FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

Curso: Engenharia Eléctrica

Controle Automático– PL Data: 22/01/2022

Teste 2 Duração: 2h

1. (6.0) Considere um sistema de controle com realimentação unitária cuja função de transferência de malha
fechada seja:
𝐶(𝑠) 𝐾𝑠 + 𝑏
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏
Determine a função de transferência de malha aberta G(s). Mostre que o erro estacionário na
resposta à rampa unitária é dado por:
1 𝑎−𝐾
𝑒 = =
𝐾𝑣 𝑏

2. (6) Considere o sistema de controle mostrado na Figura abaixo no qual um controlador PID é
utilizado para controlar o sistema. O controlador PID tem a função de transferência:
1
𝐺 (𝑠) = 𝐾 (1 + + 𝑇 𝑠)
𝑇𝑠

Determinar os ajustes para um controlador PID contínuo utilizando o método do ZieglerNichols

3. A seguir se mostra um esquema em cascata para um sistema de controle

a) (4) Deseja-se
se sintonizar o controlador interno em modo P tal que a resposta transitoria do sistema
tenha um as raízes complexas tenham 𝑀 < 20% 𝑒 𝑡 < 4𝑠.
b) (4)Deseja-se
se sintonizar o controlador externo em modo P para garantir 5% de erro a entrada degrau no
funcionamento estacionário

Bom Trabalho!