P2 – ANÁLISE DE SISTEMAS FÍSICOS

Experimento I

Objetivo: Avaliar o efeito da posição de polos e zeros sobre a resposta no tempo de sistemas
de segunda ordem.

Pré-ensaio

1. Dada a função de transferência :

a. Calcule a ultrapassagem percentual, o tempo de acomodação, o instante de
pico e o tempo de subida para os seguintes valores: a = 4, b = 25. Além disso,
represente graficamente os polos.

Resposta:

Forma Geral =

%ultrapassagem = %UP

Tempo de acomodação =

Tempo de pico =

Tempo de subida =

Momento de pico =

a  2n
2n  4
4 4
   0,4
2n 10

b  n ²  n ²  25
n  25  n  5

( 1, 36
%UP  e  e  0,255  25%
)
2
1

4 4
T aco mod ação   n

2
 2s
  
T pico    0,685s
 n
1  2 5 * 0,916

M pico  1  UP  1  0,255  1,255s

2,16  0,6 1,464

T    0,2928s
subida
 n
5
 b. Calcule os valores de a e b de modo que a parte imaginária dos polos
permaneça a mesma, porém a parte real seja o dobro em relação ao Pré-
Ensaio 1a, e repita o Pré-Ensaio 1a.
s 2  as  b  0  ( s  s1 ) * ( s  s2 )  0
( s  (2  4,58i )) * ( s  (2  4,58i ))  0
( s  (4  4,58i )) * ( s  (4  4,58i ))  0

Aplicando a regra da aritmética complexa

(a  bi ) * (a  bi )  a 2  b 2
as4
b  4,58
( s  4) 2  (4,58) 2  s 2  8s  37
a 8
b  37

n  6,08
  0,65
%UP  6,4%
T pico  0,68s
Momento  1,06
Tsubida  0,33s
 c. Calcule os valores de a e b de modo que a parte imaginária dos polos
permaneça a mesma, porém a parte real seja reduzida à metade em relação
ao Pré-Ensaio 1a e repita o Pré-Ensaio 1a.
( s  (1  4,58i ) * ( s  (1  4,58i ))  0
 (a  bi ) * (a  bi )  a 2  b 2
( s  1) 2  (4,58i ) 2
s 2  2 s  22  0
b  22
a2
n  4,69
  0,21
%UP  50,38%
T pico  0,68s
Momento  1,50
Tsubida  0,22 s
 2 a. Para o sistema do Pré-Ensaio 1a, calcule os valores de a e b de modo que a parte
real dos polos permaneça a mesma, porém a parte imaginária seja dobrada em relação
ao Pré-Ensaio 1a, e repita o Pré-Ensaio 1a.

1a  ( s  (2  4,58i )) * ( s  (2  4,58i ))  0

2a  ( s  (2  9,16i )) * ( s  (2  9,16i ))  0
(a  bi ) * (a  bi )  a 2  b 2
as2
b  9,16

( s  2) 2  (9,16) 2  s 2  4 s  88
a4
b  88

n  9,38
  0,21
%UP  50,38%
Tpico  0,34s
Momento  1,50
Tsubida  0,11s
 b. Para o sistema do Pré-Ensaio 1a, calcule os valores de a e b de modo que a parte
real dos polos permaneça a mesma, porém a parte imaginária seja quadruplicada
em relação ao Pré-Ensaio 1a, e repita o Pré-Ensaio 1a.

1a  ( s  (2  4,58i )) * ( s  (2  4,58i ))  0

2b  ( s  (2  18,32i )) * ( s  (2  18,32i ))  0
(a  bi ) * (a  bi )  a 2  b 2
as2
b  18,32

( s  2) 2  (18,32) 2  s 2  4 s  340
a4
b  340

n  18,43
  0,1
%UP  70,97%
Tpico  0,17 s
Momento  1,70
Tsubida  0,045s
 3 a. Para o sistema do Pré-Ensaio 1a, calcule os valores de a e b de modo que o fator de
amortecimento permaneça o mesmo, porém a frequência natural seja dobrada em
relação ao Pré-Ensaio 1a, e repita o Pré-Ensaio 1a.

1a )
n  5
  0,4

3a )
n  10
  0,4

n2  100  b
a  2n
a  2 * 0,4 *10
a 8

%UP  25,38%
Tpico  0,34s
Momento  1,25
Tsubida  0,14s
 b. Para o sistema do Pré-Ensaio 1a, calcule os valores de a e b de modo que o fator de
amortecimento permaneça o mesmo, porém a frequência natural seja quadruplicada
em relação ao Pré-Ensaio 1a, e repita o Pré-Ensaio 1a.

1a)
n  5
  0,4
3b)
 n  20
  0,4

 n2  400  b
a  2n
a  2 * 0,4 * 20
a  16

%UP  25,38%
Tpico  0,17 s
Momento  1,25
Tsubida  0,07 s
4. Descreva brevemente os efeitos na resposta no tempo à medida que os polos são
alterados em cada um dos Pré-Ensaios 1, 2 e 3.

Resposta:

No primeiro caso, as respostas da parte real acompanharam a proporcionalidade que

se pedia e não houveram alterações na parte imaginária.
No segundo momento, a parte imaginária acompanhou as proporcionalidades
também, só que nesse caso houve um ganho de 20 pontos percentuais na
ultrapassagem percentual e diminuição do tempo de pico. A parte real não se altera.
Por fim, no 3º pré-ensaio, tanto a parte real quanto a imaginária acompanham as
proporções pedidas, porém, o percentual de ultrapassagem nada se altera.
Ensaio

1. Utilizando o Simulink, prepare os sistemas do Pré-Ensaio 1. Utilizando o Simulink

LTI Viewer, apresente a resposta ao degrau de cada uma das três funções de
transferência em um único gráfico. Além disso, registre os valores da
ultrapassagem percentual, do tempo de acomodação, do instante de pico e do
tempo de subida para cada resposta ao degrau.

Resposta ao degrau para a = 4 e b = 25

Resposta ao degrau para a = 8 e b = 37

Resposta ao degrau para a = 2 e b = 22
2. Utilizando o Simulink, prepare os sistemas do Pré-Ensaio 1a e do Pré-Ensaio 2.
Utilizando o Simulink LTI Viewer, apresente a resposta ao degrau de cada uma das
três funções de transferência em um único gráfico. Além disso, registre os valores
da ultrapassagem percentual, do tempo de acomodação, do instante de pico e do
tempo de subida para cada resposta ao degrau.

Resposta ao degrau para a = 4 e b = 88

Resposta ao degrau para a = 4 e b = 340

3. Utilizando o Simulink, prepare os sistemas do Pré-Ensaio 1a e do Pré-Ensaio 3.
Utilizando o Simulink LTI Viewer, apresente a resposta ao degrau de cada uma das
três funções de transferência em um único gráfico. Além disso, registre os valores
da ultrapassagem percentual, do tempo de acomodação, do instante de pico e do
tempo de subida para cada resposta ao degrau.

Resposta ao degrau para a = 8 e b = 100

Resposta ao degrau para a = 16 e b = 400

Pós-Ensaio

1. Para os sistemas de segunda ordem do Pré-Ensaio 1, construa uma tabela de valores

calculados e experimentais da ultrapassagem percentual, tempo de acomodação,
instante de pico, tempo de subida e posição dos polos.

2. Para os sistemas de segunda ordem do Pré-Ensaio 1a e do Pré-Ensaio 2, construa uma

tabela de valores calculados e experimentais da ultrapassagem percentual, tempo de
acomodação, instante de pico, tempo de subida e posição dos polos.

3. Para os sistemas de segunda ordem do Pré-Ensaio 1a e do Pré-Ensaio 3, construa uma

tabela de valores calculados e experimentais da ultrapassagem percentual, tempo de
acomodação, instante de pico, tempo de subida e posição dos polos.

4. Discuta os efeitos da posição dos polos sobre a resposta no tempo tanto para os
sistemas de primeira ordem quando para os sistemas de segunda ordem. Discuta
quaisquer discrepâncias entre seus valores calculados e experimentais.

Resposta: Os dados que consegui calcular apresentados na tabela estão coerentes em relação
ao ensaio no Scilab, salvo por uma margem de erro no cálculo do tempo de acomodação que
pode ter sido causado por algum erro de implementação de código do script ou por
aproximação numérica o que é menos provável.
Experimento 2

Objetivo: Avaliar o efeito de polos e zeros adicionais sobre a resposta no tempo de sistemas
de segunda ordem.

Pré-ensaio

1. A. Dada a função de transferência , calcule a ultrapassagem

percentual, o tempo de acomodação, o instante de pico e o tempo de subida. Além
disso, represente graficamente os polos.

Vida 1.a
a4
b  25
%UP  0,255  25%
Taco  2s
T pico  0,685s
Momento pico  1  UP  1,255
Tsubida  0,2928s
 B. Adicione um polo em –200 ao sistema do Pré-Ensaio 1a. Estime se a resposta
transitória no Pré-Ensaio 1a será afetada significativamente.
Resposta:
Segundo as notas de aula “7 Desempenho dinâmico. Critério de Routh-Hurwitz.
Sistemas de 1ª e 2ª ordem. Especificações da resposta transitória. Polos dominantes e
zeros/resíduos.” (slide 98), a adição do polo -200 cai no caso II onde há a tendência do
sistema de segunda ordem puro e o polo não afetará significativamente.

O polo -200 estará afastado dos polos dominantes e a resposta se aproxima de um

sistema de segunda ordem.

c. Repita o Pré-Ensaio 1b com o polo colocado sucessivamente em –20, –10 e –2.

Resposta:
A medida que o polo adicionado se aproxima de zero ou vai se diminuindo, o polo
afeta significativamente a resposta.

2. Um zero é adicionado ao sistema do Pré-Ensaio 1a em –200 e em seguida

movimentado para –50, –20, –10, –5 e –2. Liste os valores da posição do zero na
ordem do maior para o menor efeito sobre a resposta transitória de segunda ordem
pura.
Resposta: -2; -5; -10; -20; -50.

3. Dada a função de transferência , seja a = 3 e b = 3,01; 3,1; 3,3;

3,5 e 4,0. Quais os valores de b terão um efeito mínimo sobre a resposta transitória de
segunda ordem pura?
Resposta:

4. Dada a função de transferência , seja a = 30 e b = 30,01;

30,1; 30,5; 31; 35 e 4,0. Quais os valores de b terão um efeito mínimo sobre a resposta
transitória de segunda ordem pura?
Resposta:

Ensaio

1. Utilizando o Simulink, adicione um polo ao sistema de segunda ordem do Pré-ensaio

1a e apresente as respostas ao degrau do sistema quando o polo de ordem superior
não existe e quando ele está em –200, –20, –10 e –2. Apresente os resultados em um
único gráfico, utilizando o Simulink LTI Viewer. Normalize todas as respostas para um
valor em regime permanente unitário. Registre a ultrapassagem percentual, o tempo
de acomodação, o instante de pico e o tempo de subida para cada resposta.
Resposta para a = 4 e b = 25

Resposta para a = 4 e b = 200

Resposta para a = 4 e b = 20

Resposta para a = 4 e b = 10
 Resposta para a = 4 e b = 2

2. Utilizando o Simulink, adicione um zero ao sistema de segunda ordem do Pré-Ensaio

1a e apresente as respostas ao degrau do sistema quando o zero não existe e quando
ele está em –200, –50, –20, –10, –5 e –2. Apresente seus resultados em um único
gráfico, utilizando o Simulink LTI Viewer. Normalize todas as respostas para um valor
em regime permanente unitário. Registre a ultrapassagem percentual, o tempo de
acomodação, o instante de pico e o tempo de subida para cada resposta.
3. Utilizando o Simulink e a função de transferência do Pré-Ensaio 3 com a = 3, apresente
as respostas ao degrau do sistema quando o valor de b for 3, 3,01, 3,1, 3,3, 3,5 e 4,0.
Apresente os resultados em um único gráfico utilizando o Simulink LTI Viewer. Registre
a ultrapassagem percentual, o tempo de acomodação, o instante de pico e o tempo de
subida para cada resposta.

Resposta para a=3 e b=3,0

Resposta para a=3 e b=3,01

Resposta para a=3 e b=3,1

Resposta para a=3 e b=3,3

Resposta para a=3 e b=3,5

 Resposta para a=3 e b=4

4. Utilizando o Simulink e a função de transferência do Pré-Ensaio 4 com a = 30,

apresente as respostas ao degrau do sistema quando o valor de b for 30, 30,01, 30,1,
30,5, 31, 35 e 40. Apresente seus resultados em um único gráfico utilizando o Simulink
LTI Viewer. Registre a ultrapassagem percentual, o tempo de acomodação, o instante
de pico e o tempo de subida para cada resposta.

Pós-ensaio

1. Discuta o efeito sobre a resposta transitória da proximidade de um polo de ordem

superior do par de polos dominantes de segunda ordem.
2. Discuta o efeito sobre a resposta transitória da proximidade de um zero do par de
polos dominantes de segunda ordem. Explore a relação entre o comprimento do vetor
de zero até o polo dominante e o efeito do zero sobre a resposta ao degrau de
segunda ordem pura.
3. Discuta o efeito do cancelamento de polo e zero sobre a resposta transitória de um
par de polos dominantes de segunda ordem. Faça uma alusão sobre quão próximos o
polo e o zero, sendo cancelados, devem estar e a relação entre (1) a distância entre
eles e (2) a distância entre o zero e os polos dominantes de segunda ordem.