LABORATÓRIO 04

PROF. ANTONIO MACILIO P. DE LUCENA

ALUISIO GASPAR DE MENEZES CRUZ NETO

2013836

N35AB

Código Principal

%%
clc
clear all
Xs=tf([0 1],[1 0]);
Gp=tf([0 1],[1 0.3 0]);
G=feedback(Gp,1)
%Gráficos do sistema sem compensação
figure(1)
Mp=16.3;
qsi=-log(Mp/100)/sqrt(pi^2+[log(Mp/100)]^2)
rlocus(Gp)
sgrid(qsi,0)
grid on
axis([-2 2 -1.5*pi 1.5*pi])
title('Lugar das raízes do sistema sem compensação')

figure(2)
[Y,T] = step(G);
plot(T,Y);
xlabel('t[s]')
ylabel('y(t)')
grid on;
title('Sistema sem controlador analógico')

%%
clc
clear all

syms s K a
x=1/s;
g = 1/(s*(s+0.3));
e1=x*(1-g/(1+g));% Sem compensação
e2=x*(1-K*(s-a)*g/(1+K*(s-a)*g));%com compensação
esc=limit(s*e1,s,0);
ecc=limit(s*e2,s,0);

Tp=1;
wd=pi/Tp;
Mp=16.3;
qsi=-log(Mp/100)/sqrt(pi^2+[log(Mp/100)]^2);
wn=wd/sqrt(1-qsi*qsi);
pd=-qsi*wn+wd*j;
phi=acos(qsi)*180/pi;

% Compensador em s (Método: polinômio característico s^2-

2qsi*wn*s+wn*wn= s^2-a*s+K)
K=wn*wn;
a=2*qsi*wn;
Cs=K*tf([1 0.3],[1 a]);
Gp=tf([0 1],[1 0.3 0]);
Gd=Cs*Gp;
G=feedback(Gd,1);

ws= 36*wn;
Ts=2*pi/ws;
%Discretizando pela regra de Tustin

Gpz1 = c2d(Gp,Ts,'tustin');
Cz1= c2d(Cs,Ts,'tustin');
Gz1=feedback(Gpz1*Cz1,1);

% discretização por casamento de polos e zeros do compensador

Cz2=c2d(Cs,Ts,'matched');
Gpz2=c2d(Gp,Ts,'zoh');
Gz2=feedback(Gpz2*Cz2,1)

figure(3)

rlocus(Gd)
sgrid(qsi,0)
axis([-2 2 -1.5*pi 1.5*pi])
grid on
title('Lugar das raízes do sistema com compensação')
% No tempo
figure(4)
[Y,T] = step(G);
plot(T,Y);
xlabel('t[s]')
ylabel('y(t)')
title('Sistema com controlador analógico')
grid on;

figure(5)

[Yz1,Tz1] = step(Gz1);
[Yz2,Tz2] = step(Gz2);

subplot(2,1,1)
stairs(Tz1,Yz1,'r');
title('Sistema com controlador digital(Tustin)')
xlabel('t[s]')
ylabel('y(t)')
grid on;

subplot(2,1,2)
stairs(Tz2,Yz2,'k');
title('Sistema com controlador digital(Casamento de polos e zeros)')
xlabel('t[s]')
ylabel('y(t)')
grid on;