Aula teórica 3: Sistemas com resposta inversa

e de grandes retardos de Tempo

Conteudo:
•Sistemas com resposta inversa
•Sistemas com grandes retardos de tempo
Sistemas com grandes retardos de tempo

retardo de transporte
É um fenômeno muito comum
em sistemas de fluxo,
também lhe chama tempo morto
A maneira de exemplo

Considere a seguinte figura na qual um fluxo de líquido q atravessa um tubos isolado de

área uniforme A e longitude L

Considere que a densidade e a capacidade calorífica são constantes

O fluído entra no tubos com uma temperatura X e se estivermos em estado estacionário

a temperatura de saída Y deve ser igual a de entrada.
Se se produzir uma mudança em forma de degrau na temperatura de entrada,
a mudança não se detecta na saída do tubos até que passe um tempo que
chamaremos T, que é o tempo que requer o fluído para atravessá-la

A resposta Y(t) ao final do tubos deve

ser idêntica a X(t) somente deslocada
o tempo T

T se pode calcular
 Desta figura pode observar-se que

Y (t )  X (t  T )

Se se transformar pelo Laplace ambos

os lados

 ST
Y (s)  e X ( s)
A função de transferência entre a temperatura de saída e entrada do
fluído no tubos é

Y ( s)
 e  ST
X (s)
 Y (s)
Observe que esta função de transferência é diferente
 e  ST
às que usualmente vemos (divisão de polinômios) X (s)

Quando trabalhamos com o Simulink,

existe um bloco (Transport Delay)
que nos permite simulá-lo

Mas não no Matlab propriamente

Tampouco pode aplicar a este tipo de função o critério de estabilidade do Routh.

Muitas vezes por isso se utilizam aproximações

Mas usada, aproximação

do Padé de 1er Ordem
(Há outras)
 Resposta de freqüência do retardo de transporte

Y (s)
G( s)   e  ST
X (s)
 jwT
G ( jw)  e  cos( wT )  jsen( wT )

Módulo e fase

2 2
G ( jw)  cos ( wT )  sen ( wT )  1
 sen( wT ) 
1
G ( jw)  tan     ( wT )
 cos( wT ) 
 w0 G(jw)  1 G(jw)  0o
Diagrama polar
w0 G(jw)  1 G(jw)  

O retardo de transporte não contribui nada à magnitude de um sistema

mas acrescenta fase negativa crescente com a variação de freqüência
 Observe o que pode acontecer com a presença de um retardo de
transporte devido à soma de fase negativa que ele introduz
1
Gp( s ) 
( S  1)( S  1)

e 0.1S
Gp( s ) 
( S  1)( S  1)

O retardo de transporte
faz que o sistema
se torne instável
 Porque acontece isto?

Quando se produz uma mudança na entrada não se reflecte na saída até passado
muito tempo o qual é geralmente insatisfatório

Se este retardo é igual o maior que a constante de tempo dominante do sistema,

pode se considerar com grande retardo de tempo.

Nestes casos a correcção chegará muito tarde.

Para superar essa dificuldade se propõe o que se conhece como

Preditor do Smith
 O efeito do retardo pode se reduzir com uma modificação como a seguinte:

O compensador do retardo reduz o efeito retardado que a variável

manipulada terá sobre a saída do processo.
 
Note que a implementação do Predictor de Smith só é possível si se conhece o
modelo do processo.
 Matematicamente

O sinal medida A

 
A  EGc 1  e TS G  EGcGeTS
A  EGcG  EGcGeTS  EGcGeTS
A  EGcG
O sinal de realimentação
¨não vê o retardo¨
Exemplo com o mesmo sistema que já vimos anteriormente
 Processos com resposta inversa:
Existem processos que pela combinação de diferentes fenômenos, a
resposta a um passo inicialmente se move em sentido oposto ao
sentido ao que finalmente tenderá.

Estes processos se denominam de resposta inversa o de não-mínimo

desfasaje.
 
 Um exemplo deste tipo de processos é o Nível do líquido no domo de uma caldeira.
 1.A água fria causa uma caída de temperatura, pelo que decresce o volume
das borbulhas de vapor. Isto cria uma diminuição do nível do líquido da
água fervendo,

2.Com um fluxo de calor constante a produção de vapor permanece

constante e o nível do líquido de água fervendo começa a crescer em
forma integral.

Y K2
 
K1

K 2 1  K1 s  K 2
X s s 1  1 s 1s  1
Ante uma mudança tipo degrau ocorre na entrada

K2

K1

K 2 1  K1 s  K 2
s s 1  1 s 1s  1

Para K21 < K1, o segundo termo domina inicialmente a

resposta.

O modelo resultante tem um zero positivo no ponto

K2
s 0
K 2 1  K1
LGR do sistema exposto

Observe que o zero na parte direita provoca que as raízes se

desloquem fazia ali e portanto o sistema pode muito facilmente
tornar-se instável
 Os processos com resposta inversa são difíceis de controlar

Tem duas formas básicas de controle:

.
Controle com PID.
Usa-se um controlador PID sintonizado
por Ziegler-Nichols. A ação derivativa
antecipa-se ao movimento em forma oposta
da resposta e provoca uma ação corretiva para
limitar (nunca é eliminado totalmente) o pico
inverso
Compensador de resposta inversa.
Nos casos de sistemas com grandes retardos
de tempo, utilizava-se um Predictor de Smith
para compensar esse retardo. Neste caso, se
utilizará um compensador similar ao Predictor
de Smith, concebido para atuar contra a
resposta inversa.
Suponhamos o
sistema:

Esse processo terá uma

 1 K1
 1
resposta inversa se  2 K2
K1  K 2
Que terá um zero positivo na z 0
malha aberta no ponto: K1 2  K 2 1

Agregando um compensador 

 1 1  K 2 1  K1 2
k    onde k
  2 s  1  1s  1  1   2
Com isso obtém-se que o zero na função de transferência
de malha aberta resultante seja não positiva:

K1  K 2
z 0
K 1 2  K 2 1   k  1   2 
O sistema será:
 Exemplo

K 2 1  K1 2 0.5 * 4  1*1 2  1 1

k k  
1   2 4 1 3 3

k 1
O esquema de controle anterior pode reordenar-se assim
Comparando sem e com a compensação
Conclusões:
 

O compensador com resposta inversa predize o comportamento inverso do

processo e cria um sinal corretiva para eliminá-lo. A predição é baseada no
modelo do processo, que sempre é aproximado.

As imprecisões no 1 y 2 deteriora o comportamento do compensador de

resposta inversa, ocasionando incrementos do pico inverso e uma resposta
mais lenta
Exemplo: Encontre o compensador de retardo apropriado (Predictor do
Smith) e simule de novo em um terceiro esquema para repetir a comparação
O compensador ou predictor do Smith deve obtê-lo a partir de um esquema
como este
.