1

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

TEOREMAS DE HEAVISIDE

* Expansão em Frações parciais

a) Polos reais distintos

b) Polos complexos distintos

c) Polos reais repetido

* Solução de EDOs
 Motivação 2
 Para terminar a solução das EDOs que modelam sistemas dinâmicos usando
a abordagem da transformada de Laplace (L[*]) é preciso calcular sua
transformada inversa (L-1[*]) para voltar ao domínio do tempo para analisar
as respostas temporais dos sistemas.
−1 1 σ+j∞
𝑓 𝑡 =ℒ [𝐹(𝑠)] = ‫׬‬ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑠𝑡 𝑑s
2𝜋𝑗 𝜎−𝑗∞

 No entanto, esta integral pode ser difícil de resolver, principalmente quando

F(s) é de grau elevado. Se F(s) for racional, é possível fatorar o polinômio do
numerador e do denominador:
𝐾 𝑠+𝑧1 𝑠+𝑧2 ⋯(𝑠+𝑧𝑚) 𝐾 ς𝑚
𝑖 𝑠+𝑧𝑖
𝐹 𝑠 = = ς𝑛
𝑛 ≥ 𝑚 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎𝑠 𝑓í𝑠𝑖𝑐𝑜𝑠.
𝑠+𝑝1 𝑠+𝑝2 ⋯ 𝑠+𝑝𝑛 𝑖 𝑠+𝑝𝑖
 A forma mais fácil de obter f(t) é expandir F(s) como uma soma de termos
simples e usar as tabelas de Laplace para obter f(t). Este processo é
conhecido como expansão em frações parciais e baseia-se nos Teoremas de
Heaviside.
 Polos reais e distintos
3
 A ideia é reescrever F(s) como uma soma de frações de primeira ordem como a seguir:

𝐾 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2 ⋯ (𝑠 + 𝑧𝑚) 𝛼1 𝛼2 𝛼𝑛
𝐹 𝑠 = = + ⋯
𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 ⋯ 𝑠 + 𝑝𝑛 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝2 𝑠 + 𝑝𝑛
 Obs: polos: −𝑝1 , −𝑝2 ⋯ − 𝑝𝑛
resíduos: 𝛼1 , 𝛼2 ⋯ 𝛼𝑛
Os resíduos podem ser calculados pelo método do “cover-up” (encobrimento), como a seguir:
𝛼1 𝛼2 𝛼𝑛
Se: 𝐹 𝑠 𝑠 + 𝑝1 = 𝑠 + 𝑝1 + 𝑠 + 𝑝1 ⋯ 𝑠 + 𝑝1 = 𝛼1
𝑠+𝑝1 𝑠+𝑝2 𝑠+𝑝𝑛
𝑠 = −𝑝1 𝑠 = −𝑝1

𝛼𝑘 = 𝐹 𝑠 𝑠 + 𝑝𝑘
𝑠 = −𝑝𝑘
 Polos reais e distintos
4
 Exemplo:

10 𝑠 + 1 𝑠 + 3 (𝑠 + 5) 𝛼1 𝛼2 𝛼3 𝛼4
𝐹 𝑠 = = + + +
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+6 𝑠+7 𝑠+2 𝑠+4 𝑠+6 𝑠+7
 Obs: zeros: −1, −3, −5
polos: −2, −4, −6, −7
Os resíduos podem ser calculados pelo método do “cover-up” (encobrimento), como a seguir:

10(−1)(+1)((+3) −3
𝛼1 = 𝐹 𝑠 𝑠 + 2 = =
s=-2 (+2)(+4)(+5) 4
−3
𝛼2 = 𝐹 𝑠 𝑠 + 4 =
s=-4
2

𝛼3 = 𝐹 𝑠 𝑠 + 6 −75
=
s=-6 4
𝛼4 = 𝐹 𝑠 𝑠 + 7 = 32
s=-7
 Polos reais e distintos
5
−3 −3 −75
10 𝑠 + 1 𝑠 + 3 (𝑠 + 5) 4 2 4 32
𝐹 𝑠 = = + + +
𝑠+2 𝑠+4 𝑠+6 𝑠+7 𝑠+2 𝑠+4 𝑠+6 𝑠+7

−3 −3 −75 32
𝐹 𝑠 == + + +
4 𝑠+2 2 𝑠+4 4 𝑠+6 𝑠+7

tempo frequência
Tabela de Laplace:
1
𝑒 −𝑎𝑡
(𝑠+𝑎)

3 −2𝑡 3 −4𝑡 75 −6𝑡

⇒𝑓 𝑡 = − 𝑒 − 𝑒 − 𝑒 + 32𝑒 −𝑎𝑡
4 2 4
Obs: Teorema do Valor Final:
lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠 = 0
𝑡→∞ 𝑠→0
 Polos complexos conjugados:
 Apresentaremos este Teorema através de um exemplo. 6
 Ex.:
1 1 1
𝐺(𝑠) = 3 2
= 2
=
𝑠 + 2𝑠 + 2𝑠 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠(𝑠 + 1 + 𝑗)(𝑠 + 1 − 𝑗)

Separando em frações 𝑐1 𝑐2 𝑠 + 𝑐3
parciais: 𝐺(𝑠) = + 2
𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2

1 1
Calculando c1 pelo “enco- 𝑐1 = 𝐺(𝑠)𝑠ȁ𝑠=0 = ቚ =
brimento”: 𝑠 2 +2𝑠+2 𝑠=0 2

11 𝑐2 𝑠+𝑐3
⇒𝐺 𝑠 = + =
2𝑠 𝑠 2 +2𝑠+2
Igualando o numerador:
1 2 𝑐 = −1/2
⇒ 𝑠 + 2𝑠 + 2 + 𝑠 𝑐2 𝑠 + 𝑐3 = 1 ⇒ 𝑠 2 1 + 2𝑐2 + 𝑠 2 + 2𝑐3 = 0 ⇒ ቊ 2
2 𝑐3 = −1
 Ex.: Polos complexos conjugados:
7
1 1 1/2 𝑠+1 1
∴𝐺 𝑠 = − → 𝑜𝑏𝑠: 𝑇𝑉𝐹 = 𝑙𝑖𝑚 𝑓 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚 𝑠𝐹 𝑠 =
2 𝑠 𝑠2 +2𝑠+2 𝑡→∞ 𝑠→0 2

1 1 𝑠+2
∴ 𝐺(𝑠) = − 2
2 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2

Criando frações parciais que existam na tabela disponível:

1 1 𝑠+1 1 1 1 1 𝑠+1
∴𝐺 𝑠 = − 2 − 2 = − −
2 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 2 𝑠 + 2𝑠 + 2 2 𝑠 (𝑠 + 1) +1 (𝑠 + 1)2 +1
2

−1
ℒ [𝐺(𝑠)]
P
A
R
E
8
S

D
E

T
R
A
N
S
F
O
R
M
A
D
A
S
 Ex.: Polos complexos conjugados:
9

1 1 −𝑡
𝑔(𝑡) = − 𝑒 sen𝑡 + 𝑒 −𝑡 cos𝑡
2 2

1
𝑜𝑏𝑠: 𝑇𝑉𝐹 = 𝑙𝑖𝑚 𝑓 𝑡 =
𝑡→∞ 2
 Polos reais múltiplos
Ex.: p1 multiplicidade 3: 10

𝑐1 𝑐2 𝑐3 𝑐4 𝑐𝑛
𝐺(𝑠) = + + 3
+ + ⋯⋅ +
𝑠 + 𝑝1 (𝑠 + 𝑝1)2 𝑠 + 𝑝1 𝑠 + 𝑝4 𝑠 + 𝑝𝑛
Os resíduos dos polos distintos podem ser calculados pelos métodos anteriores.
O resíduo do polo múltiplo de maior ordem pode ser calculado pelo “encobrimento”:
𝑐𝑛
a) 𝑠 + 𝑝1 3 𝐺(𝑠)ȁ𝑠=−𝑝1 = 𝑐1 𝑠 + 𝑝1 2 + 𝑐2 𝑠 + 𝑝1 + 𝑐3 + ⋯ ⋅ 𝑠 + 𝑝1 3 ቚ
𝑠+𝑝𝑛 𝑠=−𝑝1

𝑐3 = 𝑠 + 𝑝1 3 𝐺(𝑠)ȁ𝑠=−𝑝1
b) Não dá para calcular c2 pelo “encobrimento”:
𝐜𝟑 𝑐𝑛
𝑠 + 𝑝1 2 𝐺(𝑠)ȁ𝑠=−𝑝1 = 𝑐1 𝑠 + 𝑝1 + 𝑐2 + +⋯⋅ 𝑠 + 𝑝1 2 ቚ
𝐬+𝐩𝟏 𝑠+𝑝𝑛 𝑠=−𝑝1
𝑑 𝑑 𝑐𝑛
Para calcular c2 : 𝑠 + 𝑝1 3 𝐺(𝑠) ȁ𝑠 − 𝑝1 = 2𝑐1 𝑠 + 𝑝1 + 𝑐2 + ⋯ + 𝑠 + 𝑝1 3
ȁ𝑠=−𝑝1
𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑠+𝑝𝑛
𝑑
𝑐2 = 𝑠 + 𝑝1 3 𝐺(𝑠) ȁ𝑠 = −𝑝1
𝑑𝑠
 Polos reais múltiplos
11
𝑑2 𝑑 𝑑 𝑐𝑛
c) 𝑐1 = 𝑠 + 𝑝1 3 𝐺(𝑠) ȁ𝑠 = −𝑝1 = 2𝑐1 𝑠 + 𝑝1 + 𝑐2 + ⋯ + 𝑠 + 𝑝1 3 ȁ𝑠 = −𝑝1
𝑑𝑠2 𝑑𝑠 𝑑𝑠 𝑠+𝑝𝑛
1 𝑑2
𝑐1 = 𝑠 + 𝑝1 3 𝐺(𝑠) ȁ𝑠 = −𝑝1
2 𝑑𝑠2

Fórmula geral para polo com multiplicidade k:

1 𝑑𝑖 𝑘 𝐺(𝑠)
𝑐𝑘−𝑖 = 𝑖
𝑠 + 𝑝1 อ 𝑖 = 0,1 , … … . (𝑘 − 1)
𝑖! 𝑑𝑠
𝑠=−𝑝𝑖
 Polos reais múltiplos
1 𝛼1 𝛼2 𝛼3
Ex.: 𝐺(𝑠) =
(𝑠+1)2 (𝑠+2)
=
(𝑠+1)
+
(𝑠+1)2
+
(𝑠+2) 12

1
𝛼3 = 𝐺(𝑠) ⋅ (𝑠 + 2)ቚ = 2
ቤ =1
𝑠=−2 (𝑠 + 1) 𝑠=−2

2
1
𝛼2 = 𝐺(𝑠)(𝑠 + 1) ቚ = ቤ =1
𝑠=−1 (𝑠 + 2) 𝑠=−1

𝑑 2
𝑑 1 −1
𝛼1 = 𝐺(𝑠)(𝑠 + 1) ቤ = ቤ = 2
ቤ
𝑑𝑠 𝑠=−1
𝑑𝑠 𝑠 + 2 𝑠=−1 (𝑠 + 2) 3=−1
tabela de Laplace (7)
1 −1 1 1 tempo frequência
𝐺(𝑠) = = + +
(𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2) (𝑠 + 1) (𝑠 + 1)2 (𝑠 + 2)
1
ℒ
−1
[𝐺(𝑠)] g(t)= − 𝑒 −𝑡 − t𝑒 −𝑡 + 𝑒 −2𝑡
−t𝑒 −𝑎𝑡 2
𝑠+𝑎
Solução de EDOs 13

𝑋(𝑠) 1
𝐺 𝑠 = = 2
particular
𝑈(𝑠) 𝑠 + 3𝑠 + 2

Polos: -1 e -2

𝐺 𝑠
U(s) x(s)
 Solução de EDOs 14

Sistema massa, mola, amortecedor super amortecido: não oscila.

 Comandos de softwares: 15

 Raízes do polinômio D(s): roots (D)

 Autovalores de matriz: Scilab : spec(A) Matlab: eig(A)

 Resíduos da FT G(s): Scilab: pfss(G) Matlab: residue(G)

 Use o comando help na área de trabalho para conhecer os

comandos . Ex. help eig
 Exercícios para casa:
16
Achar as FTs e resolver as EDOs:

1) 2𝑥ሷ + 7𝑥ሶ + 3𝑥 = 0 ; 𝑥(0) =x0 𝑥ሶ 0 = 0

2) 𝑥ഺ + 2𝑥ሷ + 7𝑥ሶ = 𝑢ሷ + 7𝑢ሶ + 5𝑢 ; 𝑥ሷ 0 = 2 ; 𝑥ሶ 0 = 1 ; 𝑥 0 = 9

para u(t)= 1 𝑢 0 = 0; 𝑢(0)
ሶ =0