Universidade Tecnológica Federal do Paraná – Cornélio Procópio

CONTROLE 1

Emerson Ravazzi Pires da Silva

Resumo
• Sistemas de Segunda Ordem: Introdução

• Análise transitória de sistemas de segunda

ordem
Sistemas de Segunda Ordem: Introdução
• Um sistema de segunda ordem exibe uma ampla variedade de
respostas.

• A variação do parâmetro 𝑎 de um sistema de primeira ordem

simplesmente altera a velocidade da resposta,

• As variações nos parâmetros de um sistema de segunda ordem

podem alterar a forma da resposta.
Exemplo: Variedades de respostas de sistemas de segunda
ordem.

Considere um sistema de segunda ordem geral, com dois polos

finitos e nenhum zero.

• A resposta ao degrau unitário pode então ser obtida utilizando

𝐶 𝑠 = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠), em que 𝑅 𝑠 = 1/𝑠.

• O termo no numerador é simplesmente uma escala ou um fator

de multiplicação da entrada que pode assumir qualquer valor
sem afetar a forma dos resultados deduzidos.
Caso 1: Resposta Superamortecida. Para a entrada degrau,
temos
9 9
C ( s)  
s  s  9s  9  s  s  7,854  s  1,146 
2

• A função possui um polo na origem, proveniente da entrada em

degrau unitário;
• O polo da entrada na origem gera a resposta forçada constante.

• Possui dois polos reais provenientes do sistema;

• Cada um dos dois polos do sistema no eixo real gera uma resposta natural
exponencial.

• A inversa de Laplace pode ser dada por:

c(t )  K1  K 2e 7,854t  K 3e 1,146t

Resposta Superamortecida: diagrama de polos e resposta ao
degrau

Observe que os polos nos dizem a

forma da resposta sem o calculo
tedioso da transformada
inversa de Laplace.
Caso 2: Resposta Subamortecida. Para a entrada degrau, temos
9 9
C ( s)  
 
s  s  2s  9  s s  1  8i s  1  8i
2

• A função possui um polo na origem, proveniente da entrada em
degrau unitário;
• O polo da entrada na origem gera a resposta forçada constante.

• Possui dois polos complexos provenientes do sistema;

• A parte real do polo corresponde à frequência de decaimento exponencial
da amplitude da senoide, enquanto a parte imaginaria do polo corresponde
à frequência da oscilação senoidal.

• A inversa de Laplace pode ser dada por:


c(t )  K1  e 1t K 2 cos 8t  K 3 sin 8t 
Resposta Subamortecida: diagrama de polos e resposta ao
degrau

Observe que os polos nos dizem a

forma da resposta sem o calculo
tedioso da transformada
inversa de Laplace.
A figura mostra uma resposta senoidal amortecida geral de um
sistema de segunda ordem.

• A resposta transitória consiste de uma amplitude exponencial-

mente decrescente gerada pela parte real do polo, multiplicada
por uma forma de onda senoidal gerada pela parte imaginaria
do polo.
Considerações: Resposta Subamortecida

• A constante de tempo do decaimento exponencial é igual ao

inverso da parte real do polo.

• O valor da parte imaginaria é a frequência real da senoide. A

esta frequência senoidal é dado o nome de frequência de
oscilação amortecida, 𝜔𝑑 .
Caso 3: Resposta Não Amortecida. Para a entrada degrau, temos

9 9
C ( s)  
s  s  9  s  s  0  3i  s  0  3i 
2

• A função possui um polo na origem, proveniente da entrada em

degrau unitário;
• O polo da entrada na origem gera a resposta forçada constante.

• Possui dois polos imaginários provenientes do sistema;

• Os dois polos no eixo imaginário geram uma resposta natural senoidal cuja
frequência é igual à posição dos polos imaginários (±3𝑖).

• A inversa de Laplace pode ser dada por:

c(t )  K1   K 2 cos 3t  K 3 sin 3t 
Resposta Não Amortecida : diagrama de polos e resposta ao
degrau

Observe que a ausência de uma parte

real no par de polos corresponde
a uma exponencial que não
apresenta decaimento.
Matematicamente,
a exponencial é
𝑒 −0𝑡 = 1.
Caso 4: Resposta Criticamente Amortecida. Para a entrada
degrau, temos
9 9
C ( s)  
s  s  6s  9  s  s  3 s  3
2

• A função possui um polo na origem, proveniente da entrada em

degrau unitário;
• O polo da entrada na origem gera a resposta forçada constante.

• Possui dois polos reais iguais provenientes do sistema;

• Os dois polos no eixo real em −3 geram uma resposta natural que consiste
de uma exponencial e de uma exponencial multiplicada pelo tempo, em
que a frequência exponencial é igual à posição dos polos reais.

• A inversa de Laplace pode ser dada por:

c(t )  K1  K 2e 3t  K 3te 3t
Resposta Criticamente Amortecida : diagrama de polos e
resposta ao degrau

Essas respostas são as mais rápidas

possíveis sem ultrapassagem,
que é uma característica da
resposta subamortecida.
Respostas ao degrau para os quatro casos de amortecimento:

Observe que o caso criticamente amortecido é o divisor entre os

casos superamortecidos e os casos subamortecidos, e é a
resposta mais rápida sem ultrapassagem.
• Sistema de Segunda Ordem Geral

As duas grandezas definidas agora e denominadas de frequência

natural e fator de amortecimento, podem ser utilizadas para
descrever as características da resposta transitória de segunda
ordem.

Frequência Natural, 𝑛 : é a frequência natural de oscilação do

sistema sem amortecimento.

Exemplo: A frequência de oscilação de um circuito RLC em série

com a resistência em curto-circuito seria a frequência natural.

VC (s) 1

V ( s) LCs 2  R 0Cs  1
Fator de Amortecimento,  : Essa grandeza considera a razão
entre a frequência de decaimento exponencial e a frequência
natural.

Frequência de
decaimento exponencial 1 Período natural (segundos)
= =
𝑟𝑎𝑑 2𝜋 Constante de tempo
Frequência natural ( )
𝑠 exponencial

sendo, período natural = 2𝜋/ e constante de tempo exponencial

= 1/𝑎.
Assim, o sistema de segunda ordem geral pode ser transformado
para mostrar as grandezas  e 𝑛 . Logo,

Kb K n2
G ( s)  2  G( s)  2
s  as  b s  2n s  n2

O termo 𝐾 no numerador é simplesmente uma escala ou um fator

de multiplicação da entrada.
Demonstração: (𝑏2𝑛 ) Sem amortecimento, os polos estariam
no eixo 𝑗, e a resposta seria uma senoide não amortecida. Para
que os polos sejam imaginários puros, 𝑎 = 0. Portanto,
b
G( s) 
s2  b

Por definição, a frequência natural, 𝑛 , é a frequência de

oscilação desse sistema. Uma vez que os polos desse sistema
estão no eixo 𝑗 em ±𝑗 𝑏,
n  b

Portanto,
b  n2
Demonstração: (𝑎2𝑛 ) Admitindo um sistema subamortecido
(dois polos complexos em −𝜎 ± 𝑗), os polos complexos
possuem uma parte real, 𝜎, igual a −𝑎/2. A magnitude desse
valor é então a frequência de decaimento exponencial. Portanto

Frequência de
decaimento exponencial 𝜎 𝑎/2
= = =
) 𝑛 𝑛
𝑟𝑎𝑑
Frequência natural (
𝑠

a partir do que
a  2n

Exercício 1: Dada 𝐺(𝑠), determine  e 𝑛 .

36
G( s)  2
Resp.:  = 0,35 e 𝑛 = 6. s  4, 2s  36
A posição dos polos da função de transferência,

K n2
G( s)  2
s  2n s  n2

pode ser calculada, em relação as grandezas  e 𝑛 , a partir da

equação:
s1,2  n  n  2  1

Demonstração (Fórmula de Bhaskara):

2n   2n 
2
 4 2
2n    1  2n 
 2 2

s1,2   s1,2 
n

2 2
2n  2n  2  1
 s1,2   s1,2  n  n  2  1
2
A equação anterior revela que os diversos casos de resposta de
segunda ordem são uma função de .
Continuação: Respostas de segunda ordem em função do fator
de amortecimento, .
Exercício 2: Determine o valor de  e descreva o tipo de resposta.

Resp.: 𝑎  = 1,155, superamortecido; 𝑏  = 1, criticamente

amortecido; 𝑐  = 0,894, subamortecido.