Lugar das raı́zes

Construção do gráfico

Msc. Rodrigo Lima Meira

Universidade Salvador

March 20, 2020

Rodrigo Meira Universidade Salvador

Lugar das raı́zes
Objetivos

Objetivos

Revisar o conceito de estabilidade em malha fechada;

Revisar conceitos de gráfico real × imaginário;
Apresentar os passos para análise e construção do lugar das raı́zes.

Referências

CAPÍTULO 6: OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno.

Prentice Hall Brazil, p. 809. 2011
CAPÍTULO 12: MAIA, P. A., LEONARDI, F. Controle Essencial. 2a
Edição, Perason, 2015.

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Lugar das raı́zes
Passos para o lugar das raı́zes

1 Plotar no gráfico imag. - real os zeros e pólos do sistema;

2 Computar o número de assı́ntotas do lugar das raı́zes;
3 Definir o ponto de origem das assı́ntotas;
4 Definir se há pontos em que as raı́zes cruzam o eixo imaginário;
5 Definir se há pontos em que as raı́zes saem ou entram no eixo real;
6 Construir o gráfico

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Exemplo

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

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Exemplo - Plotar os zeros e pólos

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

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Assı́ntotas

Número de assı́ntotas

nass = np − nz (1)

Número de assı́ntotas

360
∆θ = (2)
np − nz

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi
sass = (3)
np − nz

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Lugar das raı́zes
Assı́ntotas

Número de assı́ntotas

nass = np − nz (1)

Número de assı́ntotas

360
∆θ = (2)
np − nz

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi
sass = (3)
np − nz

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Lugar das raı́zes
Assı́ntotas

Número de assı́ntotas

nass = np − nz (1)

Número de assı́ntotas

360
∆θ = (2)
np − nz

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi
sass = (3)
np − nz

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Lugar das raı́zes
Assı́ntotas

Número de assı́ntotas

nass = np − nz (1)

Número de assı́ntotas

360
∆θ = (2)
np − nz

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi
sass = (3)
np − nz

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Assı́ntotas - Exemplo

Número de assı́ntotas

nass = np − nz = 2 − 1 = 2 (4)

Número de assı́ntotas

360 360
∆θ = = = 360 (5)
np − nz 2−1

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi −1 + 1 + 2
sass = = =2 (6)
np − nz 2−1

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Assı́ntotas - Exemplo

Número de assı́ntotas

nass = np − nz = 2 − 1 = 2 (4)

Número de assı́ntotas

360 360
∆θ = = = 360 (5)
np − nz 2−1

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi −1 + 1 + 2
sass = = =2 (6)
np − nz 2−1

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Assı́ntotas - Exemplo

Número de assı́ntotas

nass = np − nz = 2 − 1 = 2 (4)

Número de assı́ntotas

360 360
∆θ = = = 360 (5)
np − nz 2−1

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi −1 + 1 + 2
sass = = =2 (6)
np − nz 2−1

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Assı́ntotas - Exemplo

Número de assı́ntotas

nass = np − nz = 2 − 1 = 2 (4)

Número de assı́ntotas

360 360
∆θ = = = 360 (5)
np − nz 2−1

Origem das assı́ntotas

Pn
pi − m
P
i=1 i=1 zi −1 + 1 + 2
sass = = =2 (6)
np − nz 2−1

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Assı́ntotas - Exemplo

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

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Cruzamento do eixo imaginário - Exemplo

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

s+2
(s+1)(s−1)
GMF = s+2
1 + K (s+1)(s−1)

s +2
GMF =
(s + 1)(s − 1) + K (s + 2)
Polinômio do denominador:

(s + 1)(s − 1) + K (s + 2) = 0

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Cruzamento do eixo imaginário - Exemplo

(s + 1)(s − 1) + K (s + 2) = 0

s 2 − 1 + K (s + 2) = 0

s 2 + Ks + (2K − 1) = 0
Eixo imaginário s = ωi:

−ω 2 + K ωi + (2K − 2) = 0

−ω 2 + (2K − 2) = 0
K ωi = 0
K = 0.5&ω = 0

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Eixo imaginário - Exemplo

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

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Saı́das e entradas do eixo real

GMA (s)
GMF =
1 + K · GMA (s)

1 + K · GMA (s) = 0

1
K =−
GMA (s)

dK
=0
ds

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Saı́das e entradas do eixo real - Exemplo

1 (s + 1)(s − 1)
K =− =−
GMA (s) s +2

dK (s − 1)(s + 2) (s + 1)(s + 2) (s + 1)(s − 1)

=0=− − +
ds (s + 2)2 (s + 2)2 (s + 2)2

dK
= 0 = s 2 + 4s + 1
ds

√
s = −2 + 3 = −0.3
K >0

√
s = −2 − 3 = −3.7
K >0

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Saı́das e entradas do eixo real - Exemplo

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

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Sentido - Exemplo

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

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Exboço - Exemplo

s +2
G(s) =
(s + 1)(s − 1)

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Referências

CORRIPIO, A.B., SMITH, C.A. Prı́ncipios e Prática do Controle

Automático de Processos. LTC, p. 524, 2008.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall Brazil, p. 809.

2011

MAIA, P. A., LEONARDI, F. Controle Essencial. 2a Edição, Perason, 2015.

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Dúvidas

Dúvidas ou sugestões:
rodrigolm18@gmail.com
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