FACULDADE DE ENGENHARIA

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA

LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTRÓNICA
DISCIPLINA: CONTROLE AUTOMÁTICO II

Aula Laboratorial 2

Exercício 1

Utilize o simulink para

a) Obter as respostas a entrada degrau dos sistemas que se mostram na seguinte figura e analise
as diferenças entre elas

b) Encontre o compensador de retardo apropriado (Predictor do Smith) e simule de novo em um

terceiro esquema para repetir a comparação
 Solução
0.

Diferencia a observação

Embora a resposta do sistema com retardo é estável, demora muito mais em estabilizar-se,
é muito mas oscilatória, com um pico de sobre impulso muito major.

Se o retardo de transporte fora ligeiramente major já o sistema se torna instável (Faça a

prova)
b) O compensador ou predictor do Smith deve obtê-lo a partir de um esquema como este

Em simulink

Observe que o sistema que tem o predictor segue mostrando atraso para responder (nada
pode eliminar o que certamente existe) mas já o efeito negativo que o retardo fazia sobre a
estabilidade do sistema fica eliminado
Exercício 2

a) Utilize o simulink para obter a resposta a entrada degrau do sistema que se mostra na
seguinte figura e observe o efeito do zero positivo na planta na resposta transitória
b) Depois sintetize um compensador com o que consiga eliminar os efeitos daninhos do zero
positivo sobre a estabilidade da planta.
c) Obtenha o LGR do sistema sem compensar e compensado e observe o que acontece

A representação e o esquema não é igual à que ficou na aula teórica mas é evidente que o
zero na parte direita do plano está e que portanto haverá resposta inversa, se o estudante
deseja utilizar aquela representação porque lhe seja mais familiar pode fazer o da seguinte
forma.

Utilizando o que conhece de decomposição em frações simples

1 S A B A(0.2S  1)  B(0.1S  1) (0.2 A  0.1B)S  ( A  B)

   
(0.1S  1)(0.2S  1) 0.1S  1 0.2S  1 (0.1S  1)(0.2S  1) (0.1S  1)(0.2S  1)

Então

0.2 A  0.1B  1 (1)

A  B 1 (2)  A  1 - B (3)
Substituindo 3 em 1
0.2(1  B)  0.1B  1  B  12  A  -11

K1  B  12 T1  0.2
Com estes resultados pode estabelecer a similitude
K 2  A  11 T2  0.1
O esquema inicial pode converter-se em

Isto não é imprescindível fazê-lo, o estudante pode trabalhar com o esquema inicial se o
desejar
O compensador de resposta inversa é

 1 1 
Gcom  K   
 0.1S  1 0.2S  1 
 0.2S  1  0.1S  1  0.1KS
 K   
 (0.1S  1)(0.,2S  1)  (0.1S  1)(0.,2S  1)

Que valor deve tomar K?

Na aula teórica se expôs que:

 K 2T1  K1T2  11* 0.2  12 * 0.1  2.2  1.2 1
K     10
T1  T2 0.1  0.2  0.1  0.1

Mas o estudante não tem que aprender-se essa expressão, tem que ser capaz de determinar
o valor de K a partir da análise do esquema, vejamos a partir do esquema inicial
modificaremos o mesmo utilizando a álgebra de blocos.

O que desejamos é que o modelo do compensador unido à planta não tenha um zero positivo,
quer dizer que o laço aberto em seu conjunto não tenha zeros na metade direita do plano S.

A partir do último esquema.

(Gcomp  Gp)
GH  Gc * Gp *  Gc * (Gcomp  Gp)
Gp

Se existir um zero positivo não o põe o controlador portanto podemos separá-lo na análise e
dizemos então que nenhum zero de (Gcomp Gp) pode ser positivo.

Achemos (Gcomp Gp)

0.1KS 1 S
(Gcomp  Gp)  
(0.1S  1)(0.,2S  1) (0.1S  1)(0.2S  1)
0.1KS  1  S (0.1K  1) S  1
 
(0.1S  1)(0.,2S  1) (0.1S  1)(0.,2S  1)

O zero do conjunto é

1
S
0.1K  1
Se quisermos que seja negativo
0.1K  1  0
0.1K  1
K  10

Este é o mesmo resultado obtido pela outra via

A seguir se mostra a simulação do sistema com e sem compensador.

Também o LGR do sistema antes e depois de compensar

Observe que o fenômeno da resposta inversa não se elimina mas sua influência sobre a
estabilidade sim, observe como o sistema se comporta uma vez compensado como
uma de primeira ordem