Universidade Federal do Pará

Instituto de Tecnologia
Faculdade de Engenharia Elétrica e Biomédica

PRIMEIRA AVALIAÇÃO

OLIVIA DE NAZARE DOS SANTOS

201706640023
Relatório da Primeira Avaliação referente da disciplina de Laboratório de Controle.

1.

Na primeira questão o primeiro passo é encontrar os valores de Wd, Wn e da constante

de amortecimento, a partir dos dados da questão.

Como é ilustrada na figura 1.

Figura 1. Cálculos da Primeira Questão

E para confirmar os valores obtidos, será feita a simulação pelo scilab.

Figura 2. Simulação no scilab.

Figura 3. Gráfico do resultado, mostrando que o tempo de pico é 1 e a resposta do degrau

unitário é de 15%.

Figura 3. A configuração da saída.

 2.

Nessa questão o primeiro passo é simular o sistema S1 no Scilab.

Figura 4. Simulação do Sistema S1 no Scilab.

Figura 5. Por dentro do diagrama de bloco.

Figura 6. A resposta obtida.

A partir desse gráfico da figura 6 foram feitos os cálculos para encontrar a função de
transferência, que temos a seguir:

Figura 7. Cálculo para encontrar a função de transferência do Sistema S1.

3.
Para essa questão o primeiro passo é simular o sistema S2
Figura 8. Simulação do Sistema S2

Figura 9. As configurações por dentro do diagrama de bloco.

Figura 10. Resultado da simulação no scilab em que o erro de regime permanente é igual a 0.143,
que seria a subtração do sinal de entrada e o de saída: 1 – 0.857.

Que tipo de controlador você sugere para se aplicar ao sistema de tal forma que possamos
diminuir o erro de regime medido sem que o mesmo seja zerado¿ O controlador sugerido para
a melhoria da resposta em regime permanente irá afetar também a resposta transitória¿

Como o controlador integral irá eliminar completamente o erro de estado estacionário,

ele já não poderá ser usado por conta da primeira especificação. Para esse sistema seria
interessante utilizar um controlador PD, Proporcional-Derivativo já que o Kp tem o efeito de
reduzir o tempo de resposta, e irá reduzir mas nunca eliminar o erro de estado estacionário,
mas poderá torna a resposta do sistema mais lenta, e o controlador derivativo é utilizado para
aumentar agilidade , diminuir um pouco o tempo de resposta e a estabilidade do sistema.