UNIVERSIDADE DE COIMBRA

FACULDADE DE CIÊNCIAS E TECNOLOGIA

Departamento de Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Mecatrónica
Exame sem consulta 29 de julho de 2021

NOTA: Justifique sempre as suas respostas, recorrendo sempre que possível a diagramas detalhados, com
legendas e equações apropriadas.

(Duração: 1h30)

Nome:__________________________________________________________________________

1) Considere o conversor DC/DC representado na figura 1.

a) Identifique o tipo de conversor e descreva o
seu funcionamento, representando as formas
de onda de tensão nos pontos V1, V2 e V3 e de
corrente através de Q1 e D1. Assuma N=1 e
V+= 10 V. Identifique as vantagens e
desvantagens deste circuito relativamente a
outros conversores DC/DC que conheça.
b) Identifique e descreva as perdas de potência
em Q1 e D1.
c) Descreva em que medida a frequência de
funcionamento do circuito afecta o seu
funcionamento.
d) Explique, justificando, quais as características
desejáveis para o circuito responsável pela Figura 1
geração do sinal V1.
 Figura 2

2) Considere o circuito de comando de um motor DC de ímanes permanentes, representado na figura 2.

a) Represente o modelo dinâmico do motor que representa a variação de velocidade em função da
tensão aplicada aos seus terminais. Explique quais os elementos que determinam as constantes de
tempo eléctrica e mecânica do motor.
b) Identifique o tipo de circuito representado na figura e explique qual o efeito de Vin no
comportamento do motor. Explique a função dos transístores nesse circuito.
c) Explique a necessidade dos díodos D1 e D2 e descreva em que situações entram em condução.
d) Considere os perfis de velocidade
representados na figura 3, que
[rad/s]
correspondem a trajectórias que dão
origem a um mesmo deslocamento w2
angular (ω1 e ω2 não estão à escala). w1
Determine a relação entre ω1 e ω2.
e) Suponha que o sistema actuado não
tem perdas mecânicas. Relacione a
corrente máxima no motor, para cada
10 20 30 40 [s]
um dos perfis e desenhe as formas de
onda da corrente e tensão no motor, i
também para cada um dos perfis de
velocidade (responda no enunciado).
f) Determine qual dos dois perfis conduz
a menor consumo de energia.
v
g) Explique como poderia estimar a
velocidade e o binário do motor, sem
recorrer a sensores externos.
h) Suponha que pretendia usar um
microcontrolador e o circuito da figura
2 para controlar a velocidade do
Figura 3
motor. Desenhe a arquitectura de
hardware do sistema de controlo, incluindo os periféricos do microcontrolador, usados para
implementar esse controlador de velocidade.
i) Suponha que a malha de controlo do controlador referido na alínea anterior funciona com uma
periodicidade de 10ms. Escreva, em linguagem C, o código para um controlador de velocidade do
tipo PI. Explique todos os detalhes necessários para compreender a sua implementação.