Teoria de Sinais

Aula prática 05
Inversão de transformada de Laplace

Fernando Coito

1
2 Índice

Índice
1 Problemas da aula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace . . . . . . . . 3
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Exemplo: Análise de um sistema de amortecimento de vibrações 17
2 Exercícios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
 3

1 Problemas da aula

1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace

Determine o sinal cuja transformada de Laplace é.

s−2
a) X(s) = , RC: Re {s} > −2.
s2 + 6s + 8
−8
b) X(s) = , RC: − 2 < Re {s} < 2.
s2 − 4
20
c) X(s) = , RC: Re {s} > 0.
s2 (s + 1)(s + 10)

Resolução –

a) Considere o sinal cuja expressão da transformada de Laplace

é
s−2
X(s) = 2
s + 6s + 8
Esta transformada não é habitualmente encontrada nas tabelas
de transformadas de Laplace, pelo que não é fácil realizar a
inversão directa de X(s).
No entanto, uma vez que X(s) tem como pólos:

(
s = −4
s2 + 6s + 8 = 0 ⇒
s = −2

é possível decompor X(s) numa combinação de expressões

mais simples (factorização):

s−2 A B
X(s) = = +
(s + 4)(s + 2) s + 4 s + 2
4 1 Problemas da aula

Usando o método dos coeficientes indeterminados para en-

contrar os valores de A e B:
s−2 A(s + 2) + B(s + 4)
X(s) = = =
(s + 4)(s + 2) (s + 4)(s + 2)
(A + B)s + (2A + 4B)
=
(s + 4)(s + 2)
que tem como solução
( (
A+B =1 A=3
⇒
2A + 4B = −2 B = −2
pelo que se pode escrever:
1 1
X(s) = 3 −2
s+4 s+2
Na figura 1 está representado o mapa de pólos-zeros de X(s),
em conjunto com a sua região de convergência

Figura 1:

Note que a região de convergência corresponde a um semi-

plano complexo, localizado à direita da recta correspondente
1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace 5

a Re {s} = −2. Por este motivo, o sinal TL−1 {x(t)} é, neces-

sariamente, um sinal "lateral direito", ou seja, um sinal que
verifica x(t) = 0|t<0.
Assim, o sinal x(t) pode ser encontrado através da aplicação
da linearidade da transformada de Laplace (TL), em conjunto
com a relação
1
TL e−at ε(t) =

s+a Re {s}>−Re {a}

em que se consideram os valores a = 4 e a = 2. Deste modo

obtém-se
x(t) = 3e−4tε(t) − 2e−2tε(t)
b) Considere a expressão
−8
X(s) =
s2 − 4
cujos pólos são
√

s = +2
s2 − 4 = 0 ⇒ s=± 4⇒
s = −2
Esta expressão pode ser reescrita como
−8 A B A(s − 2) + B(s + 2)
X(s) = = + =
s2 − 4 s + 2 s − 2 (s + 2)(s − 2)
onde se pode identificar que

A = +2
B = −2
ou seja
1 1
X(s) = 2 −2
s+2 s−2
A região de convergência desta TL corresponde ao diagrama
representado na figura 2.
6 1 Problemas da aula

Figura 2:

Analisando a posição dos pólos de X(s), relativamente à

região de convergência, permite escrever X(s) como

1 1
X(s) = 2 −2
s+2 Re {s}>−2 s−2 Re {s}<+2

A inversão desta TL corresponde ao sinal

x(t) = 2e−2tε(t) + 2e2t ε(−t)

onde, além das relações usadas na alínea anterior, também

se fez uso de
1
TL − e−at ε(−t) =

s+a Re {s}<−Re {a}

c) O sinal com TL
20
X(s) =
s2 (s + 1)(s + 10)
1.1 Exemplo: Inversão de transformada de Laplace 7

tem pólos


 s=0
s=0

s2 (s + 1)(s + 10) = 0 ⇒

 s = −1
s = −10


Daqui resulta que X(s) pode ser decomposta em fracções

simples através de

20 A1 A0 B C
X(s) = = + 2 + +
s2 (s + 1)(s + 10) s s s + 1 s + 10

Neste exercício iremos recorrer ao método dos resíduos para

determinar os coeficientes. Comece-se por obter os coefi-
cientes associados aos pólos simples:

20 20 20
B= · (s + 1) = =
s2 (s + 1)(s + 10) s=−1 (−1)2(−1 + 10) 9

20 20 2
C= · (s + 10) = = −
s2(s + 1)(s + 10) s=−10 (−10)2(−10 + 1) 90

O coeficiente A0 , associado ao termo de maior ordem dos

pólos em s = 0, é obtido por forma muito semelhante:

20 20
A0 = 2
· s2 = =
s (s + 1)(s + 10) s=0 (s + 1)(s + 10) s=0
20 20
= = =2
(0 + 1)(0 + 10) 10

O coeficiente A1, associado ao termo de primeira ordem dos

8 1 Problemas da aula

pólos em s = 0 é determinado através da expressão:

 
1 d 20
A1 = 2
· s2 =
1! ds s (s + 1)(s + 10)
  s=0
d 20
= =
ds (s + 1)(s + 10) s=0
2s + 11
= −20 =
[(s + 1)(s + 10)]2 s=0
(11)
= −20 =
[(0 + 1)(0 + 10)]2
220
=− = −2, 2
100
Obtém-se então
1 1 1 1
X(s) = −2, 2 + 2 2 + 2, 222 − 0, 02222
s s s+1 s + 10
Note-se que a região de convergência é
RC: Re {s} > 0
pelo que o sinal correspondente é lateral direito.
Para obter o sinal x(t) usa-se, tal como em alíneas anteriores,
a linearidade da TL, assim como a relação
1
TL e−at ε(t) =

(sinal lat.direito)
s + a Re {s}>−Re {a}
em que se consideram os valores a = 0, a = −1 e a = −10.
Também é usada a propriedade da diferenciação em s:
d1 1
TL {−t · ε(t)} = =− 2
ds s s
Daqui resulta
 
−1 −1 1 1 20 1 2 1
TL {X(s)} = TL −2, 2 + 2 2 + −
s s 9 s + 1 90 s + 10
 
20 −t 2 −10t
x(t) = 2t − 2, 2 + e − e ε(t)
9 90
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 9

1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico

O circuito RLC da figura 3 pode ser descrito pela seguinte equação
diferencial:
d2 vo (t) dvo (t)
a2 2
+ a1 + a0 vo (t) = b vi(t)
dt dt

Figura 3: Considere a0 = 9, a1 = 6, a2 = 1, b = 8,
R1 = 1Ω, R2 = 8Ω, C = 0, 5F , L = 2H.
Nota: Os valores atribuídos aos componentes são ilustrativos.
Não correspondem a um dimensionamento realizável.

Vo (s)
a) Determine a função de transferência do sistema Vi (s) .

b) Calcule a resposta do sistema quando vi(t) corresponde a

uma fonte de alimentação (5 VDC ) ligada no instante t = 0.
Para que valor converge vo (t), quando t → ∞?

c) Calcule a expressão do sinal de saída do sistema quando o

sinal vi(t) é uma sinusóide de frequência ω1

vi(t) = sin(ω1t)ε(t)

Considere ω1 = 1 rad/s.
Note que para efectuar este cálculo pode recorrer à tabela
de transformadas de Laplace em anexo. Se quiser utilize a
função residue, do MATLAB (ou OCTAVE), para auxiliar
ao cálculo.
10 1 Problemas da aula

d) Com o sinal vi(t) da alínea c), verifique que para t > 10

algumas componentes do sinal de saída são muito pequenas
(≈ 0, para efeitos práticos).
e) Considerando o sinal vi (t) da alínea c), represente grafica-
mente o sinal de saída do sistema.
Considere que estamos apenas interessados em valores de t
bastante elevados. Determine uma expressão simplificada
para o sinal de saída, que seja válida para esta condição.

Resolução –

a) A análise do circuito eléctrico não faz parte do âmbito deste

problema, sendo deixada exercício para os mais curiosos.
Partindo da equação diferencial proposta no enunciado, a
utilização das propriedades de linearidade e de derivação no
tempo da TL conduz a
 
dvo (t)
TL = s Vo (s)
dt
 
d dvo (t)
TL = s (s Vo (s)) = s2 Vo (s)
dt dt

d2vo (t)
 
dvo(t)
TL a2 + a1 + a0 vo (t) = a2 s2Vo (s)+a1sVo (s)+a0Vo (s)
dt2 dt
pelo que aplicando transformada de Laplace à equação difer-
encial se pode escrever
 2 
a2 s + a1 s + a0 Vo (s) = bVi (s)
⇔
Vo (s) b
=
Vi(s) a2 s2 + a1 s + a0
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 11

Substituindo os valores a0 = 9, a1 = 6, a2 = 1 e b = 8 nesta

expressão obtém-se
Vo (s) 8 8
= 2 =
Vi (s) s + 6s + 9 (s + 3)2

b) O sinal de actuação proposto encontra-se representado na

figura 4.

Figura 4:

A sua representação matemática corresponde a

5
vi(t) = 5 ε(t) ⇒ Vi (s) =
s Re {s}>0

A TL do sinal de saída pode ser determinada por

8 8 5
Vo (s) = · Vi (s) = ·
(s + 3)2 (s + 3)2 s

Para determinar o sinal de resposta vo (t) é necessário deter-

minar a TL−1 de Vo (s):
40 A B1 B0
Vo (s) = 2
= + +
s · (s + 3) s s + 3 (s + 3)2
onde
40 40 40
A= ·s = =
s · (s + 3)2 s=0 (s + 3)2 s=0 9
12 1 Problemas da aula

40 40 40
B0 = 2
· (s + 3)2 = =−
s · (s + 3) s=−3 s s=−3 3
e
1 d 40 40 40
B1 = =− 2 =−
1! ds s s=−3 s s=−3 9
de onde resulta a TL
 
40 1 1 3
Vo (s) = − −
9 s s + 3 (s + 3)2
Atendendo a que a região de convergência de Vi (s) é
Re {s} > 0, e que, devido à causalidade do sistema, a sua
resposta impulsional é um sinal lateral direito, a RC de V0 (s)
é a que se representa na figura 5.

Figura 5:
Por inversão da transformada de Laplace obtém-se
40 
1 − e−3t − 3te−3t ε(t)

vo (t) =
9
Nesta expressão, a terceira parcela é determinada com uti-
lização da tabela de transformadas de Laplace em anexo.
Como as exponenciais convergem para 0, facilmente se con-
stata que
40
lim vo (t) =
t→ +∞ 9
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 13

Em alternativa ao estudo realizada nesta alínea, pode-se

usar o teorema do valor final para dar resposta à questão
colocada:

• O teorema do valor final diz que, se existir

lim vo (t)
t→ +∞

então a igualdade seguinte é verdadeira:

lim vo (t) = lim s · Vo (s)

t→ +∞ s→ 0

• O circuito usado neste exemplo é um circuito RLC pas-

sivo. A Análise de Circuitos estabelece que, quando se
usa uma tensão constante para excitar um circuito com
estas características, as tensões nos diversos pontos do
circuito convergem para valores fixos.
Estamos, portanto, em condições de usar o teorema do
valor final:

40
lim vo (t) = lim s · Vo (s) = lim s ·
t→ +∞ s→ 0 s→ 0 s · (s + 3)2

• O cálculo deste limite conduz a

40 40
lim ✚
s· 2
=
s→ 0 s · (s + 3)
✚ 9
o que corresponde ao valor encontrado anteriormente.

c) Considerando
vi(t) = sin(ω1t)ε(t)
por recurso à tabela de TL em anexo, obtém-se
ω1
Vi (s) = com Re {s} > 0
s2 + ω12
14 1 Problemas da aula

Sugere-se que compare esta expressão com a sua correspon-

dente, na tabela de transformadas de Laplace, em anexo.

Na expresão de Vi (s), substituindo ω1 = 1rad/s, conduz a

1
Vi (s) = com Re {s} > 0
s2 + 1

Usando esta expressão, em conjunto com a função de trans-

ferência do sistema, encontrada anteriormente, obtém-se

Vo (s) 8 8 1
= ⇒ Vo (s) = ·
Vi (s) (s + 3)2 (s + 3)2 s2 + 1

A decomposição em fracções simples de Vo (s) conduz a

R1 R0 A1 A2
Vo (s) = + + + (1)
s + 3 (s + 3)2 s − i s + i

em que os coeficientes R1 , R0 , A1 e A2 podem ser determi-

nados pelo método dos resíduos.

A título ilustrativo apresenta-se o cálculo de R1 e R0:

8 ✘✘ ✘ 8
R0 = ✘✘ ✘ ·✘
(s✘+ 3)2 = = 0, 8
(s✘+
✘ 3)2(s2 + 1) s=−3 9+1
d 8 8 · 2s 16(−3)
R1 = =− =− = 0, 48
ds s2 + 1 s=−3 (s2 + 1)2 s=−3 (9 + 1)2

A determinação de todos os coeficientes pode ser realizada

com recurso à função residue() do Octave:
1.2 Exemplo: Análise de circuito eléctrico 15

Octave

> num=8:

> %multiplicação dos polinómios

> den=conv([1 6 9],[1 0 1]);

> %N: numeradores; P: pólos

> [N,P]=residue(num,den)
N=
0.48
0.80
-0.24 - 0.32i
-0.24 + 0.32i

P=
-3.0
-3.0
1.0 i
-1.0 i

onde a ordem pela qual os numeradores surgem no vector N,

corresponde à ordem dos pólos no vector P. Comparando P
com os pólos na expressão (1) verifica-se que
N = [R1 R0 A1 A2]T

Verifica-se que os numeradores associados aos dois pólos em

s = −3 correspondem aos valores já encontrados, e que
surgem pela ordem crescente das potências de (s + 3).
Note-se que, na expressão de (1) se pode realizar a simplifi-
cação seguinte:
16 1 Problemas da aula

A1 A2 A1(s + i) + A2(s − i)
+ = =
s−i s+i (s − i)(s + i)
(A1 + A2 )s + i(A1 − A2)
= =
s2 + 1
−0, 48s − i(i0, 64)
= =
s2 + 1
−0, 48s + 0, 64
=
s2 + 1

Daqui resulta que Vo (s) se pode representar na forma factor-

izada:
1 1 s 1
Vo (s) = 0, 48 + 0, 8 − 0, 48 + 0, 64
s+3 (s + 3)2 s2 + 1 s2 + 1

O sinal vo (t) determina-se por inversão desta transformada.

Tratando-se de um sistema causal, com recurso à tabela de
transformadas de Laplace obtém-se:

vo (t) = 0, 48e−3t + 0, 8te−3t − 0, 48 cos(t) + 0, 64 sin(t) ε(t)

 

d) Facilmente se verifica que, para t suficiente mente elevado, as

duas primeiras parcelas do sinal vo (t) convergem para zero.
Seguindo a sugestão dada, para t > 10 verifica-se que
0, 48e + 0, 8te−3t < 0, 8 × 10−12 ≈ 0.
−3t


e) Neste caso, o sinal de saída pode ser aproximado pela ex-

pressão

vo (t) = −0, 48 cos(t) + 0, 64 sin(t) = 0, 8 sin(t − 0, 644)

A qual corresponde ao sinal da figura 6.

1.3 Exemplo: Análise de um sistema de amortecimento de vibrações 17

Figura 6:

Este resultado tem como significado que, após os primeiros

instantes da resposta do sistema (transitório), o sistema reage
a um sinal de excitação sinusoidal com um sinal de saída tam-
bém sinusoidal, da mesma frequência.
A amplitude e desfasamento do sinal de saída, assim como a
duração do transitório dependem da função de transferência
do sistema.

1.3 Exemplo: Análise de um sistema de

amortecimento de vibrações
Considere o sistema da figura 7, o qual representa esquematica-
mente o sistema de amortecimento de vibrações de um veículo de
massa M.
A posição vertical do veículo corresponde ao sinal y(t) (sinal
de saída), e o sinal de entrada do sistema (u(t)) corresponde ao
perfil do piso por onde o veículo circula.
A roda está unida ao corpo do veículo através de uma ligação
elástica, composta por uma mola e um amortecedor (elemento de
18 1 Problemas da aula

atrito).
A relação entre a deformação da mola e a força que esta exerce
pode ser aproximada pela expressão

Fe(t) = K · (u(t) − y(t))

A força de atrito exercida pelo amortecedor é representada pela

relação
d
Fa (t) = β · [u(t) − y(t)]
dt

Figura 7: Considere M = 250 kg, K = 25000 N/m,

β = 1250 s/m.
Nota: Os valores atribuídos aos componentes são ilustrativos.
Não correspondem a um dimensionamento real.

Y (s)
a) Determine a função de transferência do sistema U (s) .

b) Determine a forma como evolui a posição y(t), quando o

veículo sobe um passeio com 10 cm de altura.
Use Octave para representar graficamente a evolução de y(t).

Resolução –
1.3 Exemplo: Análise de um sistema de amortecimento de vibrações 19

a) O sistema em causa é um dispositivo mecânico, cujo fun-

cionamento é determinado pela 2ª lei de Newton

d2 y(t) X
M = Fn (t)
dt2 n

As forças que atuam no corpo do veículo são:

• a força elástica da mola Fe (t) = K · [u(t) − y(t)];

d
• a força de atrito do amortecedor Fa(t) = β· [u(t) − y(t)].
dt
Combinando estas três expressões obtém-se

d2 y(t) t
M = β · [u(t) − y(t)] + K · [u(t) − y(t)]
dt2 dt
Agrupando todos os termos com y(t) de um lado da igual-
dade, e os termos em u(t) do outro:

d2 y(t) dy(t) du(t)

M + β · + K · y(t) = β · + K · u(t)
dt2 dt dt
Usando os valores indicados para os parâmetros do disposi-
tivo, obtém-se

d2 y(t) dy(t) du(t)

250 +1250 +25000y(t) = 1250 +25000u(t)
dt2 dt dt

Em seguida aplica-se transformada de Laplace a ambos os

termos desta igualdade, em que se faz uso da propriedade
 n de
d x(t)
derivação no tempo da transformada de Laplace TL =
dtn
sn X(s):

250s2Y (s)+1250sY (s)+25000Y (s) = 1250sU (s)+25000U (s)

20 1 Problemas da aula

Esta expressão dà origem à relação

1250s + 25000
Y (s) = U (s)
250s2 + 1250s + 25000
Simplificando a expressão obtém-se
5s + 100 Y (s) ∆ 5s + 100
Y (s) = U (s) ⇒ = H(s) = 2
s2 + 5s + 100 U (s) s + 5s + 100
onde H(s) corresponde à função de transferência do sistema.
b) Subir o passeio corresponde a uma ação em que o piso sofre
uma alteração de altura em degrau (com uma variação de
0, 1 m, neste caso).
O sinal de atuação u(t) correspondente encontra-se represen-
tado na figura 8, podendo ser associado à expressão matemática
u(t) = 0, 1 · ε(t)

Figura 8: Subir um passeio – variação vertical de 10 cm de

altura.

A transformada de Laplace de um sinal em degrau, de am-

plitude 0, 1 é
0, 1
U (s) =
s Re{s}>0
pelo que a transformada de Laplace da posição do carro (y(t))
corresponde à expressão
5s + 100 0, 1 0, 5s + 10
Y (s) = · = 3
s2 + 5s + 100 s s + 5s2 + 100s
1.3 Exemplo: Análise de um sistema de amortecimento de vibrações 21

Uma vez que o denominador da fração é de de 3ª ordem,

Y (s) pode ser representada por:
C1 C2 C3
Y (s) = + +
s − P1 s − P2 s − P3
onde os coeficientes Cn e pólos Pn podem ser determinados
usando o programa Octave:

» M=250;
» B=1250;
» K=25e3;
» H=tf([B K],[M B K]);
» [Cn,Pn]=residue(0.1*[B K],[M B K 0])
Cn= -0.0500 - 0.0129i
-0.0500 + 0.0129i
0.1000 + 0i

Pn= -2.5000 + 9.6825i

-2.5000 - 9.6825i
0 + 0i

A expressão de Y (s) pode, então, escrever-se como

−0, 05 − i 0, 0129 −0, 05 + i 0, 0129 0, 1
Y (s) = + +
s − ( −2, 5 + i 9, 683) s − ( −2, 5 − i 9, 683) s
As duas primeiras parcelas têm pólos e coeficientes com-
plexos. Note-se que P1 = P2∗ e C1 = C2∗.
Sempre que encontramos frações com pólos complexos conju-
gados, é conveniente combiná-las numa única expressão, de
modo a que o resultadoseja expresso apenas com números
reais. Isso pode ser realizado de acordo com a expressão:
C1 C2 C1(s − P2 ) + C2(s − P 1)
+ =
s − P1 s − P2 (s − P1 )(s − P 2)
22 1 Problemas da aula

O cálculo pode ser realizado com a auxílio de Octave:

» num=real(Cn(1)*poly(Pn(2)) + ...
Cn(2)*poly(Pn(1)))
» den=poly(Pn(1:2))
» tf(num,den)
-0.1 s
------------------
s^2 + 5 s + 100

onde a função tf() implementa a transformada de Laplace

correspondente ao à fração de numerador num e denominador
den.
No cálculo de num usa-se a função real() com o intuito de
remover qualquer componente imaginária que pode surgir por
erro de precisão numérica no cálculo.
Dos cálculos realizados resulta que Y (s) se pode escrever
como
−0, 1s 0, 1
Y (s) = 2 +
s + 5s + 100 s
2
onde o polinómio s + 5s + 100 corresponde aos pólos com-
plexos encontrados anteriormente:

s1,2 = −2, 5 ± i9, 6825

Quanto à região de convergência de Y (s), deve ter-se em

consideração que estamos a avaliar a resposta au degrau de
um sistema causal. Por esse motivo a região de convergência
será da forma
Re {s} > α
O valor de α é tal que todos os pólos de Y (s) se encontram
fora da região de convergência. No caso que análise, isso
1.3 Exemplo: Análise de um sistema de amortecimento de vibrações 23

corresponde a
Re {s} > 0

Recuperando a expressão de Y (s), uma forma equivalente de

a escrever é
−0, 1s 0, 1
Y (s) = +
(s + 2, 5)2 + (9, 6825)2 s

onde se realça a parte real e a parte imaginária dos pólos.

Esta representação é conveniente pois, se observarmos a tabela
de transformadas de Laplace que se encontra no fim deste
texto, encontraremos as relações que aqui se reproduzem:

f (t) F (s)
b
e−at sin(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2

s+a
e−at cos(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2

Ambas as transformadas de Laplace apresentam pólos com-

plexos da forma
s1,2 = −a ± ib
Estes sinais correspondem a sinais com oscilação sinusoidal,
mas cuja amplitude diminui ao longo do tempo. A frequência
de oscilação coincide com a parte imaginária dos pólos (b). A
amplitude de oscilação apresenta uma evolução exponencial,
cujo coeficiente (−a) é a parte real dos pólos.
Comparando as expressões da tabela com os pólos complexos,
encontrados anteriormente, resulta:

s1,2 = −2, 5 ± i9, 6825 ⇒ a = 2, 5 ; b = 9, 6825

24 1 Problemas da aula

Para adequar a expressão de Y (s) às transformadas repre-

sentadas na tabela anterior deve-se escreve-lo como
s + 2, 5
Y (s) = −0, 1 +
(s + 2, 5)2 + (9, 6825)2
0, 25 9, 6825
+ · −
9, 6825 (s + 2, 5)2 + (9, 6825)2
1
+0, 1
s

O sinal y(t) correspondente a esta transforma de Laplace é

y(t) = − 0, 1 e−2,5t cos(9, 6825t)ε(t)+

0, 25 −2,5t
+ e sin(9, 6825t)ε(t)+
9, 6825
+0, 1ε(t)

A representação gráfica deste sinal pode ser obtida direta-

mente da função de transferência determinada no início deste
exemplo
5s + 100
H(s) = 2
s + 5s + 100
Usando Octave:
» M=250;
» B=1250;
» K=25e3;
» H=tf([B K],[M B K]);
» step(0.1 * H) % o degrau tem amplitude=0.1

O sinal de saída, correspondente à subida do passeio, encontra-

se representado no gráfico da figura 9.
1.3 Exemplo: Análise de um sistema de amortecimento de vibrações 25

Step Response

0.15
y(t)

0.1
y(t)

0.05

0
0 0.5 1 1.5 2
Time [s]
Figura 9: Subir um passeio – posição vertical do veículo.

A forma como é usada a função step() inclui um fator mul-

tiplicativo (0.1∗), pois a altura do passeio é 0, 1 m. Sem o
fator multiplicativo, o resultado obtido seria correspondente
à resposta da suspensão a um degrau da amplitude unitária.

A utilização da função step() pode ser substituída pelo con-

junto de instruções seguinte:

» t=0:0.01:2;
» u=0.1*(t>=0); %degrau da amplitude=0,1
» lsim(H,u,t)

A função lsim() é mais versátil que a função step(), pois

pode ser usada para obter a resposta a sinais de atuação
diferentes do degrau.
Neste caso, para usar lsim(), é necessário definir o sinal de
atuação a usar. No código apresentado, o intervalo de tempo
considerado é t ∈ [0 , 2 ]. Neste intervalo de tempo, o sinal
u(t) toma o valor 0, 1 (constante).
26 2 Exercícios

2 Exercícios

Exercício 1:
Determine o sinal g(t) = T L−1 {G(s)}:
10(s + 2)
a) G(s) = ; RC : Re (s) > 0
s(s + 1)(s + 10)

6s + 18
b) G(s) = ; RC : Re (s) > 0
s(s2 + 9)

12
c) G(s) = ; RC : Re (s) > −0, 5
(s + 1)(s2 + s + 4)

10(s + 2)
d) G(s) = ; RC : − 1 < Re (s) < 0
s(s + 1)(s + 10)

Exercício 2:
Recorrendo à transformada de Laplace, resolva as seguintes
equações diferenciais correspondentes a sistemas causais:
i) Calcule a função de transferência do sistema de entrada u(t)
e saída y(t).
ii) Calcule a transformada de Laplace do sinal de saída Y (s).
iii) Determine o sinal de saída do sistema (y(t)). Realize a sep-
aração em fracções simples através do método dos resíduos.

a) 
 dx1(t) = x2(t)

dt
 2(t) = −2x1(t) + 3x2(t) + u(t)
 dx
dt
 27

y(t) = x1(t)
u(t) = ε(t)

b)
d2y(t) dy(t)
2
+5 + 4y(t) = u(t)
dt dt
u(t) = e−2t ε(t)

c) 
 dx1(t) = x2(t)

dt
dx 2 (t)
= −25x1(t) − 6x2(t) + 50u(t)


dt
y(t) = x1(t)
u(t) = ε(t)

Exercício 3:
Utilizando o Octave/Matlab verifique os resultados do exercício
2:

a) Recorrendo à função tf implemente a função de transferência

do sistema de entrada u(t) e saída y(t).
b) Usando a função step ou a função lsim obtenha a resposta
do sistema ao respectivo sinal de entrada.
c) Represente graficamente o sinal de saída obtido e compare-o
com o calculado no exercício 2.

Exercício 4:
Avalie a estabilidade dos sistemas do exercício 2.
28 2 Exercícios

Exercício 5: Para cada um dos sistemas do exercício 2 deter-

mine o valor, em regime permanente, da resposta do sistema a um
sinal de entrada a um degrau de amplitude 3. Se possível, utilize
o teorema do valor final.

Exercício 6:
Considere o sinal bilateral correspondente à transformada de
Laplace
6
X(s) =
s(s + 3)
Determine a expressão do sinal x(t) e represente-o grafica-
mente.
 29

Tabela de transformadas de Laplace

f (t) F (s)
δ(t) 1 s∈C

ε(t) 1/s Re {s} > 0

−ε(−t) 1/s Re {s} < 0

tε(t) 1/s2 Re {s} > 0

n!
tn ε(t) Re {s} > 0
sn+1
1
e−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
s+a
1
−e−at ε(−t) Re {s} < Re {−a}
s+a
1
te−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2

n!
tn e−at ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)n+1
30 2 Exercícios

Tabela de transformadas de Laplace (cont.)

f (t) F (s)
b
sin(bt)ε(t) Re {s} > 0
s + b2
2

s
cos(bt)ε(t) Re {s} > 0
s2 + b2

b
e−at sin(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2

s+a
e−at cos(bt)ε(t) Re {s} > Re {−a}
(s + a)2 + b2