UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIÇOSA – UFV

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - DEL

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

2a PROVA DE SISTEMAS DE CONTROLE I – ELT 330

VALOR: 35 PONTOS
Prof. Tarcísio Pizziolo – 9 h às 12 h

ALUNO:_____________________________________________Matr.:____________DATA: 22/02/2022

QUESTÕES

1) (10 pts) Dois carros sem atrito de rolamento são conectados como mostrado na figura abaixo. As massas
dos carros são m1 e m2, as constantes de amortecimento das molas são k1 e k2 e os coeficientes de
viscosidade dos amortecedores são b1 e b2.

e1 e2

Considerando que a força de entrada seja u(t) e os deslocamentos horizontais das massas m1 e m2 sejam e1 e
e2 respectivamente, determinar:
a) (4 pts) o sistema sob Equações de Espaço de Estados.
b) (4 pts) as Equações de Espaço de Estados discretizadas para um tempo de amostragem T = 1 s com os
valores m1 = m2 = 1 kg, k1 = k2 = 1 N/m e b1 = b2 = 1 N.s/m.
c) (2 pts) o valor do deslocamento e1 da massa m1 na 3ª amostragem quando for aplicada uma força u(t)
igual a um degrau unitário de 1 N considerando condições iniciais nulas?
2) (5 pts) Um sistema dinâmico linear é descrito pelas seguintes equações de espaço de estados com
condições iniciais dadas.

;
Determinar a saída contínua y(t) quando este sistema for submetido a uma entrada degrau unitário em u.
3) (10 pts) Seja o sistema de controle dado pelo diagrama de blocos a seguir.

Aplicando uma entrada degrau unitário em R(s), determine para c(t):

a) (2 pt) o tempo de subida tr.
b) (2 pt) o tempo de pico tp.
c) (2 pt) o sobressinal máximo MP.
d) (2 pt) o tempo de acomodação ts para 2%.
e) (2 pt) o gráfico de resposta com suas especificações determinadas.
4) (10 pts) Expressar o seguinte sistema de EDO em equações de espaço de estados em um Ponto de
Operação.