UNIVERSIDADE EDUARDO MONDLANE

FACULDADE DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA
Curso: Engenharia Electrónica

Controle Automático I Aula Prática V

1. Um sistema é mostrado abaixo.

a) Determinar o erro de estado estacionário para uma entrada degrau em termos de 𝐾 𝑒 𝐾1,
onde 𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠)
b) Selecionar 𝐾1 , para que o erro de estado estacionário seja zero

2. O controle de velocidade de um trem de alta velocidade é representado por um sistema mostrado

abaixo. Determinar a equação do erro de estado estacionário para K para uma entrada r(t) em
degrau unitário. Considerar os três valores para K iguais a 1, 10 e 100.

a) Determinar o erro estacionário

b) Determinar e desenhar a resposta y(t) para:
I. Uma entrada r(t) em degrau unitário e
II. Para uma perturbadora d(t) em degrau unitário
c) Criar uma tabela mostrando ultrapassagem, tempo de assentamento (critério de 2%), 𝑒𝑠𝑠 para
r(t) para os três valores de K. Seleccionar a melhor solução de compromisso.

3. O modelo em diagrama de blocos de um motor CC controlado pela armadura é mostrado abaixo.

 a) Determinar o erro de estado estacionário para uma entrada em rampa, 𝑟(𝑡) = 𝑡, 𝑡 ≥ 0, em
termos de 𝐾, 𝐾𝑏 𝑒 𝐾𝑚 .
b) Sejam os valores 𝐾𝑚 = 10 𝑒 𝐾𝑏 = 0,05 e a seleção de K para que o erro de estado
estacionário seja igual a 1.
c) Traçar o gráfico da resposta do sistema para uma entrada degrau e em rampa durante 20
segundos. As respostas são aceitáveis?

4. No livro Engenharia de Controle Moderno K. Ogata, da 5ª edição, resolva os exercícios:

a) B.5.26.,
b) B. 5.27,
c) B.5.28.