CONTROLE ANALÓGICO DE UM LEVITADOR MAGNÉTICO (MAGLEV)

DE SIMPLES CONSTRUÇÃO E OPERAÇÃO

LUIS FILIPE WILTGEN BARBOSA1†, FRANCISCO E. D. F. COSTA1,

GERSON OTTO LUDWIG1, CAIRO LÚCIO NASCIMENTO JR.2
1
Laboratório Associado de Plasma – LAP
Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais – INPE – São José dos Campos, SP, Brasil
2
Divisão de Engenharia Eletrônica – IEE
Instituto Tecnológico de Aeronáutica – ITA – São José dos Campos, SP, Brasil

E-mails: wiltgen@plasma.inpe.br, ludwig@plasma.inpe.br, cairo@ita.br

Abstract - This paper presents an approach for control of Magnetic Levitador (MagLev) using analogical control. This MagLev was
constructed with intention to test systems of control for an experiment of nuclear fusion, in this in case that, control systems of analogical
classic (Proporcional-Derivative (PD), Proporcional-Integral (PI) and Proporcional-Integral-Derivative (PID)) and neural (Linear
and Nonlinear Artificial Neural Networks), for being of easy modeling, construction and experimentation. In this article the used
controller is analogical (Phase Lead), implemented in a simple, ideal electronic circuit for didactic constructions in disciplines of control
in graduation courses.
Keywords - MagLev, Magnetic Levitation, Analogical Control

Resumo - Este artigo apresenta uma abordagem para controle de um Levitador Magnético (MagLev) utilizando controle analógico.
Este MagLev foi construído com o intuito de testar sistemas de controle para um experimento de fusão nuclear, neste caso, sistemas de
controle clássicos analógicos (Proporcionais-Derivativos (PD), Proporcionais-Integrais (PI) e Proporcionais-Integrais-Derivativos
(PID)) e neurais (Redes Neurais Artificiais Lineares e Não-Lineares), por ser de fácil modelagem, construção e experimentação. Neste
artigo o controlador utilizado é analógico (Avanço de Fase), implementado em um circuito eletrônico simples, ideal para construções
didáticas em disciplinas de controle em cursos de graduação.
Palavras-chave - MagLev, Levitação Magnética, Controle Analógico

1 Introdução et al. 1990), controle por computador (Oliveira, et

al. 1999), RNA (Lari, et al. 1999), etc) com a
A levitação magnética através de eletroímã, vem finalidade de se controlar eficientemente a força
sendo realizada desde 1930 (Carmichael, et al. eletromagnética necessária para o equilíbrio no
1986) com o propósito de estudar o comportamento MagLev.
não-linear deste tipo de dispositivo. Durante este
período, os métodos utilizados para levitação
magnética foram sendo aperfeiçoados,
principalmente no que diz respeito aos sistemas de
controle (Barbosa, 2003).
O método mais comum de levitação magnética é
baseado na utilização de um eletroímã (Carmichael,
et al. 1986), (Wong, 1986) e (Oguchi, et al. 1990).
O eletroímã é um ímã controlado por corrente
elétrica, capaz de suspender um determinado objeto
metálico a uma determinada altura (distância de
operação) no eixo vertical, apenas com o campo
magnético gerado pela corrente elétrica que circula
no solenóide.
Um sistema de levitação magnética simples, como
deste artigo, é conhecido pelo acrônimo MagLev‡
(Magnetic Levitator). Em um MagLev o sistema de
controle é a parte fundamental do dispositivo, pois a
levitação depende do equilíbrio entre as forças
magnética e gravitacional. Na Fig.1, observa-se o Figura 1. Esquema básico de funcionamento
esquema básico de um MagLev. de um MagLev
Durante muito tempo foram testados inúmeros
O atuador do sistema de controle no levitador
tipos de sensores de posição (indutivos, capacitivos,
magnético é o eletroímã. Para que o objeto metálico,
ópticos, dentre outros), assim como foram utilizados,
utilizado como corpo a ser levitado (esfera), possa
também, vários tipos de controladores
atingir o estado de equilíbrio, a corrente elétrica que
(amplificadores (Carmichael, et al. 1986), tiristores
circula pela indutância do eletroímã (solenóide)
(Upton, et al. 1981), PID (Wong, 1986) e (Oguchi,

†
Pesquisa realizada com suporte financeiro da FAPESP Observa-se atualmente que os trens que utilizam levitação
‡

magnética, adotaram como designação o nome MagLev.

deverá variar conforme a força eletromagnética
necessária para compensar a força gravitacional que
atua sobre o objeto. Assim, qualquer erro no sistema
de compensação de forças (eletromagnética e
gravitacional) poderá fazer com que o objeto venha a
cair no solo, ou colidir com o eletroímã, perdendo a
estabilidade da levitação.
Neste artigo é apresentado o sistema de controle
analógico para um MagLev de simples construção e
operação. Na seção 2 é apresentada a dinâmica não-
linear do levitador magnético. Os aspectos
construtivos (estrutura de suporte, eletroímã e
esferas metálicas) são vistos na seção 3. O sistema
de controle analógico implementado neste MagLev é
mostrado na seção 4. Na seção 5 podem ser
observados alguns dos resultados obtidos com a
implementação do controlador analógico MagLev.
Finalmente na seção 6 são apresentadas as
conclusões baseadas nos resultados práticos e no
desenvolvimento deste levitador magnético.
2 Dinâmica Não-Linear do Levitador Magnético
O sistema dinâmico de um MagLev é um sistema
não-linear, onde o controle (compensador) deve
atuar no balanço dinâmico do objeto metálico
levitado, no sentido de manter em equilíbrio as
forças atuantes no sistema. Para tanto, devem ser
considerados e definidos os parâmetros de projeto
Observa-se que as equações 01, 02, 03 representam
respectivamente, posição da esfera e corrente no
eletroímã, peso da esfera e indutância do eletroímã.
3 Aspectos Construtivos do MagLev
O levitador magnético construído, visava um
projeto simples e robusto capaz de ser executado
rapidamente. Este projeto de levitador magnético foi
baseado nas experiências relatadas nas referências
citadas neste artigo.
3.1 Estrutura Completa do Levitador Magnético
Este MagLev, construído no Laboratório
Associado de Plasma (LAP) no Instituto Nacional de
Pesquisas Espaciais (INPE) é composto basicamente
por uma estrutura simples que fornece o suporte
mecânico necessário para alojar um pequeno
eletroímã. O eletroímã foi especificado e construído
para gerar um campo magnético capaz de controlar
uma pequena esfera metálica oca, a distâncias de até
20 mm no eixo vertical. A Fig.2 mostra uma
ilustração do levitador magnético construído.
Como eram conhecidas as dificuldades de
controlar uma esfera metálica a distâncias superiores
a 10 mm do eletroímã, foram consideradas várias
hipóteses para viabilizar este levitador magnético.
Dentre estas destacam-se:

• Aumento de corrente elétrica no solenóide do

envolvidos com a dinâmica deste sistema. Na Fig.1,
foram mostrados estes parâmetros, que são a massa
(m) do objeto metálico (esfera), a distância (x) entre eletroímã;
o objeto e o eletroímã, a corrente elétrica (i), que • Diminuir a massa da esfera a ser levitada;
• Concatenar as linhas de campo magnético do
circula pelo solenóide e a tensão (V), que é aplicada
entre os terminais do solenóide do eletroímã.
Desta forma, as equações dinâmicas do sistema eletroímã para aproveitar melhor o fluxo
(Wong, 1986) e (Barbosa, 2003) podem ser escritas magnético.
da seguinte forma:
 i 
f ( x, i) = − = C 
2
1 2 dL
 x 
i [01]
2 dx

= mg − f ( x , i )
d 2x
m [02]
dt 2

V = Ri + L
di
[03]
dt
onde:

f é a força eletromagnética;
i é a corrente na bobina;
x é a distância entre o eletroímã e o objeto;
V é a tensão no solenóide do eletroímã;
R é a resistência do solenóide do eletroímã;
L é a indutância do solenóide do eletroímã;
m é a massa do objeto; Figura 2. Ilustração da estrutura de suporte e
g é a aceleração da gravidade. circutito magnético do MagLev
 Destas três possibilidades, foram adotadas duas 3.2 Estrutura Mecânica e Circuito Magnético
para serem implementadas ao projeto deste MagLev.
A única hipótese não adotada foi de aumentar o O esqueleto do MagLev é constituído de ferro,
valor da corrente elétrica do eletroímã, uma vez que formado basicamente por uma barra cilíndrica, dois
não seria vantajoso para o projeto, pois fatalmente perfis retangulares e um tarugo cilíndrico, conforme
aumentaria muito seu peso e suas dimensões pode ser visto na Fig.3.
(Carmichael, et al. 1986), (Wong, 1986) e (Upton, et
al. 1981).
Após várias tentativas foi escolhida a melhor
forma de implementar uma concatenação de fluxo
magnético. Para tanto foi projetado um esqueleto de
ferro que possibilitou formar um circuito magnético,
e desta forma, concatenar as linhas de campo
magnético principalmente na área de levitação (gap
magnético), que fica localizada entre a cabeça do
eletroímã e a base cilíndrica, chamada de
concatenador (Barbosa, 2003).
Os primeiros testes realizados com o esqueleto de
ferro mostraram que a eficiência do sistema
aumentava, mas como sua utilização neste projeto
pressupunha o uso de um núcleo de ferro para o
eletroímã, esta hipótese teve de ser abandonada. Isto
porquê os vários testes realizados antes da versão
final do eletroímã mostraram que um núcleo de ferro Figura 3. Estrutura de sustentação do MagLev
introduzia uma inércia magnética que tornava o
eletroímã altamente instável e com uma margem de 3.3 Esferas Metálicas Ocas
controle muito restrita.
Entretanto a idéia de utilizar um circuito Para obter uma distância de atuação de até 20 mm
magnético não é descartável, pois a experiência foram adotas esferas metálicas ocas, as quais
obtida nos testes, mostra que uma possível possuem peso bem inferior aos das esferas maciças.
substituição do ferro por ferrite na estrutura, Para tanto, foi necessário construir as esferas a
provavelmente tornaria a eficiência do eletroímã serem utilizadas pelo MagLev.
atual muito maior. Porém como não foi construída As esferas utilizadas nos testes experimentais
uma nova estrutura de ferrite, a estrutura de ferro foi possuem diâmetro de 15 mm e foram construídas a
utilizada apenas como suporte mecânico, e não mais partir de duas calotas esféricas conformadas a partir
como um circuito magnético. de uma chapa de ferro, obtidas de latas comuns, com
Durante a fase de testes foram construídos 3 0,25 mm de espessura. Para conformar a chapa de
eletroímãs, sendo que o primeiro pesava ferro com o diâmetro necessário, foi construído um
aproximadamente 1 kg e podia operar com corrente dispositivo que permitiu formar as calotas esféricas,
elétrica de até 4 A. Os outros dois mais leves conforme pode ser observado na Fig.4.
pesavam ~400 g (2 A) e ~265 g (1 A), sendo este
último o eletroímã utilizado nos testes experimentais
apresentados neste artigo.
Foi projetado também para este levitador
magnético um sistema de perturbação mecânica
oscilatória obtida através do efeito massa-mola, o
qual é posto em funcionamento ao destravar o
eletroímã do esqueleto do MagLev. Este então
comprime a mola, devido ao seu peso, e faz com que
parte desta compressão seja devolvida pela mola
(ação e reação) que realiza então um movimento no
eixo vertical, similar ao de uma senóide amortecida.
Finalmente, a outra medida adotada, com o intuito
de aumentar a distância de atuação do eletroímã, foi
abandonar as esferas maciças de metal (~5,5 g) e
partir para a construção de esferas feitas de calotas
metálicas, uma vez que sua massa fica muito Figura 4. Fotografia do dispositivo utilizado para
reduzida (~1 g) facilitando sua levitação. fabricar as cascas metálicas esféricas
3.4 Eletroímã 4 Controlador Analógico
O eletroímã final, mais leve e mais eficiente, foi Para projetar um sistema de controle analógico
construido utilizando-se um carretel de PVC com um convencional é necessário prever o comportamento
furo central para a passagem de um núcleo de ferrite dinâmico do sistema, para modelar os efeitos físicos
com ~10 mm de diâmetro.. envolvidos. A característica mais importante do
A bobina foi construída enrolando-se ~110 m de comportamento dinâmico de um sistema de controle
fio de cobre esmaltado com diâmetro de ~0,57 mm é a estabilidade absoluta, que diz se o sistema é
(24 AWG), formando 12 camadas de ~160 voltas estável ou instável (Kuo, 1985), (Shahian, et al.
cada, totalizando ~1800 espiras. Na Tab.1 são 1993) e (Leonard, et al. 1995).
apresentados os parâmetros do MagLev. Como este sistema é não-linear, as equações
Tabela 1. Parâmetros do MagLev dinâmicas do sistema, foram linearizadas através da
expansão em séries de Taylor, e também, foi
PARÂMETROS VALORES aplicada a transformada de Laplace (Wong, 1986),
R ~9,16 Ω para obter a equação característica e a função de
L ~122,5 mH transferência do sistema (equação 04 e 05). Isto
Fio 24 AWG permitiu verificar a estabilidade do MagLev através
Espiras ~1800
do método conhecido como Lugar Geométrico das
L/R ~13,5 ms
Ferrite 100 mm x 10 mm Raízes (LGR).
G( s) = 1 +
Gc (s)kx0 B [04]
x0 LmS 3 + x0 RmS 2 − ki0 LS − ki0 R
Solenóide 80 mm x 25 mm
Distância X0 ~0,005 m – 0,020 m
Corrente i0 ~0,3 – 1 A
~22 Ω
G(s) = 1 +
Raj
Gc ( s ) kB [05]
 ki0   
mL
. s + R 
Peso da esfera m 0,001 kg
s + . s −
   
C (constante de força) 2.10-6 N.m2/A2 ki0
k (constante) 400.10-6 N/A
 mx0   mx0  L

Na Fig.5 e 6 são apresentados, respectivamente, O controlador projetado para o MagLev é um

uma fotografia do eletroímã, e o circuito do
controlador utilizado nos resultados experimentais
que serão apresentados a adiante.
controlador do tipo Avanço de Fase (Phase Lead),
que utiliza a ação proporcional derivativa. Este tipo
de controlador foi escolhido conforme a análise de
estabilidade do sistema segundo a teoria clássica de
controle, utilizando o método do LGR, como pode
ser visto nas Fig.7 e 8. Na Fig.7 são presentadas as
raízes de G(s) sem o sistema de controle. Na Fig.8,
observa-se o efeito da inclusão do controlador Gc(s).
O controlador avanço de fase utilizado é do tipo:
s + 40
Gc ( s ) = k
s + 400
[06]

É possível observar na Fig.8 que o controlador de

avanço de fase, acrescenta um pólo em –400 e um
zero em –40, o que atraiu a curva de controle para o
semiplano esquerdo, melhorando a estabilidade
Figura 5. Foto do eletroímã utilizado no MagLe v relativa.

Figura 6. Circuito eletrônico do controlador

 Figura 7. LGR do MagLev sem o controlador Figura 8. LGR modificado pelo controlador

Entretanto, nota-se que ao calcular os componentes

necessários (resistores) para construir o circuito
eletrônico os valores do controlador avanço de fase
sofreram pequenas modificações. Os valores reais
foram:
s + 37
Gc ( s) = k
s + 454
[07]

E o LGR para este novo controlador, apresenta

uma região de laço estável para ganhos de 1 a 15,
conforme pode ser observado na Fig.9. Entretanto
encontrar o ajuste ideal de ganho do controlador,
entre a região de laço estável, ajuda a obter uma
melhor estabilidade do sistema permitindo que o
objeto levitado fique em equilíbrio. Figura 10. Esfera levitando no MagLev

Figura 9. LGR do controlador real do MagLev Figura 11. Corrente elétrica no eletroímã (~6,5 mm)

5 Resultados Práticos Foram realizados também, alguns testes de

A região de controle deste eletroímã é grande o
suficiente (Fig.9) para proporcionar um controle
flexível, inclusive possibilitando operar o MagLev
com pequena corrente elétrica. Na Fig.10 observa-se
uma fotografia do MagLev com a esfera levitando
em um ponto de operação fixo em ~6,5 mm.
Na Fig.11 observa-se a corrente elétrica que
circula no eletroímã durante seu funcionamento com
a esfera a distância de operação de ~6,5 mm, o que
corresponde a uma corrente elétrica de ~396 mA.
resposta a uma perturbação. A perturbação no
sistema foi introduzida com a obstrução
momentânea da luz no sensor de posição, o que
indica para o controle que a esfera estaria caindo. Os
testes com esta perturbação possibilitaram medir o
tempo de acomodação (settling time) e sobressinal
máximo (overshoot) do sistema experimentalmente,
e comparar com os mesmos parâmetros obtidos na
simulação no SISO Design Tool do programa
MatLab (Fig.12). Na Tab.2 observam-se os valores
para a simulação e os obtidos experimentalmente.
 Tabela 2. Parâmetros da perturbação no MagLev
Tempo de acomodação (settling time)
Simulação MatLab Experimental
0,1 s 0,1 s
Sobressinal máximo (overshoot)
Simulação MatLab Experimental
47,3% 46%
Figura 12. Sinal de perturbação na posição da
esfera e o sinal de tensão elétrica, que corresponde
à corrente elétrica no eletroímã
6 Conclusão
A utilização do controlador analógico neste
MagLev, se mostrou bastante eficiente. Pode-se
operar o sistema com distâncias de
aproximadamente 18 mm. Como pode ser visto,
tanto o circuito eletrônico, quanto a estrutura de
suporte utilizados neste MagLev são simples o
suficiente para serem utilizadas como aplicação
didática em controle. A parte construtiva mais
trabalhosa foi a confecção do eletroímã, devido ao
processo de bobinamento do solenóide, mesmo
assim, o trabalho levou apenas uma tarde.
Os sensores utilizados para o posicionamento da
esfera podem ser foto sensíveis. Neste experimento
foram utilizados fototransistores do tipo TIL 32 e
TIL 78. Os resultados experimentais mostraram que
os sensores podem ser outros. Entretanto se os
sensores forem sensíveis à luz, o par formado pela
fonte e pelo receptor, devem estar protegidos da
incidência direta de outras fontes de luz, pois estas
podem vir a influenciar as medidas de posição.
Neste experimento os fototransistores receptores
foram alojados em pequenas estruturas cilíndricas
que os protegiam das fontes de luz espúrias.
A operação estável do sistema depende do ajuste
do ganho do controlador avanço de fase, realizado
experimentalmente. Isto pode ser trabalhoso, mas
um modelamento mais detalhado do sistema no
programa MatLab pode ajudar bastante.
O mais interessante deste sistema de levitação
magnética para uma disciplina de controle, é que o
mesmo incorpora a construção mecânica, a
modelagem física e a simulação de controle em
várias fases do desenvolvimento. Tornando possível
um estudo detalhado de controladores clássicos (PD,
PI e PID), além dos métodos de verificação de
estabilidade de sistemas de controle.
Para uma aplicação futura, seria interessante
substituir a estrutura metálica (feita de ferro) do
esqueleto, por ferrite, para verificar se o sistema de
conctenação do fluxo realmente possibilita uma
faixa de estabilidade maior. Se assim for, será
possível operar o MagLev a distâncias maiores que
20 mm, com pequena corrente elétrica circulando no
solenóide.
Agradecimentos
A Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de
São Paulo – FAPESP.
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