Solução de exercícios selecionados

Livro Controle Essencial

2ª edição
Paulo Alvaro Maya e Fabrizio Leonardi

São Bernardo do campo, 2017

1
 SUMÁRIO

Capítulo 3 – Laplace e Equações Diferenciais ............................................................................... 3

Capítulo 4 – Função de Transferência ........................................................................................... 5
Capítulo 6 – Sistemas de 1ª e 2ª ordem ........................................................................................ 6
Capítulo 9 – Erros Estacionários .................................................................................................. 13
Representação no espaço de estados ......................................................................................... 18

2
 Capítulo 3 – Laplace e Equações Diferenciais

1
4) 𝑓(𝑡) = 6𝑒 −(0,2+3𝑡) = 6𝑒 −0,2 . 𝑒 −3𝑡 → 𝐹(𝑠) = 4,912 . 𝑠+3

1 1 𝑠+2−𝑠−1 1
5) 𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑡 − 𝑒 −2𝑡 → 𝐹(𝑠) = 𝑠+1
− 𝑠+2
= 𝑠2 +3𝑠+2
= 𝑠2 +3𝑠+2

1
11) 𝑓(𝑡) = 𝑡𝑒 −2𝑡 → 𝐹(𝑠) = (𝑠+2)2

2
13) 𝑓(𝑡) = 𝑡 2 𝑒 −2𝑡 → 𝐹(𝑠) = (𝑠+2)3

5 𝐴 𝐵
30) 𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2) = 𝑠 + 𝑠+2

sendo s=0
5 𝐴 𝐵 5 𝐵 5
Para encontrar A s=0  𝑠(𝑠+2) . 𝑠 = 𝑠 . 𝑠 + 𝑠+2 . 𝑠 → (𝑠+2)
= 𝐴 + 𝑠+2 . 𝑠  𝐴=2

5 𝐴 𝐵 5 𝐴
Para encontrar B s=-2  𝑠(𝑠+2) . (𝑠 + 2) = 𝑠 (𝑠 + 2) + 𝑠+2 (𝑠 + 2) → 𝑆
= 𝑠 (𝑠 + 2) + 𝐵 
5 sendo s=-2
𝐵 = −2

5 2,5 2,5
Portanto, 𝐹(𝑠) = 𝑠(𝑠+2) = 𝑠
− 𝑠+2 → 𝑓(𝑡) = 2,5 − 2,5𝑒 −2𝑡 = 2,5. (1 − 𝑒 −2𝑡 )

12 12 12
31) 𝐹(𝑠) = 𝑠2 +7𝑠+12 = (𝑠+4).(𝑠+3) → 𝑓(𝑡) = 3−4 (𝑒 −4𝑡 − 𝑒 −3𝑡 ) = 12(𝑒 −3𝑡 − 𝑒 −4𝑡 )

40) Utilizando a tabela de Laplace, obtemos:

4
[𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 𝑦(0) − 𝑦 ′ (0)] + 10 [𝑠 𝑌(𝑠) − 𝑦(0)] + 24 𝑌(𝑠) = 
𝑠

4
[𝑠 2 𝑌(𝑠) ] + 10 [𝑠 𝑌(𝑠)] + 24 𝑌(𝑠) = 
𝑠

4 4 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠). (𝑠 2 + 10 𝑠 + 24) = 𝑠
 𝑌(𝑠) = 𝑠.(𝑠2 +10 𝑠+24) = 𝑠 + 𝑠+4 + 𝑠+6

sendo s=0
4 𝐴 𝐵 𝐶 1
Para encontrar A s=0  𝑠.(𝑠2 +10 𝑠+24) . 𝑠 = 𝑠
.𝑠 + 𝑠+4
.𝑠 + 𝑠+6
.𝑠 → 𝐴=6

4 𝐴 𝐵 𝐶 1
Para encontrar B s=-4 (𝑠 + 4) = (𝑠 + 4) + (𝑠 + 4) + (𝑠 + 4) → 𝐵 = −
𝑠(𝑠+4)(𝑠+6) 𝑠 𝑠+4 𝑠+6 2

sendo s=-4

4 𝐴 𝐵 𝐶 1
Para encontrar C s=-6  𝑠(𝑠+4)(𝑠+6) (𝑠 + 6) = 𝑠 (𝑠 + 6) + 𝑠+4 (𝑠 + 6) + 𝑠+6 (𝑠 + 6) C = 3
sendo s=-6

3
 1 1 1
4 1 1 1
Portanto, 𝑌(𝑠) = 𝑠.(𝑠2 +10 𝑠+24) = 6
𝑠
− 2
𝑠+4
+ 3
𝑠+6
𝑦(𝑡) = 6 − 2 𝑒 −4𝑡 + 3 𝑒 −6𝑡

42) Utilizando a tabela de Laplace, obtemos:

2
2[𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 𝑦(0) − 𝑦 ′ (0)] + 20 [𝑠 𝑌(𝑠) − 𝑦(0)] + 32 𝑌(𝑠) = 
𝑠

2
2[𝑠 2 𝑌(𝑠) − 𝑠 ] + 20 [𝑠 𝑌(𝑠) − 1] + 32 𝑌(𝑠) = 𝑠


2 2𝑠2 +20𝑠+2
𝑌(𝑠). (2𝑠 2 + 20 𝑠 + 32) = 𝑠
+ 2𝑠 + 20  𝑌(𝑠). (2𝑠 2 + 20 𝑠 + 32) =
𝑠

2
𝑠 +10𝑠+1 2
𝑠 +10𝑠+1 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠). (𝑠 2 + 10 𝑠 + 16) = 𝑠
 𝑌(𝑠) = 𝑠.(𝑠2 +10 𝑠+16) = 𝑠 + 𝑠+2 + 𝑠+8

𝑠2 +10𝑠+1 𝐴 𝐵 𝐶
sendo s=0 1
Para encontrar A s=0  𝑠(𝑠+2)(𝑠+8) . 𝑠 = 𝑠 . 𝑠 + 𝑠+2 . 𝑠 + 𝑠+8 . 𝑠 → 𝐴 = 16
sendo s=-2
𝑠2 +10𝑠+1 𝐴 𝐵 𝐶 5
Para encontrar B s=-2  (𝑠 + 2) = (𝑠 + 2) + (𝑠 + 2) + (𝑠 + 2) → 𝐵 =
𝑠(𝑠+2)(𝑠+8) 𝑠 𝑠+2 𝑠+8 4

𝑠2 +10𝑠+1 𝐴 𝐵 𝐶
Para encontrar C s=-8  𝑠(𝑠+2)(𝑠+8) . (𝑠 + 8) = 𝑠 . (𝑠 + 8) + 𝑠+2 . (𝑠 + 8) + 𝑠+8 . (𝑠 + 8) →
5 sendo s=-8
𝐶=−
16

1 5 5
𝑠2 +10𝑠+1 1 5 5
Portanto, 𝑌(𝑠) = 𝑠.(𝑠2 +10 𝑠+16) = 16
𝑠
+ 4
𝑠+2
− 16
𝑠+8
𝑦(𝑡) = 16 + 4 𝑒 −2𝑡 − 16 𝑒 −8𝑡

4
 Capítulo 4 – Função de Transferência

2) (REPRESENTAÇÃO GRAFICA MATLAB)

POLOS: 𝑠. (𝑠 2 + 2𝑠 + 2) ZEROS: 𝑠 2 + 4𝑠 + 3 = 0

=42 − 4.1.3 = 4
s=0
̅ √4
−4 +
= −3 𝑒 − 1
2

𝑠 2 + 2𝑠 + 2 = 0

=22 − 4.1.2 = −4

̅ √−4
−2 +
̅𝑗
= −1+
2

10) k=4; zero=-5; polos= 0, -2 e -4.

Num(s): s+5

Den(s): s.(s+2).(s+4) = s.(s2+6s+8)

4. (𝑠 + 5)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)

12) 32𝑈(𝑠) = 𝑌(𝑠)[𝑠(𝑠 2 + 12𝑠 + 32)]  32𝑈(𝑠) = 𝑌(𝑠)[𝑠 3 + 12𝑠 2 + 32𝑠]

 𝑦⃛ (𝑡) + 12𝑦̈ (𝑡) + 32𝑦̇ (𝑡) = 32𝑢(𝑡)

14)

EDO: M𝑥̈ = 𝑓(𝑡) − (𝐵1 + 𝐵)𝑥̇ − 𝐾𝑥

𝑀𝑥̈ +(𝐵1 + 𝐵)𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡)  𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠)+(𝐵1 + 𝐵) 𝑠 𝑋(𝑠) + 𝐾 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠) 

𝑋(𝑠) 1
𝐹(𝑠)
= 𝑀𝑠2 +(𝐵
1 +𝐵) 𝑠+𝐾

21)

𝑋(𝑠) 1 100
𝐹(𝑠)
= 100𝑠2 +20 𝑠+5 , sendo F(s)=100Ns  𝑋(𝑠) = 100𝑠2 +20 𝑠+5

CONTINUAR

5
 Capítulo 6 – Sistemas de 1ª e 2ª ordem

1)ESBOÇAR GRAFICOS!!

1
Sendo 𝐺(𝑠) = 𝑠+𝑎 = 𝑒 −𝑎𝑡 , temos:

a) 𝑤(𝑡) = 10𝑒 −5𝑡 polo=-5

para 𝑤(0) = 10𝑒 −5.0 = 10 (condições iniciais nulasOK)

para 𝑤(∞) = 10𝑒 −5.∞ = 0

1 1
=| | = | | = 0,2𝑠
𝑝𝑜𝑙𝑜 −5

b) 𝑤(𝑡) = 100(1 − 𝑒 −0,05𝑡 )polo=-0,05

para 𝑤(0) = 100(1 − 𝑒 −0,05.0 ) = 0

para 𝑤(∞) = 100(1 − 𝑒 −0,05.∞ ) = 100

1
=| | = 20𝑠
−0,05

c) 𝑤(𝑡) = −50𝑒 −2𝑡 polo=-2

para 𝑤(0) = −50𝑒 −2.0 = −50

para 𝑤(∞) = −50𝑒 −2.∞ = 0

1
=| | = 0,5𝑠
−2

𝐾
4) Deixado a FT no mesmo formato da FT genérica (𝐺(𝑠) = 𝑠+1), temos:

20
20 25 0,8
𝐺(𝑠) = → 𝐺(𝑠) = → 𝐺(𝑠) =
𝑠 + 25 1 0,04𝑠 + 1
𝑠+1
25

1
=| | = 0,04𝑠
25

𝑡𝑠𝑢𝑏 = 2,2.  = 2,2.0,04 = 0,088𝑠

6
𝑡𝑎𝑐 = 4.  = 4.0,04 = 0,16𝑠

20
𝐾= = 0,8
25

Para o cálculo da resposta a um degrau unitário:

𝑌(𝑠) 20 20 1 20
𝐺(𝑠) = = → 𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠). → 𝑌(𝑠) = ( ) .
𝐹(𝑠) 𝑠 + 25 𝑠 + 25 𝑠 𝑠 + 25

20 𝐴 𝐵
𝑌(𝑠) = = +
𝑠(𝑠 + 25) 𝑠 𝑠 + 25

20 𝐴 𝐵 20
Para encontrar A s=0 𝑠(𝑠+25) . 𝑠 = 𝑠 . 𝑠 + 𝑠+25 . 𝑠  As=0 = 25

20 𝐴 𝐵 20
Para encontrar Bs=-25 𝑠(𝑠+25) . (𝑠 + 25) = 𝑠 . (𝑠 + 25) + 𝑠+25 . (𝑠 + 25)  Bs=-25 =− 25

20 20
20 20 20
Portanto, 𝑌(𝑠) = 25
𝑠
− 𝑠+25
25
 𝑦(𝑡) = 25 − 25 𝑒 −25𝑡 = 25 (1 − 𝑒 −25𝑡 )

20 20
A resposta final para um degrau unitário é 𝑦(∞) = 25 (1 − 𝑒 −25∞ ) = 25 = 0,8

7) como a=2 e K=5, temos:

 Utilizando a dica dada no exercício:

𝐾 1 5 1
𝑦(𝑡) = {𝑡 − (1 − 𝑒 −𝑎𝑡 )} → 𝑦(𝑡) = {𝑡 − (1 − 𝑒 −2𝑡 )} →
𝑎 𝑎 2 2

𝑦(𝑡) = 2,5{𝑡 − 0,5(1 − 𝑒 −2𝑡 )}

𝑌(𝑠) 5 5 1 5 𝐴 𝐵𝑠+𝐶
 𝑈(𝑠)
= 𝑠+2 → 𝑌(𝑠) = 𝑈(𝑠). 𝑠+2 → 𝑌(𝑠) = 𝑠2 . 𝑠+2 = 𝑠+2 + 𝑠2

1 5 𝐴 𝐵𝑠+𝐶 5
Para encontrar A s=-2  2 . (𝑠 + 2) = (𝑠 + 2) + (𝑠 + 2) As=-2 =
𝑠 𝑠+2 𝑠+2 𝑠2 4

1 5 𝐴 𝐵𝑠+𝐶 2 5
Para encontrar Cs=0 𝑠2 . 𝑠+2 𝑠 2 = 𝑠+2 𝑠 2 + 𝑠2
𝑠  Cs=0 =2

7
 5 5 5 5
1 5 𝐵𝑠+ 5 +𝐵 5
Para encontra B  𝑠2 . 𝑠+2 = 𝑠+2
4
+ 𝑠2
, usando s=1,por exemplo  3 =
2 4
3
+ 21  𝐵 = −4

5 5 5
_ 𝑠+ 1,25 1,25𝑠 2,5
Portanto, 𝑌(𝑠) = 𝑠+2
4
+ 4
𝑠2
2
= 𝑠+2
− 𝑠2 + 𝑠2
 𝑦(𝑡) = 1,25𝑒 −2𝑡 − 1,25 + 2,5𝑡

10) EDO: M𝑥̈ = 𝑓(𝑡) − 𝐵𝑥̇

𝑉(𝑠) 1 𝐹(𝑠)
𝑀𝑣̇ + 𝐵𝑣 = 𝑓(𝑡)  𝑀𝑠𝑉(𝑠) + 𝐵 𝑉(𝑠) = 𝐹(𝑠)  𝐹(𝑠)
= 𝑀𝑠+𝐵  𝑉(𝑠) = 𝑀𝑠+𝐵  𝑉(𝑠) =
𝐹(𝑠) 10 5
𝑀𝑠+𝐵
= 2𝑠+0,5 = 𝑠+0,25  𝑣(𝑡) = 5𝑒 −0,25𝑡

𝑣(0) = 5𝑒 −0,25.0 = 5𝑚/𝑠

1 1
=| |=| | = 4𝑠
𝑝𝑜𝑙𝑜 −0,25

20 1 20 1
𝑥(20𝑠) = ∫0 5𝑒 −0,25𝑡 𝑑𝑡 = 5. −0,25 . 𝑒 −0,25𝑡 | = 5. −0,25 (𝑒 −0,25.20 − 𝑒 −0,25.0 ) = 19,86𝑚
0

11)

EDO: 𝐽𝜔̇ = −(𝛽0 + 𝛽1 )𝜔  𝐽𝜔̇ + (𝛽0 + 𝛽1 )𝜔 = 0  𝐽(𝑠Ω(s) − Ω(0)) + (𝛽0 + 𝛽1 )Ω(s) = 0

1200
Sendo Ω(0) = 60
= 20𝑟𝑝𝑠

J.Ω(0) 20.0,05 20
Ω(s) = 𝐽𝑠+(𝛽  Ω(s) = 0,05𝑠+0,02 = 𝑠+0,4 𝜔(𝑡) = 20. 𝑒 −0,4𝑡
0 +𝛽1 )

1 1
=| | = | | = 2,5𝑠
𝑝𝑜𝑙𝑜 0,4

12) Impulso unitário: 10000.0,01 = 100 𝑁𝑠

𝐹(𝑠)
EDO: 𝑀𝑣̇ = 𝑓(𝑡) − 𝐵𝑣  𝑀𝑣̇ + 𝐵𝑣 = 𝑓(𝑡)  𝑀𝑠𝑉(𝑠) + 𝐵 𝑉(𝑠) = 𝐹(𝑠)  𝑉(𝑠) = 𝑀𝑠+𝐵

100
𝑉(𝑠) = 𝑠+0,1  𝑣(𝑡) = 100𝑒 −0,1𝑡

8
13)

𝑌(𝑠) 20(𝑠 + 1) 20(𝑠 + 1)

𝐺(𝑠) = = → 𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) →
𝐹(𝑠) (𝑠 + 4)(𝑠 + 5) (𝑠 + 4)(𝑠 + 5)

20(𝑠 + 1) 𝐴 𝐵 𝐶
𝑌(𝑠) = = + +
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 5) 𝑠 (𝑠 + 4) (𝑠 + 5)

20(𝑠+1) 𝐴 𝐵 𝐶
Para encontrar A s=0  𝑠 = 𝑠 + (𝑠+4) 𝑠 + (𝑠+5) 𝑠  As=0 =1
𝑠(𝑠+4)(𝑠+5) 𝑠

20(𝑠+1) 𝐴 𝐵 𝐶
Para encontrar Bs=-4  (𝑠 + 4) = (𝑠 + 4) + (𝑠+4) (𝑠 + 4) + (𝑠+5) (𝑠 + 4) 
𝑠(𝑠+4)(𝑠+5) 𝑠

Bs=-4 =15

20(𝑠+1) 𝐴 𝐵 𝐶
Para encontrar Cs=-5 𝑠(𝑠+4)(𝑠+5) (𝑠 + 5) = 𝑠 (𝑠 + 5) + (𝑠+4) (𝑠 + 5) + (𝑠+5) (𝑠 + 5) 

Cs=-5 =-16

20(𝑠+1) 1 15 16
Portanto, 𝑌(𝑠) = = + (𝑠+4) − (𝑠+5)  𝑦(𝑡) = 1 + 15𝑒 −4𝑡 − 16𝑒 −5𝑡
𝑠(𝑠+4)(𝑠+5) 𝑠

14) desenhar gráfico

2 20
𝑣(𝑡) = 10𝑒 −𝑡 𝑠𝑒𝑛(2𝑡), 𝑠𝑒𝑛𝑑𝑜 𝜔 = 2 𝑒 𝑎 = 1  𝑉(𝑠) = 10. (𝑠+1)2 +22 = 𝑠2 +2𝑠+5

𝑉(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = 𝐹(𝑠) → 𝐺(𝑠)𝐹(𝑠) = 𝑉(𝑠), como degrau unitário 𝐹(𝑠) = 𝑠 .

20
𝑠2 +2𝑠+5 20𝑠
Portanto, 𝐺(𝑠) = 1  𝐺(𝑠) =
𝑠2 +2𝑠+5
𝑠

16)

a)

𝑌(𝑠) 100 100 𝐴 𝐵𝑠 + 𝐶

= 2 → 𝑌(𝑠) = = +
𝑈(𝑠) 𝑠 + 6𝑠 + 25 𝑠(𝑠 2 + 6𝑠 + 25) 𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 25

100 𝐴(𝑠2 +6𝑠+25)+(𝐵𝑠+𝐶)𝑠

𝑠(𝑠2 +6𝑠+25)
= 𝑠(𝑠2 +6𝑠+25)
 100 = 𝐴(𝑠 2 + 6𝑠 + 25) + (𝐵𝑠 + 𝐶)𝑠 

9
100 = (𝐴 + 𝐵)𝑠 2 + (6𝐴 + 𝐶)𝑠 + (𝐴)25

100=A.25A=4

A+B=0B=-4

6ª+C=0C=-24

𝑠 2 + 6𝑠 + 25 = 0

𝑠 = −3 ± 4𝑗

(𝑠 + 3 − 4𝑗)(𝑠 + 3 + 4𝑗) = (𝑠 + 3)2 + 16

4 4𝑠+24 4 4𝑠+24 1 𝑠+6 1 𝑠+3 3

𝑌(𝑠) = 𝑠 − 𝑠2 +6𝑠+25 = 𝑠 − (𝑠+3)2 +16 = 4 (𝑠 − (𝑠+3)2 +16) = 4 (𝑠 − [(𝑠+3)2 +42 + (𝑠+3)2 +42 ]) =
1 𝑠+3 3 4 3
4 (𝑠 − [(𝑠+3)2 +42 + 4 (𝑠+3)2 +4 2
]) 𝑦(𝑡) = 4 (1 − [𝑒 −3𝑡 cos 4𝑡 + 4 𝑒 −3𝑡 sin 4𝑡]) =
3
4 (1 − 𝑒 −3𝑡 [cos 4𝑡 + sin 4𝑡])
4

2
√12 + (3) = 5
4 4

sin ∅ 5
∅= = tan−1 = 53,13°
cos ∅ 4

5 4 3
𝑦(𝑡) = 4 (1 − 𝑒 −3𝑡 [ cos 4𝑡 + sin 4𝑡])
4 5 5
5 4 3
= 4 (1 − 𝑒 −3𝑡 [ sin∅ cos 4𝑡 + cos∅ sin 4𝑡])
4 5 5
5
= 4 (1 − 𝑒 −3𝑡 [sin( 4𝑡 + 53,13)])
4

b) Do gráfico: 𝑦(∞) = 4

Da equação:

sin( 4𝑡 + 53,13) = sin( 𝜔𝑑 + ∅) ∴ 𝜔𝑑 = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0,785𝑠
𝜔𝑑 4

1 1
𝜎=3→ 𝜏= =
𝜎 3

10
𝑦(𝜏) = 0,632.4 = 2,53

∴ 𝑜 𝑔𝑟á𝑓𝑖𝑐𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑐𝑟𝑒𝑣𝑒 𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎 𝑑𝑜 𝑝𝑟𝑜𝑏𝑙𝑒𝑚𝑎

17) EDO: M𝑥̈ = 𝑓(𝑡) − 𝐵𝑥̇ − 𝐾𝑥

𝑋(𝑠) 1
𝑀𝑥̈ + 𝐵𝑥̇ + 𝐾𝑥 = 𝑓(𝑡)  𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝐵 𝑠 𝑋(𝑠) + 𝐾 𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)  𝐹(𝑠) = 𝑀𝑠2 +𝐵 𝑠+𝐾

160 160 160

Sendo 𝐹(𝑠) = ,  𝑋(𝑠) = =
𝑠 𝑠(𝑠2 +20 𝑠+64) 𝑠(𝑠+4)(𝑠+16)

160 𝐴 𝐵 𝐶
𝑋(𝑠) = = + +
𝑠(𝑠 + 4)(𝑠 + 16) 𝑠 𝑠 + 4 𝑠 + 16

160 𝐴 𝐵 𝐶 5
Para encontrar A s=0  𝑠 = 𝑠+ 𝑠 + 𝑠  As=0 =
𝑠(𝑠+4)(𝑠+16) 𝑠 𝑠+4 𝑠+16 2

160 𝐴 𝐵 𝐶
Para encontrar Bs=-4 𝑠(𝑠+4)(𝑠+16) (𝑠 + 4) = 𝑠 (𝑠 + 4) + 𝑠+4 (𝑠 + 4) + 𝑠+16 (𝑠 + 4) 

10
Bs=-4 = − 3

20(𝑠+1) 𝐴 𝐵 𝐶
Para encontrar Cs=-16  (𝑠 + 5) = (𝑠 + 5) + (𝑠+4) (𝑠 + 5) + (𝑠+5) (𝑠 + 5) 
𝑠(𝑠+4)(𝑠+5) 𝑠

5
Cs=-16 = 6

5 10 5
5 10 −4𝑡 5
𝑋(𝑠) = 2
𝑠
− 3
𝑠+4
+ 6
𝑠+16
 𝑥(𝑡) = 2
− 3
𝑒 + 6 𝑒 −16𝑡

40 −4𝑡 80 −16𝑡 40 −4𝑡

𝑥̇ (𝑡) = 𝑣(𝑡) = 𝑒 − 𝑒 = (𝑒 − 𝑒 −16𝑡 )
3 6 3

160 −4𝑡 640 −16𝑡

𝑥̈ (𝑡) = 𝑣̇ (𝑡) = 𝑎(𝑡) = − 𝑒 + 𝑒
3 3

Para 𝑣𝑚á𝑥 → 𝑎(𝑡) = 0

160 −4𝑡 640 −16𝑡 640 𝑒 −4𝑡

𝑎(𝑡) = 0 = − 𝑒 + 𝑒 → = −16𝑡 → 4 = 𝑒 12𝑡 → ln 4 = 12𝑡  𝑡 = 0,115𝑠
3 3 160 𝑒

11
 40 −4.0,115
𝑣𝑚á𝑥 (0,115) = (𝑒 − 𝑒 −16.0,115 ) = 6,306𝑚/𝑠
3

27)
𝜋
𝑡𝑝 = 0,5 = → 𝜔𝑑 = 6,28𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑑
1
𝑀𝑝 = 0,27   = = 0,385
𝜋2
√1+
(ln 0,27)2

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 2 → 6,28 = 𝜔𝑛 √1 − 0,3852 → 𝜔𝑛 = 6,8𝑟𝑎𝑑/𝑠

4 4
𝑡𝑎𝑐 = = = 1,53𝑠
𝜔𝑛 0,385.6,8

𝜔𝑛2 6, 82 46,25
𝐺(𝑠) = 2 2 = 2 2
= 2
𝑠 + 2𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 2.6,8𝑠 + 6, 8 𝑠 + 5,24𝑠 + 46,25

28)

𝑠 + 25 𝑠 + 25 𝑠 + 25
𝐺(𝑠) = = =
𝑠2 + 8𝑠 + 25 (𝑠 + 4 + 3𝑗)(𝑠 + 4 − 3𝑗) (𝑠 + 4)2 + 9
𝑠+4 21
= +
(𝑠 + 4) + 9 (𝑠 + 4)2 + 9
2

(resolução 10 e 11)

12
 Capítulo 9 – Erros Estacionários

12
6) 𝐺(𝑠) = 𝑠2 (𝑠2 +7𝑠+6)

𝐸 𝐶 𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
𝑒(∞) = lim(𝑠 𝐸(𝑠)),sendo 𝑅 = 1 − 𝑅 𝐻 e 𝑅(𝑠) = 1+𝐻(𝑠).𝐺(𝑠)
𝑠→0

12
𝐶(𝑠) 𝑠 2 (𝑠 2 + 7𝑠 + 6) 12
= = 2 2
𝑅(𝑠) 1 + 12 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 6) + 12
𝑠 2 (𝑠 2 + 7𝑠 + 6)

𝐸 12 𝑠 2 (𝑠 2 + 7𝑠 + 6)
=1− 2 2 = 2 2
𝑅 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 6) + 12 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 6) + 12

a)

1 𝑠 2 (𝑠 2 + 7𝑠 + 6)
𝐸 = ( 2) 2 2
𝑠 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 6) + 12

(𝑠 2 + 7𝑠 + 6) 0
𝑒(∞) = lim 𝑠 [ 2 2 ]= =0
𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 6) + 12 12

b)

1 𝑠 2 (𝑠 2 + 7𝑠 + 6)
𝐸 = ( 3) 2 2
𝑠 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 6) + 12

1 (𝑠 2 + 7𝑠 + 6) 6
𝑒(∞) = lim 𝑠 [( ) 2 2 ]= = 0,5
𝑠→0 𝑠 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 6) + 12 12

7)

10
10 (𝑠 2 + 7𝑠 + 10) 10
𝐺(𝑠) = 2 → 𝑇(𝑠) = = 2
(𝑠 + 7𝑠 + 10) 10 (𝑠 + 7𝑠 + 20)
1+ 2
(𝑠 + 7𝑠 + 10)

(−7±√31𝑗)
Raízes de 𝑠 2 + 7𝑠 + 20 → 2
∴ 𝐸𝑠𝑡á𝑣𝑒𝑙

𝐸 10 𝑠 2 + 7𝑠 + 10
=1− 2 = 2
𝑅 (𝑠 + 7𝑠 + 20) (𝑠 + 7𝑠 + 20)

1 𝑠 2 + 7𝑠 + 10
𝐸=( ) 2
𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 20)

13
 1 𝑠 2 + 7𝑠 + 10 10
𝑒(∞) = lim 𝑠 [( ) 2 ]= = 0,5
𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 7𝑠 + 20) 20

𝐶(𝑠) 7(𝑠+2)
9) 𝑇(𝑠) = 𝑅(𝑠) = 𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+14

7(𝑠+2)
𝐺(𝑠) 𝑇(𝑠) 𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+14 7𝑠+14 7𝑠+14
Sabendo que: 𝑇(𝑠) = 1+𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠) = 1−𝑇(𝑠) ∴ 𝐺(𝑠) = 7(𝑠+2) = 𝑠3 +3𝑠2 = 𝑠2 (𝑠+3)
1− 3
𝑠 +3𝑠2 +7𝑠+14

Tipo 2

Para determinar o erro estacionário:

𝐸(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠) 𝐸(𝑠) 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠)

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐻(𝑠) → = − → =1−
𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠) 𝑅(𝑠)

𝐸(𝑠) 7(𝑠+2) 𝐸(𝑠) 𝑠3 +3𝑠2

Sendo 𝐻(𝑠) = 0  𝑅(𝑠) = 1 − 𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+14 = 𝑅(𝑠) = 𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+14

1
a) Tendo, 𝑅(𝑠) = 𝑠2

𝑠3 +3𝑠2 1 𝑠3 +3𝑠2
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) = . 3 2
𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+14 2
𝑠 𝑠 +3𝑠 +7𝑠+14

1 𝑠 3 + 3𝑠 2 𝑠 3 + 3𝑠 2
[𝑠.
𝑒(∞) = lim 𝐸(𝑠)] = lim 𝑠 [ 2 . 3 ] = lim [ 3 ]=0
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 14 𝑠→0 𝑠(𝑠 + 3𝑠 2 + 7𝑠 + 14)

1
b) Tendo, 𝑅(𝑠) = 𝑠3

𝑠3 +3𝑠2 1 𝑠3 +3𝑠2
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) 𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+14 = 𝑠3 . 𝑠3 +3𝑠2 +7𝑠+14

1 𝑠 3 + 3𝑠 2 𝑠+3 3
𝑒(∞) = lim[𝑠. 𝐸(𝑠)] = lim 𝑠 [ 3 . 3 2
] = lim [ 3 2 ]→
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 𝑠 + 3𝑠 + 7𝑠 + 14 𝑠→0 𝑠 + 3𝑠 + 7𝑠 + 14 14
= 0,2143

10)

𝐾(𝑠 + 2)
𝐺(𝑠) 𝑇(𝑠) 𝑠 3 + 8𝑠 2 + (100 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾
𝑇(𝑠) = ∴ 𝐺(𝑠) = =
1 + 𝐻(𝑠). 𝐺(𝑠) 1 − 𝑇(𝑠) 𝐾(𝑠 + 2)
1− 3
𝑠 + 8𝑠 2 + (100 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾
𝐾(𝑠 + 2) 𝐾(𝑠 + 2)
= 3 =
𝑠 + 8𝑠 2 + 100𝑠 𝑠(𝑠 2 + 8𝑠 + 100)

14
 Tipo 1

𝐸 𝐾(𝑠 + 2) 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 100𝑠
=1− 3 =
𝑅 𝑠 + 8𝑠 2 + (100 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾 𝑠 3 + 8𝑠 2 + (100 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾

0,5 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 100𝑠 0,5 𝑠 2 + 8𝑠 + 100

𝐸(𝑠) = ( 2 ) 3 = ( )
𝑠 𝑠 + 8𝑠 2 + (100 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾 𝑠 𝑠 3 + 8𝑠 2 + (100 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾

0,5 𝑠 2 + 8𝑠 + 100 50
𝑒(∞) = lim 𝑠 [( ) 3 2
]=
𝑠→0 𝑠 𝑠 + 8𝑠 + (100 + 𝐾)𝑠 + 2𝐾 2𝐾
50
Como 0,25 ≥ 𝑒(∞) → 0,25 ≥ → 𝐾 ≥ 100
2𝐾

11)

a)
𝐾 𝐾
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+0,8)(𝑠+10) = 𝑠(𝑠2 +10,8𝑠+8)

Tipo 1

c) O erro estático de posição, para sistemas do tipo 1, é zero!

50 50 50
d) 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+0,8)(𝑠+10) = 𝑠 𝑠  𝐾𝑔 = 0,8.10 = 6,25
𝑠.0,8( +1).10.( +1)
0,8 10

𝑣𝑜 0,2
∴ 𝑒𝑒𝑠𝑡 = = = 0,032℃
𝐾𝑔 6,25

e) Não precisa fazer!

13)

a) Não precisa fazer, no entanto, esse resultado é necessário para seguir com os outros itens.
Logo, a resposta deste item seria: Sistema estável para 0 < K <448.
𝐾
b) 𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)

Tipo 1

15
 𝐾
40 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7) 𝐾
c) Da figura  𝑅(𝑠) = ; 𝑇(𝑠) = 𝐾 =
𝑠 1+ 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)+𝐾
𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)

𝐸 𝐾 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)
Para K=420: = 1 − =
𝑅 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)+𝐾 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)+𝐾

40 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) 40(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)

𝐸(𝑠) = ( ) =
𝑠 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) + 𝐾 (𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)) + 𝐾

40(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) 0

𝑒(∞) = lim 𝑠 [ ]= =0
𝑠→0 (𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)) + 𝐾 𝐾

Para K=520: como 520>448, o sistema é instável e não é definido erro para sistemas instáveis.

2
d) Da figura  𝑅(𝑠) = 𝑠2

𝐸 𝐾 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)
Para K=420: 𝑅 = 1 − 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)+𝐾 = 𝑠(𝑠+3)(𝑠+5)(𝑠+7)+𝐾

2 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) 2(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7)

𝐸(𝑠) = ( 2 ) = 2
𝑠 𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) + 𝐾 𝑠 (𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) + 𝐾𝑠

2(𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) 2.3.5.7

𝑒(∞) = lim 𝑠 [ 2 ]= = 0,5
𝑠→0 𝑠 (𝑠 + 3)(𝑠 + 5)(𝑠 + 7) + 𝐾𝑠 420

Para K=520: como 520>448, o sistema é instável e não é definido erro para sistemas instáveis.

16
 Projeto PI por cancelamento do polo estável da planta

1)
8
𝑘𝑖 2 𝑘𝑖 𝑘𝑝 4
𝐺𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = 𝑃(𝑠). 𝐶(𝑠) = (𝑘𝑝 + ) ( 4 2 )= ( 𝑘 𝑠 + 1) (2𝑠+1)
𝑠 𝑠+ 𝑠 𝑖
2 2

𝑘𝑝 𝑘𝑝
𝑠 + 1 = 2𝑠 + 1 ∴ = 2 (1ª relação)
𝑘𝑖 𝑘𝑖

𝑘𝑖 4 4 𝑘𝑖
𝐺𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 = (2𝑠 + 1) ( )= (2ª relação)
𝑠 2𝑠+1 𝑠

4 𝑘𝑖
𝐺(𝑠) 𝑠 4𝑘𝑖 1 1
Como, 𝑇(𝑠) = = 4 𝑘𝑖 = = 𝑠 ∴ 𝑀𝑎𝑙ℎ𝑎 𝐹𝑒𝑐ℎ𝑎𝑑𝑎 =
𝐺(𝑠)+1 +1 4 𝑘𝑖 +𝑠 +1 4𝑘𝑖
𝑠 4𝑘𝑖

8 4
a) Malha aberta: 𝑃(𝑠) = = ∴ 𝑀𝑎𝑙ℎ𝑎 𝐴𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎 = 2, segundo o
4𝑠+2 2𝑠+1
𝑀𝑎𝑙ℎ𝑎 𝐴𝑏𝑒𝑟𝑡𝑎
enunciado 𝑀𝑎𝑙ℎ𝑎 𝐹𝑒𝑐ℎ𝑎𝑑𝑎 = 2
=1

Então, 𝑀𝑎𝑙ℎ𝑎 𝐹𝑒𝑐ℎ𝑎𝑑𝑎 = 4𝑘1 = 1 ∴ 𝑘𝑖 = 0,25

𝑖

𝑘𝑝 𝑘𝑝
=2= ∴ 𝑘𝑝 = 0,5
𝑘𝑖 0,25

b) De acordo com o enunciado: 𝑡𝑎𝑐(2%) = 2𝑠 = 4 →  = 0,5

E sabendo que 𝑀𝑎𝑙ℎ𝑎 𝐹𝑒𝑐ℎ𝑎𝑑𝑎 = 4𝑘1 , 𝑡𝑒𝑚𝑜𝑠 1

4𝑘𝑖
= 0,5 ∴ 𝑘𝑖= 0,5
𝑖

𝑘𝑝 𝑘𝑝
=2= ∴ 𝑘𝑝 = 1
𝑘𝑖 0,5

17
 Capítulo 14 - Representação no espaço de estados

14.4)

14.5)
EDO: 𝑦⃛ + 3𝑦̈ + 4𝑦̇ + 2𝑦 = 5𝑢

Mudanças de variável

𝑥1 = 𝑦 𝑥1̇ = 𝑦̇ = 𝑥2

𝑥2 = 𝑦̇ 𝑥2̇ = 𝑦̈ = 𝑥3

𝑥3 = 𝑦̈ 𝑥3̇ = 𝑦⃛

Modelo dinâmico:

 Forma escalar

𝑥1̇ = 𝑥2

𝑥2̇ = 𝑥3

𝑥3̇ = −3𝑥3 − 4𝑥2 − 2𝑥1 + 5𝑢

 Forma vetorial

𝑥1̇ 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥2̇ ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑢(𝑡)
𝑥3̇ −2 −3 −4 𝑥3 5

14.7)
10
𝑌(𝑠) 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) 10
= = →
𝑈(𝑠) 1 + 10 𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3) + 10
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)

𝑌(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 2 + 6𝑠 + 10) = 10𝑈 → 𝑦⃛ + 5𝑦̈ + 6𝑦̇ + 10𝑦(𝑡) = 10𝑢(𝑡)

Mudanças de variável:

18
𝑦 = 𝑥1 𝑥̇ 3 = −5𝑥3 − 6𝑥2 = 10𝑥1 + 10𝑢(𝑡)

𝑦̇ = 𝑥2 𝑥̇ 2 = 𝑥3

𝑦̈ = 𝑥3 𝑥̇ 1 = 𝑥2

𝑥̇ 3 = 𝑦⃛

Modelo dinâmico vetorial:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢(𝑡)
𝑥̇ 3 −10 −6 −5 𝑥3 10

Equação de saída:

1
𝑦(𝑡) = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 ] [0]
0

1) a)

𝑦 = 𝑥1 𝑥̇ 2 + 3𝑥2 + 𝑥1 = 𝑢(𝑡)

𝑦̇ = 𝑥2 𝑥̇ 1 = 𝑥2

𝑦̈ = 𝑥̇ 2

Modelo dinâmico vetorial:

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0 𝑥1
[ 1] = [ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢(𝑡); 𝑦 = [1 0] [𝑥 ]
𝑥2̇ −1 −3 2 1 2

Matrizes:

0 1 0
𝐴=[ ] ; 𝐵 = [ ] ; 𝐶 = [1 0] 𝑒 𝐷 ≠ 0
−1 −3 1

b)

19
2)a) 𝑠3 +5𝑠2100
+15𝑠+10
=
𝑦
𝑈
→ 100𝑢(𝑡) = 𝑦⃛ + 5𝑦̈ + 15𝑦̇ + 10𝑦(𝑡)

Mudanças de variável:

𝑦 = 𝑥1

𝑦̇ = 𝑥2

𝑦̈ = 𝑥3

𝑦⃛ = 𝑥̇ 3

Modelo dinâmico escalar:

𝑥̇ 3 = −5𝑥3 − 15𝑥2 = 10𝑥1 + 100𝑢(𝑡)

{ 𝑥̈ 2 = 𝑥3
𝑥̇ 1 = 𝑥2

Modelo dinâmico vetorial:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0 𝑥1
𝑥̇
[ 2] = [ 0 0 𝑥
1 ] [ 2 ] + [ 0 ] 𝑢(𝑡); 𝑦 = [1 0 ] 𝑥
0 [ 2]
𝑥̇ 3 −10 −15 −5 𝑥3 100 𝑥3

Matrizes:

0 1 0 0
𝐴=[ 0 0 1 ] ; 𝐵 = [ 0 ] ; 𝐶 = [1 0 0] 𝑒 𝐷 ≠ 0
−10 −15 −5 100

b)

c) 𝑠3+5𝑠2250
+2𝑠2 +10𝑠
𝑌
= 𝑈 → 250𝑢(𝑡) = 𝑦⃛ + 7𝑦̈ + 10𝑦̇ (𝑡)

𝑦 = 𝑥1 𝑥̇ 3 = 250𝑢(𝑡) − 7𝑥3 − 10𝑥2

𝑦̇ = 𝑥2 𝑥̇ 1 = 𝑥2

𝑦̈ = 𝑥3 𝑥̇ 2 = 𝑥3

𝑦⃛ = 𝑥̇ 3

20
Modelo dinâmico vetorial:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0 𝑥1
[𝑥̇ 2 ] = [0 0 1 ] [𝑥2 ] + [ 0 ] 𝑢(𝑡); 𝑦 = [1 𝑥
0 0] [ 2 ]
𝑥̇ 3 0 −10 −7 𝑥3 250 𝑥3

Matrizes:

0 1 0 0
𝐴 = [0 0 1 ] ; 𝐵 = [ 0 ] ; 𝐶 = [1 0 0] 𝑒 𝐷 ≠ 0
0 −10 −7 250

d)

4) Não precisa fazer!

5)a) Com base nas equações do balanço volumétrico expostas no

enunciado:
𝐴1 𝐾 𝐾
𝐴1 . ℎ̇1 = 𝑓𝑖 − 𝑓01 𝐴1 . ℎ̇1 = 𝐾0 . 𝑢 − 𝐾1 . ℎ1 . ℎ̇1 = 0 . 𝑢 − 1 . ℎ1
𝐴1 𝐴1 𝐴1
{ { {𝐴2 𝐾 𝐾 
𝐴2 . ℎ̇2 = 𝑓01 − 𝑓02 𝐴2 . ℎ̇2 = 𝐾1 . ℎ1 − 𝐾2 . ℎ2 . ℎ̇2 = . ℎ1 − 2 . ℎ2
1
𝐴2 𝐴2 𝐴2

−𝐾1
ℎ̇ 0 ℎ1
𝐾 0
𝑓
𝐴 1 0 ℎ1
[ 1 ] = [ 𝐾11 −𝐾2 ] [ ] + [𝐴1 ] 𝑢; [ 01 ] = [ ][ ]
ℎ̇2 ℎ2 0 𝑓02 0 1 ℎ2
𝐴2 𝐴2

b) det(𝜆.I – (A-Bk))=polinômio
−𝐾1 𝐾1
0 𝜆+ 0
1 0 𝐴 𝐴1 𝐾 𝐾
𝜆[ ] − [ 𝐾11 −𝐾2 ]𝑑𝑒𝑡 [ 𝐾1 𝐾2 ] → (𝜆 + 𝐴1 ) (𝜆 + 𝐴2 ) − 0 = 0 
0 1 −𝐴 𝜆+ 1 2
𝐴2 𝐴2 2 𝐴2

𝐾 𝐾
(𝜆 + 𝐴1 ) (𝜆 + 𝐴2 ) = 0 → (𝜆 − 𝑎). (𝜆 − 𝑐) = 0
1 2

Sendo “a” e “c” as raízes da equação:

𝐾1
𝜆1 = 𝑎 = −
𝐴1

21
 𝐾2
𝜆2 = 𝑐 = −
𝐴2

22
 Autovalores da matriz dinâmica

14.11) det(𝜆.I –A)=polinômio

1 0 0 1 𝜆 −11
𝜆[ ]−[ ]=[ ]𝜆(𝜆 + 2) − (𝜆 − 1)6 = 0 → 𝜆2 + 2𝜆 + 6 = 0
0 1 −6 −2 6 𝜆+2

𝜆2 + 2𝜆 + 6 = 0

−2±√22 −4×1×6 −2±√−25 −2±4,47j

λ= = = 𝜆1 = 1,24 e 𝜆2 = −3,235
2 2 2

14.12) det(𝜆.I –A)=polinômio

1 0 −2 0 𝜆+2 0 𝜆+2 0
𝜆[ ]−[ ]=[ ] ∴ 𝑑𝑒𝑡 [ ] = (𝜆 + 2). (𝜆 + 5) = 0
0 1 0 −5 6 𝜆+5 0 𝜆+5

𝜆1 = −2 𝑒 𝜆2 = −5

14.13) det(𝜆.I –A)=polinômio

1 0 −3 −1 𝜆+3 1 𝜆+3 1
𝜆[ ]−[ ]=[ ] ∴ 𝑑𝑒𝑡 [ ] = 𝜆(𝜆 + 3) + 2 = 0 →
0 1 2 0 −2 𝜆 −2 𝜆

−3 ± √32 − 4 × 2 × 1
𝜆2 + 3𝜆 + 2 = 0 → λ = → 𝜆1 = −1 𝑒 𝜆2 = −2
2

1*) det(𝜆.I –A)=polinômio

1 0 −1 1 𝜆 + 1 −1 𝜆+1 −1
𝜆[ ]−[ ]=[ ] ∴ 𝑑𝑒𝑡 [ ] = (𝜆 + 1)(𝜆 + 2)
0 1 0 −2 0 𝜆+2 0 𝜆+2

∴ 𝜆1 = 0 𝑒 𝜆2 = −2

23
 Capítulo 15 - Projeto da lei de controle tipo realimentação de
estados

15.14) 𝐴1 = 𝐴 − 𝐵𝐾
0 1 0 0 0 0 1
𝐴1 = [ ] − [ ] [𝐾1 𝐾2 ] = [ 0 1
]−[ ]=[ ]
−2 −3 1 −2 −3 𝐾1 𝐾2 −2 − 𝐾1 −3 − 𝐾2

1 0 0 1 𝜆 −1
det (𝜆 [ ]−[ ]) = 𝑑𝑒𝑡 ([ ]) →
0 1 −2 − 𝐾1 −3 − 𝐾2 2 + 𝐾1 𝜆 + 3 + 𝐾2

= 𝜆2 + 3𝜆 + 𝜆𝐾2 − (−2 − 𝐾1 ) = 0 → 𝝀𝟐 + 𝝀(𝟑 + 𝑲𝟐 ) + (𝟐 + 𝑲𝟏 ) = 𝟎 𝑬𝑸. (𝟏)

Do enunciado:(s + 2 − j2√2). (𝑠 + 2 + 𝑗2√2)𝑠 2 + 2𝑠 + 𝑗2√2. 𝑠 + 2𝑠 + 4 + 𝑗4√2 −

𝑗2√2𝑠 → 𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟏𝟐 = 𝟎 𝑬𝑸. (𝟐)

Das equações 1 e 2, temos:

3 + 𝐾2 = 4 → 𝐾2 = 1

2 + 𝐾1 = 12 → 𝐾1 = 10

15.15) det(𝜆.I –A)=polinômio

1 0 −13 15 𝜆 + 13 −15 𝜆 + 13 −15
𝜆[ ]−[ ]=[ ] ∴ 𝑑𝑒𝑡 [ ]→
0 1 −6 6 6 𝜆−6 6 𝜆−6

(𝜆 + 13)(𝜆 − 6) + (15.6) = 𝜆2 − 6𝜆 + 13𝜆 − 13.6 + 15.6 = 𝜆2 + 7𝜆 + 12 = 0

−7 ± √72 − 4.1.12 −7 ± 1
𝑥= = → −3 𝑜𝑢 − 4
2 2

Para o sistema ficar duas vezes mais rápido𝜎 = 5𝜔𝑛 → 4.2 = 0,707. 𝜔𝑛 → 𝜔𝑛 = 11,31

𝑠 2 + 2.0,707. 𝜔𝑛. 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 2 × 0,707 × 11,31𝑠 + 11,312  𝒔𝟐 + 𝟏𝟔𝒔 + 𝟏𝟐𝟖 EQ(1)

−13 15 2 −13 − 2𝐾1 15 − 2𝐾2

𝐴1 = [ ] − [ ] [𝐾1 𝐾2 ] = [ ]
−6 6 1 −6 − 𝐾1 6 − 𝐾2

1 0 𝑠 + 13 + 2𝐾1 −15 + 2𝐾2

𝑑𝑒𝑡 [ ] − [𝐴1 ] = 𝑑𝑒𝑡 [ ]→
0 1 6 + 𝐾1 𝑠 − 6 + 𝐾2

𝒔𝟐 + (𝟕 + 𝑲𝟐 + 𝟐𝑲𝟏 )𝒔 + (𝑲𝟐 + 𝟑𝑲𝟏 + 𝟏𝟐) = 𝟎 𝑬𝑸(𝟐)

24
Igualando as equações 1 e 2, obtemos:

2𝐾 + 𝐾2 + 7 = 16 → 𝐾2 = 16 − 7 − 2𝐾1
{ 1
3𝐾1 + 𝐾2 + 12 = 128

∴ 𝐾1 = 107 𝑒 𝐾2 = −205

15.18)a)
𝑌(𝑠)[(1 + 𝑠)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)] = 𝑈(𝑠) → 𝑌(𝑠 3 + 8𝑠 2 + 17𝑠 + 10) = 𝑈(𝑠) →

𝑦⃛ + 8𝑦̈ + 17𝑦̇ + 10𝑦 = 𝑢(𝑡)

Mudanças de variável:

𝑦 = 𝑥1 𝑥̇ 1 = 𝑥2

𝑦̇ = 𝑥2 𝑥̇ 2 = 𝑥3

𝑦̈ = 𝑥3 𝑥̇ 3 = −8𝑥3 − 17𝑥2 − 10𝑥1 = 𝑢(𝑡)

𝑥̇ 3 = 𝑦⃛

Modelo dinâmico vetorial:

𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0 𝑥1
[𝑥̇ 2 ] = [ 0 0 1 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑢(𝑡); 𝑦(𝑡) = [1 0 𝑥
0] [ 2 ]
𝑥̇ 3 −10 −17 −8 𝑥3 1 𝑥3

Matrizes:

0 1 0 0
𝐴=[ 0 0 1 ] ; 𝐵 = [0] ; 𝐶 = [1 0 0] 𝑒 𝐷 ≠ 0
−10 −17 −8 1

b)

falta equação
𝐴1 = 𝐴 − 𝐵𝐾

0 1 0 0 0 1 0
𝐴1 = [ 0 0 1 ] − [0] [𝐾1 𝐾2 𝐾3 ] = [ 0 0 1 ]
−10 −17 −8 1 −10 − 𝐾1 −17 − 𝐾2 −8 − 𝐾3

25
 1 0 0 𝜆 −1 0
det 𝜆 [0 1 0] − [𝐴1 ] = [ 0 𝜆 −1 ]→
0 0 1 10 + 𝐾1 17 + 𝐾2 𝜆 + 8 + 𝐾3

𝜆2 (𝜆 + 8 + 𝐾3 ) + (10 + 𝐾1 ) − ((−17 − 𝐾2 )𝜆) →

𝝀𝟑 + 𝝀𝟐 (𝟖 + 𝑲𝟑 ) + 𝝀(𝟏𝟕 + 𝑲𝟐 ) + 𝟏𝟎 + 𝑲𝟏 = 𝟎 𝑬𝑸(𝟐)

Igualando as Equações 1 e 2, obtemos:

8 + 𝐾3 = 30 𝐾3 = 22

17 + 𝐾2 = 400 𝐾2 = 383

10 + 𝐾1 = 2000 𝐾1 = 1990

Portanto, a matriz do sistema de malha fechada é 𝐴𝑓 = [1990 383 22]

26