Departamento de Controle e Automação

Disciplina: Controle Digital – T931-37

Professor Antonio Macilio Pereira de Lucena

CURSO : Engenharia da computação DATA: 03/11/2022

ALUNO(A): Paulo Santiago Rosa MATRÍCULA: 1420912

RELATÓRIO 7
7ª LABORATÓRIO: PROJETO DE CONTROLADOR NO ESPAÇO DE ESTADO VIA
REALOCAÇÃO DOS POLOS

1. OBJETIVO

Verificar a controlabilidade em sistemas discretos, projetar controlador no espaço de estados pela

técnica de realocação dos polos, projetar filtro para redução do erro estacionário e verificar o desempenho
do projeto.

2. DESENVOLVIMENTO DO LABORATÓRIO

O sistema de controle contém uma planta analógica com a seguinte função de transferência:

Um controlador digital com realimentação de estado e mais um filtro digital, ambos operando em 20 Hz,
permitem que o sistema cumpra os seguintes requisitos:

1. Frequência natural (𝜔𝑛): 5 rad/s;

2. Fator de amortecimento (𝜁): 0,70;
3. Erro estacionário ao degrau: nulo.
 Departamento de Controle e Automação
Disciplina: Controle Digital – T931-37
Professor Antonio Macilio Pereira de Lucena

a- Projete um controlador com realimentação de estado, definido pela matriz K, para que o sistema
realimentado tenha os valores especificados de 𝜔𝑛 e 𝜁;

>> clear all

>> pkg load control
>> pkg load signal
>> Gs = tf(0.6,[1 0.7 0]);
>> fs=20;
>> Gz = c2d(Gs, 1/fs, 'zoh')

Transfer function 'Gz' from input 'u1' to output ...

0.0007413 z + 0.0007327
y1: -----------------------
z^2 - 1.966 z + 0.9656

Sampling time: 0.05 s

Discrete-time model.
>> [a,b]=tfdata(Gz, 'v');
>> [A, B, C, D]=tf2ss(a, b)
A=

0 0.9656
-1.0000 1.9656

B=

-7.3273e-04
7.4133e-04

C=

0 1

D=0
>> wn=5;
>> qsi=0.7;
>> s=[-wn*qsi+j*wn*sqrt(1-qsi*qsi) -wn*qsi-j*wn*sqrt(1-qsi*qsi)]
s=

-3.5000 + 3.5707i -3.5000 - 3.5707i

>> p=exp(s/fs)
 Departamento de Controle e Automação
Disciplina: Controle Digital – T931-37
Professor Antonio Macilio Pereira de Lucena

p=

0.8261 + 0.1491i 0.8261 - 0.1491i

>> C0=ctrb(A, B)
C0 =

-7.3273e-04 7.1583e-04
7.4133e-04 2.1899e-03

>> K=place(A,B,p)
K=

-198.12 226.90

>>

b- Determine a resposta ao degrau do sistema incluindo o controlador para verificar, através do percentual
de ultrapassagem e do tempo de acomodação, se os requisitos foram cumpridos;

>> H1=ss(A-B*K,B,C,D,1/fs)

H1.a =
x1 x2
x1 -0.1452 1.132
x2 -0.8531 1.797

H1.b =
u1
x1 -0.0007327
x2 0.0007413

H1.c =
x1 x2
y1 0 1

H1.d =
u1
y1 0

Sampling time: 0.05 s

Discrete-time model.
 Departamento de Controle e Automação
Disciplina: Controle Digital – T931-37
Professor Antonio Macilio Pereira de Lucena

>> N=0:1/fs:5;
>> u = ones (length(N) ,1);
>> [Y1, N, X] = lsim (H1,u,N);

c- Projete o filtro F para anular o erro estacionário da resposta ao degrau;

>> F=inv(C*inv(eye(2)-A+B*K)*B)
F = 35.589
>> H2=ss(A-B*K,B*F,C,D,1/fs)

H2.a =
x1 x2
x1 -0.1452 1.132
x2 -0.8531 1.797
 Departamento de Controle e Automação
Disciplina: Controle Digital – T931-37
Professor Antonio Macilio Pereira de Lucena

H2.b =
u1
x1 -0.02608
x2 0.02638

H2.c =
x1 x2
y1 0 1

H2.d =
u1
y1 0

Sampling time: 0.05 s

Discrete-time model.

d- Verifique o desempenho do sistema inteiro pela simulação da resposta ao degrau;

>> N=0:1/fs:5;
>> [Y2, N, X] = lsim (H2,u,N);
>> stairs(N,Y2,'k');
 Departamento de Controle e Automação
Disciplina: Controle Digital – T931-37
Professor Antonio Macilio Pereira de Lucena