CURSO : Engenharia da computa��o DATA:

09/12/2022
ALUNO(A): Paulo Santiago Rosa
MATR�CULA: 1420912

RELAT�RIO 8
8� LABORAT�RIO: PROJETO DE OBSERVADOR NO ESPA�O DE ESTADO

1. OBJETIVO
Verificar obsevabilidade em sistemas discretos e projetar um observador de
estado.

2. DESENVOLVIMENTO DO LABORAT�RIO

O sistema � uma planta definida pela seguinte fun��o de transfer�ncia discreta

operando a 25 Hz.

a- Projete um observador de estado de modo que os polos da fun��o caracter�stica da

equa��o do erro sejam z=0,2+/-0,3j e 0.01.

>> clear all

>> pkg load control
>> pkg load signal
>> fq= 25;
>> T = 1/fq;
>> z = tf('z', T);
>> Gz= 1/(z^3 + 0.5*z^2 + 0.4*z - 0.8);
>> [A,B,C,D] = tf2ss(Gz);
>> Ob = obsv(A,C);
>> det(Ob);
>> P = [0.2+0.3i 0.2-0.3i 0.01];
>> L = place(A',C',P')
L =

-0.7987 -0.2660 0.9100

>> x0 = [1 ; 1 ; 1]; ^
>> x1=(A-L.*C).*x0;
>> x2=(A-L.*C).*x1;
>> x3=(A-L.*C).*x2;
>> x4=(A-L.*C).*x3;
>> x5=(A-L.*C).*x4;
>> x6=(A-L.*C).*x5;
>> x7=(A-L.*C).*x6;
>> x8=(A-L.*C).*x7;
>> x9=(A-L.*C).*x8;
>> x10=(A-L.*C).*x9;
>> x11=(A-L.*C).*x10;
>> x12=(A-L.*C).*x11;
>> x13=(A-L.*C).*x12;
>> x14=(A-L.*C).*x13;
>> x15=(A-L.*C).*x14;
>> x16=(A-L.*C).*x15;
>> x17=(A-L.*C).*x16;
>> x18=(A-L.*C).*x17;
>> x19=(A-L.*C).*x18;
>> x20=(A-L.*C).*x19;
>> x21=(A-L.*C).*x20;
>> x22=(A-L.*C).*x21;
>> x23=(A-L.*C).*x22;
>> x24=(A-L.*C).*x23;
>> x25=(A-L.*C).*x24;
>> x0=x0 ';
>> x1=x1 ';
>> x2=x2 ';
>> x3=x3 ';
>> x4=x4 ';
>> x5=x5 ';
>> x6=x6 ';
>> x7=x7 ';
>> x8=x8 ';
>> x9=x9 ';
>> x10=x10 ';
>> x11=x11 ';
>> x12=x12 ';
>> x13=x13 ';
>> x14=x14 ';
>> x15=x15 ';
>> x16=x16 ';
>> x17=x17 ';
>> x18=x18 ';
>> x19=x19 ';
>> x20=x20 ';
>> x21=x21 ';
>> x22=x22 ';
>> x23=x23 ';
>> x24=x24 ';
>> x25=x25 ';

b- Fa�a o gr�fico dos erros do estimador de estados supondo que o erro inicial seja

>> y = [x0;x1;x2;x3;x4;x5;x6;x7;x8;x9;x10;x11;x1
2;x13;x14;x15;x16;x17;x18;x19;x20;x21;x22;x23;x2
4;x25];
>> t = 0:T:3;
>> stem(t,y);
>>