ j 2 √ 2 )
s2 +2 s + j 2 √ 2 . s+ 2 s+ 4+ j 4 √ 2− j 2 √ 2 s → s2 + 4 s+12=0 EQ .(2)

Das equações 1 e 2, temos:

3+ K 2 =4 → K 2=1

2+ K 1=12 → K 1=10

15.15) det( λ .I –A)=polinômio

λ [ 10 01]−[−13
−6 6
15
] =[
λ+13
6
−15
λ−6
∴ det]λ+13 −15
6 [
λ−6
→ ]
( λ+13 )( λ−6 )+ ( 15.6 )=λ 2−6 λ+13 λ−13.6+15.6=λ2 +7 λ+12=0

−7 ± √7 2−4.1 .12 −7 ± 1
x= = →−3 ou−4
2 2

Para o sistema ficar duas vezes mais rápidoσ =5 ωn → 4.2=0,707. ωn → ωn=11,31

s2 +2.0,707 . ωn . s+ ω n2 s2 +2 ×0,707 ×11,31 s+11,31 2 s2 +16 s +128 EQ(1)

15 2 −13−2 K 1 15−2 K 2
A1= [−13
−6 6 ] [1 ]
− [K 1 K 2 ]=
[−6−K 1 6−K 2 ]
28
det [ 10 01]− [ A ]=det [ s +13+2
1
6+ K
K
1
1 −15+2 K 2
s−6+ K 2
→
]
s2 + ( 7+ K 2+2 K 1 ) s + ( K 2 +3 K 1 +12 )=0 EQ (2)

Igualando as equações 1 e 2, obtemos:

2 K 1 + K 2 +7=16 → K 2=16−7−2 K 1
{ 3 K 1+ K 2+12=128

∴ K 1=107 e K 2 =−205

15.18)a)

Y ( s ) [ ( 1+ s ) ( s +2 ) ( s+ 5 ) ] =U ( s ) →Y ( s3 +8 s2 +17 s +10 ) =U ( s ) →

y⃛ +8 ÿ +17 ẏ +10 y=u ( t )

Mudanças de variável:

y=x 1 ẋ1= x2

ẏ=x 2 ẋ2 =x3

ÿ=x 3 ẋ3 =−8 x 3−17 x 2−10 x1 =u(t )

ẋ 3= ⃛y

Modelo dinâmico vetorial:

ẋ1 0 1 0 x1 0 x1

[][ ẋ 2 = 0 0
ẋ3 −10 −17 −8 x 3 1
][ ] [ ]
1 x 2 + 0 u ( t ) ; y ( t ) =[ 1 0 0 ] x 2
x3 []
Matrizes:

0 1 0 0
A= 0
[0
] []
1 ; B= 0 ; C= [ 1 0 0 ] e D ≠ 0
−10 −17 −8 1

b)

29
falta equação
A1= A−BK

0 1 0 0 0 1 0
A1=
[0
][]
0 1 − 0 [ K 1 K 2 K 3 ]=
−10 −17 −8 1
0 0
[ 1
−10−K 1 −17−K 2 −8−K 3 ]
1 0 0 λ −1 0

[ ] [
det λ 0 1 0 −[ A 1 ]=
0 0 1
0 λ −1
10+ K 1 17 + K 2 λ+ 8+ K 3
→
]
λ 2 ( λ+ 8+ K 3 ) + ( 10+ K 1) −( ( −17−K 2 ) λ ) →

λ 3+ λ2 ( 8+ K 3 ) + λ ( 17+ K 2 ) +10+ K 1=0 EQ (2)

Igualando as Equações 1 e 2, obtemos:

8+ K 3=30 K 3=22

17+ K 2 =400 K 2=383

10+ K 1=2000 K 1 =1990

Portanto, a matriz do sistema de malha fechada é A f =[ 1990 383 22 ]

30