Meca 3.0 Transmissao Movimentos

Elementos Mecânicos
Lino Marques
Versão de Fevereiro de 2021
Mecatrónica 1
© Lino Marques 2009

Conteúdo
• Elementos mecânicos
• Barras
• Molas
• Amortecedores
• Rolamentos
• Transmissão de movimentos
• Rotação-rotação
• Rotação-translação
• Transmissão cíclica
• Dimensionamento de actuadores
Mecatrónica 2

Referências
• Cetinkunt, ch. 3.
• Isermann, ch. 4.
Mecatrónica 3

Elementos mecânicos
Os sistemas, máquinas e dispositivos mecânicos são normalmente

compostos por:
• Massas
(pontuais ou corpos rígidos)
• Elementos de ligação
(barras, hastes, molas, correias e amortecedores)
• Elementos de máquinas
(rolamentos, engrenagens, guias, cilindros, etc)
Mecatrónica Elementos Mecânicos 4

Barras de ligação

Exemplo: ligações num manipulador cilindrico

Molas
where
x is the displacement vector - the distance and direction in which the spring is deformed
F is the resulting force vector - the magnitude and direction of the restoring force the spring exerts
k is the spring constant or force constant of the spring.

Exemplos de molas

Amortecedores
• Com atrito seco (a) ou viscoso (b)
Shock absorber with internal reservoir. The components are: the rod (A),
the piston with seals (B), the cylinder (C), the oil reservoir (D), the floating
piston (E), and the air chamber (F).

Rolamentos
(McGraw Hill – Electromechanical Design Handbook, 3rd ed)


Rolamentos e guias lineares

Transmissão de movimentos
Serve dois objectivos:

• Transmitir o movimento do actuador para a ferramenta,
quando este não pode estar junto da ferramenta ou
proporcionar o tipo de movimento desejado
• Adaptar o binário ou a velocidade entre a entrada e a saída
com um mínimo de perda de potência

Tipos de transmissão
• Rotação para rotação (engrenagens, correias, polias)

• Rotação para translacção (sem-fim, pinhão e cremalheira,
correia-polia)
• Movimentos cíclicos (ligações, veios excêntricos)
http://en.wikipedia.org/wiki/Gears

Engrenagens de veios paralelos
q!in r2 N 2
N= ! = =
qout r1 N1
Pout = h × Pin
Tout ×q!out = h × Tin × q!in
Tout = h × N × Tin

Energia cinética
El = Eout = h × Ein
1
El = × J l × q!out
2
2
2
1 ! 1 æ q!in ö
h × × J in × qin = × J l × ç N ÷
2
2 2 è ø 2
1 N
J in ,eff = × Jl J l ,eff = × J in
h×N 2 h
1 N
Tin ,eff = × Tl Tl ,eff = × Tin
h×N h

Engrenagens planetárias
Reduções até 10:1

Elevada densidade de potência

Funcionamento
• Sun: The central gear

• Planet carrier: Holds one or more peripheral planet gears, of
the same size, meshed with the sun gear
• Annulus: An outer ring with inward-facing teeth that mesh
with the planet gear or gears
• If the sun gear has S teeth, and each planet gear has P teeth,
then the ratio is equal to -S/P
• One turn of the sun gear results in − S/P turns of the planets
• One turn of a planet gear results in P/A turns of the annulus




Engrenagem “Harmonic Drive”
• Zero Backlash
• High Reduction Ratio with
Single Stage
• Compact & Light weight
• High Torque Capability
• Coaxial input & output
shaft
Reduction ratio = (flex spline teeth - circular spline teeth) / flex spline teeth.
http://en.wikipedia.org/wiki/Harmonic_drive

Engrenagem sem-fim

Transmissão por correia e polia

Tipos de correia
• Correia em V
• Correia em V, dentada
• Correia plana
• Correia síncrona

Transmissão por corrente

Engrenagem de pinhão e cremalheira

Guias lineares
• Linear guides or stages constrain a translating load to a single

degree of freedom. The linear stage supports the mass of the
load to be actuated and assures smooth, straight-line motion
while minimizing friction. A common example of a linear stage
is a ballscrew-driven single-axis stage.
• The motor turns the ballscrew, and its rotary motion is
translated into the linear motion that moves the carriage and
load by the stage’s bolt nut. The bearing ways act as linear
guides.

Transmissão por fuso (com ou sem
esferas)

Motor Speed:
Load Torque Reflected to Motor:
Friction Force:
Friction Torque:
Total Inertia

Transmissão por fuso
Leadscrew drive: As the leadscrew rotates, the load is translated

in the axial direction of the screw.

Fuso com rolamentos de esferas
Ballscrew drive: Ballscrews use recirculating balls to

reduce friction and gain higher efficiency than
conventional leadscrews.

Guia com motor linear
This single-axis linear guide for load positioning is

supported by air bearings as it moves along a granite base.

Movimento linear por correia

Movimentos cíclicos
• Braço deslizante (cambota-biela-pistão dos motores de

combustão)
• Mecanismo de quatro barras
• Veio excêntrico

Braço deslizante

Mecanismo de quatro barras

Veio excêntrico

Desalinhamento de veios e acoplamentos
flexíveis

Junta universal (Cardan)

Dimensionamento de actuadores
• Motor sub-dimensionado
• O sistema poderá não arrancar (Tm<Tl)
• Acelerações e velocidades máximas inferiores às desejadas
• Motor sobre-dimensionado
• Sistema mais caro
• Menor dinâmica devido à maior inércia do motor.

Identificar os seguintes requisitos do mecanismo:
• Binário máximo necessário (peak torque), Tmax

• Binário nominal necessário (contínuo ou RMS) Tr
• Velocidade máxima: q!max
• Precisão de posicionamento: Dθ
• Parâmetros das engrenagens: relação de redução, inércia, carga
resistiva, rigidez, folgas (backlash)

Identificação de parâmetros do motor e
da carga equivalente

Relação de redução
• Precisão Dq = N × Dx
• Velocidade
q! = N × x!max
• Limites para a relação de redução
Dq q!max
£N£
Dx x!max

Binário do actuador
• Binário total
TT = JT ×q!!
JT = J m + J l ,eff
• Enércia reflectida no veio do motor
(exemplo para um rolamento de esferas)
1 æ Wl ö
J l ,eff = J c + J bs + 2 ç ÷
( 2p p ) è g ø

Binário motor
• Binário motor para obter um dado perfil de velocidade

desejado
Tm ( t ) = J T × q!!( t ) + Tl ,eff
1
Tl ,eff = Tl
N
• Em que Tl representa a soma de todos os binários,
normalmente resistentes, externos ao motor

Optimização de perfis de velocidade
• Supondo que se pretende efectuar um dado deslocamento q
tc
q = ò w ( t )dt
0
dw ( t )
Tm = KT × I a = J T × + TL
dt
tc tc
Wc = ò Pm ( t )dt = R ò I a2 ( t )dt
0 0

Perfil de velocidade parabólico
• Um binário resistente constante conduz a uma dissipação de

energia constante, de que resulta um perfil de velocidade
parabólico.
tc - t
w ( t ) = 6 ×q × 3 t
tc
R é J T2q 2 2 ù
Wc 0 = 2 ê12 3 + TL tc ú
KT ë tc û

Perfil de velocidade triangular
• Neste perfil de velocidade, a carga é acelerada com aceleração

constante durante metade do deslocamento e durante a outra
metade é desacelerada com desaceleração também constante.
R é JT q
2 2
2 ù
Wc = 2 ê16 3 + TL tc ú
KT ë tc û

Perfil de velocidade trapezoidal
• Se a carga for movida com o perfil trapezoidal representado na

figura, será dissipada a energia Wc.
R é Jq 2
2 ù
2
Wc = 2 ê13.5 3 + TL tc ú
T
KT ë tc û

Optimização da relação de redução N
• Considerando a relação é æ 1
2
ö 2 2 ù
ê ç Jm + 2 J L ÷ N qL 2 ú
de redução N e a R ê12 è N ø TL ú
Wc = 2 + 2 tc
eficiência do perfil de KT ê h 3
tc N ú
velocidade h, vem: ê ú
ë û
2
h éT t ù 2
considerando: g = ê L c
ú
12 ëq L J L û
é 2
g ù
R 12 q J 2 æ Jm 1 ö
2 2
Wc = 2 êN ç
L L
+ 2÷ + 2ú
K T h tc ê è J L N ø N ú
3
ë û

Optimização de N (cont)
d
2 [
!] = 0
d (N )
JL
N0 =
2
1+ g
Jm
• Se o binário resistivo for nulo (TL=0)
JL
N0 =
Jm

Aumento do consumo devido a
desadaptação N vs. N0
2
Wc ( N ) 1 æ N N 0 ö
= ç + ÷
Wc 0 ( N ) 4 è N0 N ø

Parâmetros desejados

Perfil de velocidade trapezoidal, típico de
um eixo com movimentos programáveis
Necessário conhecer para determinar o binário nominal (Trms)

(i.e. o esforço médio exigido ao motor)

Formulário para determinar a inércia e
binários reflectidos pela carga (R-R)

Formulário para determinar a inércia e
binários reflectidos pela carga (R-T)

1. Definir a relação de redução entre o motor e a carga (N)
2. Definir as características de força ou binário e inércia da carga
e do mecanismo de transmissão (Jl,Tl)
3. Definir o perfil típico de movimento esperado (wl(t))
4. Calcular o binário e a inércia reflectidas pela carga no veio do
actuador (Jl,eff,Tl,eff)
5. Determinar o perfil de binário do motor (Tm(t)) e a partir daí
determinar os binários máximo e nominal para o motor e
seleccionar dos motores existentes, aquele mais apropriado.
6. Verificar se o motor anterior cumpre todos os requisitos
definidos em termos de (Tmax, Trms, wmax)

Adaptação de inércias
• Para cargas puramente inerciais (i.e., sem atrito), uma relação

de 1:1 conduz a uma adaptação perfeita entre as inércias do
motor e da carga.
• Como regra, deve escolher-se uma relação de inercias entre o
motor e a carga de 1:1 até 1:10.
1 Jm 1
£ 2
£
10 J l N 1
(Cetinkunt, Ch. 3.6; Electrocraft, pgs. 4.71-4.84)

Como ler as especificações de um
servomotor
• In constant speed applications, motors are defined in terms of horsepower
or kilowatts (which is torque at a base speed). Servo motors normally
operate over a wide speed range. The curves show continuous torque
(defined as torque which will not overheat the motor), and peak torque
(defined as intermittent acceleration torque).
• It is also necessary to know the current and voltage required for the motor
to operate. The curves have a scale that shows current required for any
torque, and voltage required for any speed.
• As an example, an application requires a continuous torque of 25 lb-in (2.8
Nm) at a speed of 1000 RPM.
• The peak torque required for acceleration is 80 lb-in (9 Nm).
• This curve shows that the motor will work in this application. The bus
voltage required is 320VDC. The continuous and peak currents required is
3.5 and 12 amps.



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• Rotação para rotação (engrenagens, correias, polias)

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Reduções até 10:1

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• Sun: The central gear

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