Levitador Magnético Utilizando Microcontrolador

MSP430.

Rafael Lira Bolzan, Marcos Pistori Filho, Helder Scherer

Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Campus Pato Branco
85503-390 – Pato Branco – PR

Resumo  Este trabalho descreve o procedimento para a se um campo magnético nas extremidades do núcleo, similar
elaboração de um levitador magnético utilizando o ao imã permanente, esta ideia se baseia na lei de lenz.
microcontrolador MSP430, basicamente o projeto consiste na
levitação de uma esfera ferromagnética usando um eletroímã, a A ideia inicial para a construção do levitador magnético
posição da esfera será medida através de sensores e a ação de
é controlar a corrente no eletroímã para manter a esfera
cotrole será feita pelo microcontrolador. Todo o procedimento
de montagem, cálculos matemáticos, projeto do controlador,
sempre na mesma posição, para informar tal posição
gráficos e resultados serão detalhados ao decorrer deste utilizasse dois sensores, um para informar a posição inferior
trabalho. da esfera e outro para informar a superior. Os sensores
consistem em um par de LEDs infravermelho e outro par de
Palavras-chaves  Levitador Magnético, Microcontrolador fototransistores. A ação de controle é feita por um
MSP430, MAGLEV. controlador PD (proporcional derivativo), esse controlador
foi implementado na forma de algoritmos, em linguagem C,
para o uso no microcontrolador. O microcontrolador tem a
1. INTRODUÇÃO função de receber o sinal vindo do sensor, que informa a
posição da esfera, e realizar a ação de controle. O controle da
A palavra levitação tem origem no latim levis, que corrente do eletroímã é feita pelo sinal de saída do
significa leveza, e é o processo com o qual se consegue microcontrolador, um sinal PWM (modulação por largura de
suspender um objeto numa posição estável contrariando, pulso), o controlador tem a função de variar a largura dos
assim as forças de gravidade, mediante o uso de forças pulsos do sinal PWM e assim varia a corrente e
exercidas sem contato com o objeto. Manter um corpo consequentemente o campo magnético na bobina mantendo a
suspenso no ar, sem qualquer apoio aparente, como que esfera sempre na mesma posição. O sinal PWM é
desafiando a lei da gravidade, é reconhecido como fenômeno amplificado por um ponte de Darlington, pois a tensão e
de levitação. corrente da bobina são muito superiores ao do
A levitação estável de alguns materiais comuns se baseia microcontrolador.
em uma propriedade que todos os materiais possuem,
chamada de diamagnetismo. Ao tentar aproximar os pólos
iguais de dois imãs, estes se repelem, o pólo positivo do
campo externo repele os pólos positivos de cada átomo 2. MODELAGEM MATEMÁTICA.
magnetizado do material, quando os campos são contrários,
essa força de repulsão gerada faz com que o material possa 2.1. Modelo da Planta do Sistema
levitar quando a mesma for maior que o peso do material.
Os estudos na área da levitação eletromagnética têm se O modelo físico do sistema pode ser representado pela
desenvolvido de forma acentuada ultimamente e mostrado Figura 1.
sua aplicação em diversas áreas, como, por exemplo, mancais
magnéticos e transporte de massa. Algumas instituições
acadêmicas já desenvolveram vários projetos na área da
levitação magnética, sendo boa parte destes com a finalidade
de demonstrar técnicas diferentes para controlar a levitação
eletromagnética de um pequeno corpo, geralmente uma
esfera devido à sua simetria.
Para levitar um material ferromagnético precisamos de
um campo magnético, uma forma de prover tal campo é
utilizando um eletroímã. O eletroímã consiste de um núcleo
ferromagnético e enrolando nele varias espiras condutoras,
chamadas de bobinas, ao passar corrente em tais bobinas cria-
Figura 1. Modelo Físico do Sistema.
 Para manter a esfera sempre na mesma posição, a força
resultante entre a força magnética e o peso deve ser nula,
partindo desse conceito podemos criar um modelo
matemático para o sistema. Com a passagem de uma
corrente I pelo eletroímã, a esfera está sobre a ação de
duas forças: A força gravitacional (peso) e a força
eletromagnética produzida pela bobina, que atuam em
sentidos opostos. O comportamento dinâmico deste sistema
é descrito pela Eq.1 a seguir:
Onde m é a massa da esfera, K1 e K2 são constantes
encontradas experimentalmente.
2.2. Determinação das Constantes.
Para determinação das constantes K1 e K2 são necessários
dois ensaios experimentais. Primeiramente matem-se a esfera
na mesma posição e analisasse a corrente mínima necessária
para que o eletroímã comesse a ”puxar” a esfera,
posteriormente colocasse uma esfera com outra massa e
analogamente analisasse a corrente.

TABELA I. CORRENTE EM FUNÇÃO DO PESO.

Eq.1
Massa Força Peso Corrente
Aplicando a transformação de Laplace na Eq.1, a função Esfera 1 8g 0,0784N 0,8A
de transferência da dinâmica da esfera pode ser Esfera 2 16g 0,1568N 1,2A
determinada. Então:

O coeficiente angular da reta formada pela tabela I é a

constante K1.

K1 = 0,0196 N/A

Rigorosamente falando, a força eletromagnética Para a determinação da constante K2 variasse a posição da

produzida pelo campo do eletroímã sobre a esfera é
proporcional ao quadrado do valor da corrente e à
derivada da indutância com a posição[3]. Este modelo pode
ser simplificado se for linearizado em torno de um ponto
de operação, que será o ponto de equilíbrio. Então:
esfera,4 mm acima e 4 mm a baixo (extremidades dos
fototransistores), e analisasse a corrente no eletroímã e a
força associada ao sistema.
TABELA II. CORRENTE E FORÇA EM FUNÇÃO DA POSIÇÃO.

Posição Corrente Variação da Variação da

corrente força
4 mm 0,3A -0,5A -0,0098N
O diagrama que relaciona a posição da esfera 0 0,8A 0 0
em torno do ponto de equilíbrio é: -4 mm 1,5A 0,8A 0,01568

O coeficiente angular da reta formada pela tabela II é a

constante K2.
K2 = 0,003185 N/mm
Assim a função de transferência do sistema é dada pela
equação:
Fig.2 Diagrama de controle da planta
a ser controlada.

A partir do diagrama acima, pode-se notar que a função

de transferência relacionando a variação da corrente e a 2.3. Projeto do Controlador.
posição da esfera é:
Para o projeto do compensador, primeiramente analisasse o
lugar das raízes do sistema não compensado, assim é possível
determinar qual compensador terá o melhor desempenho para
o sistema.

Cabe ressaltar que ao passar do tempo, a planta do sistema

L.R do Sistema Não Compensado é alterada devido a perdas do núcleo ferromagnético e perdas
0.8
por correntes de Foucault. Com isso ocorrerá alguns ajustes
0.6 no compensador para estabilizar o sistema.
0.4

0.2
3. MONTAGEM ELÉTRICA.
Eixo Imaginario

0 3.1. Sensor
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-0.8 -0.6 -0.4
Figura 2.Lugar das Raízes do Sistema Não Compensado.
Obsevasse na figura 2 que o lugar das raízes se encontra
encima do eixo imaginário, assim, concluísse que a resposta
do sistema é instável para uma entrada degrau.
Para a estabilidade do sistema utilizasse um compensador
PD (Proporcional Derivativo), pois ao inserirmos um zero a
esquerda do semi-plano, alterasse o lugar das raízes e torna o
sistema estável. Assim o novo lugar das raízes do sistema é
dado pela figura 3.
A medição da posição é feita através de um sensor
fotoelétrico. Nos baseamos no experimento efetuado por
Pena et alli (1998), onde a posição é medida por meio de um
foto-sensor e uma fonte de luz. A variação vertical de cada
ponto de controle altera a quantidade de energia luminosa
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 incidente no foto-sensor. A grandeza física de saída utilizada
Eixo Real
para efetuar o controle será função da quantidade de energia,
o que resultará no controle da posição.
Devido à complexidade deste projeto, nosso estudo se
baseou apenas na variação vertical da posição dos pontos de
controle. Os movimentos de translação e rotação foram
minimizados com a inclusão de um eixo vertical, de forma a
não interferirem significativamente no trabalho.
O funcionamento é bem simples, há um LED
infravermelho e um fototransistor localizado na extremidade
superior e outro na extremidade inferior da esfera, assim se a
esfera ultrapassar umas das extremidades a mesma bloqueia o
sinal recebido pelo fototransistor fazendo variar a tensão no
coletor do fototransitor. Tal funcionamento pode ser
visualizado na figura 4.

L.R do Sistema Compensado

6

2
Eixo Imaginario

-2 Figura 4. Led e Fototransistor.

-4
Como o fototranssitor inferior e superior emitem o mesmo
sinal com o bloqueio da luz infravermelho devesse montar
-6
-20 -15 -10 -5 0 5 um circuito no qual se diferencie o sinal superior do sinal
Eixo Real inferior, assim a posição da esfera pode ser medida com
Figura 3.Lugar das Raízes do Sistema Compensado exatidão.

O circuito do sensor é composto por basicamente por um

Percebesse que com o novo L.R o sistema a posição dos subtrator (para informar a diferença entre os sinais) e um
polos a malha fechada serão localizados no semi-plano somador (para deixar o sinal positivo). O circuito está
esquerdo, assim o sistema é estável para uma entrada degrau. representado na figura 4.

O compensador é dado pela equação:


Figura 5.Equivalente ao Circuito do Sensor.
A saída do sensor emite um sinal que varia de entre 0,2
volts (extremidade inferior) e 3,4 volts (extremidade
superior) sendo 1,8 volts a posição de referência (esfera entre
os sensores). O gráfico da tensão em função da posição esta
representada na figura 4.
Figura 6. Gráfico da tensão em função da posição.
Como representado na figura 4 o sinal de saída do sensor
não é linear, ou seja, o controle da posição da esfera não é
preciso nas extremidades do sensor, assim a região onde
haverá melhor resposta do sistema é entorno do ponto de
operação. Isso implica que a variação da posição da esfera
não pode ser grande, pois não haverá uma resposta precisa do
sistema.
3.2. Circuito de Chaveamento
O acionamento de potência é baseado no disparo de um
MOSFET acionado através de optoaclopadores de forma
a garantir o isolamento elétrico entre a etapa de potência
e o circuito de controle. A corrente não pode variar
instantaneamente no indutor então podemos controlar a
corrente no eletroímã com pulsos de tensão. No
momento do corte do MOSFET, a corrente no indutor
precisa de um caminho para descarregar, visto que, caso
contrário, seria gerada uma sobre-tensão no indutor
danificando os MOSFET´s. Este caminho é promovido
pela adição de dois diodos ligados em paralelo com a
bobina, como mostra a Fig.7. Esses diodos são conhecidos
como diodos de roda livre.
Figura 7.Circuito de Chaveamento.
O funcionamento do circuito é bem simples, o sinal de
saída do microcontrolador varia em uma certa frequência,
chaveando o BC548 , que por sua vez varia a tensão no
G(gate) do MOSFET permitindo o fluxo de corrente do
D(dreno) para S(source), assim alimentando a bobina. Desta
forma corrente da bobina varia de acordo com o sinal de
saída do microcontrolador.
4. MICROCONTROLADOR MSP430.
4.1. Funcionamento do Microcontrolador
Para o desenvolvimento do projeto fui usado o
microcontrolador MSP430g2231, esse microcontrolador é
fabricado pela texas instruments. O MSP tem diversas
funções e vários periféricos, para o desenvolvimento do
projeto foi utilizado o conversor A/D para a leitura do sensor,
um temporizador para geração do sinal PWM, e outro
temporizador para a atualização da ação de controle.
Basicamente o funcionamento do microcontrolador para
este projeto consiste em: ler o sinal analógico do sensor e
informar em sinal digital, corrigir o erro do sistema, e
informar o ganho necessário para a estabilidade do sistema.
O MSP430g2231 tem um conversor A/D (ADC) de 10 bits,
ou seja pode efetuar a leitura de um sinal analógico e
informar um valor entre 0 e 1024, dependendo a referência do
sistema. Neste projeto foi utilizado um referencia de 0 á 3.6
volts, assim se o sinal recebido for zero volt o conversor A/D
informa o numero 0, consequentemente se o sinal recebido
for 3,6 volts o sinal informado será 1024. Como o sensor
utilizado varia entre 0,2 e 3,4 volts o sinal informado pelo
ADC será entre 57 e 967.
 O compensador PD foi implementado em algoritmos, assim
a o desempenho do compensador projetado analogicamente é
o mesmo do implementado no microcontrolador. Um
compensador analógico trabalha na faixa de 6 MHz, como o
microcontrolador disponibiliza uma grande faixa de
frequência, de até 15 MHz, a frequência de trabalho ajustada
no microcontrolador foi de aproximadamente 7,2 MHz, isso
implica que o compensador implementado no
microcontrolador trabalhará mais rápido do que algum
projetado analogicamente.
O microcontrolador em uso é o MSP430g2231, o qual
disponibiliza apenas um timer, o qual é utilizado para a
geração do sinal PWM, como é preciso um outro timer para a
atualização do compensador, é utilizado o watchdog timer
(WDT) como temporizador. O WDT é um contador de 16
bits, e ao final de sua contagem pode provocar um reset na
CPU, é possível programar o WDT para apenas gerar uma
interrupção ao final de sua contagem, de modo a passar
trabalhar como um temporizador, como é utilizado no
projeto.
O timer A, temporizador do microcontrolador, é utilizado
para a geração do sinal PWM, basicamente seu
funcionamento se consiste em um comparador digital, que
compara a contagem do timer com um valor programado em
um de seus registradores TACCRx, e muda de nível lógico
toda a vez que esse valor é atingido. Neste caso o valor do
registrador é ajustado pelo compensador. Resumidamente, o
comprimento da largura de pulso do sinal de saída do
microcontrolador é ajustado pelo compensador.
4.2. Procedimento de Controle
Como já visto, o microcontrolador realizara os seguintes
procedimentos, ler o sinal analógico do sensor e informar em
sinal digital, corrigir o erro do sistema, e informar o ganho
necessário para a estabilidade do sistema. Como demonstrado
na figura 8.
Figura 8.Procedimento do MSP430.
Um dado importante, é que a leitura do A/D e a ação de
controle é feira na RTI (Rotina de Tratamento de
Interrupções) do WDT. Neste caso o WDT gera uma
interrupção toda a vez que sua contagem é finalizada, em
seguida o microcontrolador realizará as tarefas localizadas
dentro da RTI, que seriam a Leitura do A/D e ação de
controle.
Logo que o programa cai na RTI, o ADC faz a leitura do
sensor, esse valor lido é armazenado no registrador
ADCMEM, em seguida esse valor é comparado com o
mesmo lido anteriormente, assim o erro do sistema é
facilmente obtido.
A partir do erro do sistema, compensador realiza o controle,
cabe resaltar que o compensador tente a diminuir tal erro na
forma de praticamente torna-lo nulo, consequentemente o
sinal PWM tende a ser ao mesmo, porém o sistema necessita
de uma certa corrente para manter a esfera na posição de
referência, um sinal inicial, que a partir de tal o compensador
realize a ação de controle, após alguns ensaios e analises
feitas concluímos que o sistema necessita de
aproximadamente 0,6 A para manter a esfera na posição de
referência, isso nos resulta em um sinal PWM de 20%,
resumidamente o sinal inicial PWM é de 20% da largura total
do pulso e o compensador tente a fixar esse mesmo valor para
manter a corrente da bobina constante e assim manter a esfera
na mesma posição.
5. Conclusão
A partir das análises apresentadas anteriormente, pode ser
concluído que é possível o controle de posição de uma
esfera levitando estavelmente no ar com o uso de um
controlador PD. Algumas considerações podem ser feitas a
partir do modelo simplificado utilizado. Apesar do
comportamento dinâmico do sistema ser essencialmente não
linear, o sistema pode ser linearizado em relação a um
ponto (ponto de equilíbrio), desde que o tempo de
resposta do controle eletrônico seja uma ordem de
grandeza menor que a resposta do sistema mecânico a ser
controlado. O controle de posição vertical de um trem
MAGLEV ou qualquer outro dispositivo baseado em
levitação eletromagnética, por exemplo, mancais
magnéticos, podem ser desenvolvidos a partir do trabalho
aqui apresentado.
6.Referências
[1]NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 5ª ed.
Rio de Janeiro: LTC, 2009.
[2]OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3ª ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2000.
[3]G.R.Slemon, Magnetoelectric Devices, John Wiley
and Sons, 1966.
[4]J. A. Santisteban e R. M. Stephan, Sensor Ótico com
Característica Linear, 11° - Seminário deInstrumentação
do IBP, 1996, pp.10-15.

[5] Pereira, Fábio. Microcontroladores MSP430—Teoria e

Prática. Editora Érica, 2005.

[6] Davies, John H.MSP430 Microcontroller Basics.

Newnes,2008.