Engenharias Elétrica, da Computação e de Energia

Tema 9
Análise de resposta transitória
de sistemas de 2ª ordem

Prof. Solivan Valente

solivan@up.edu.br

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Neste tema, vamos estudar sistemas de 2ª ordem com dois polos finitos e sem
zeros. Vamos avaliar os diferentes tipos de resposta ao degrau e definir alguns
parâmetros de especificação de desempenho para esse tipo de sistema.
Notaremos uma diferença importante:
• Sistemas de 1ª ordem:
A variação dos parâmetros afeta apenas a velocidade da resposta.
• Sistemas de 2ª ordem:
A variação dos parâmetros pode afetar a velocidade e a forma da resposta.

Um sistema de 2ª ordem tem uma função de transferência do tipo:

𝑏 𝑅(𝑠) 𝑏 𝐶(𝑠)
𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏
𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏
O termo no numerador é simplesmente uma escala (ou um fator de multiplicação
da entrada) que pode assumir qualquer valor, sem afetar os resultados que
vamos obter em seguida.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Os sistemas de 2ª ordem apresentam 4 tipos de respostas ao degrau unitário 𝑢(𝑡).
Elas dependem dos polos do sistema:
Tipo de resposta Polos Resposta Natural 𝒄𝒏 (𝒕)
Duas exponenciais com constantes de tempo
Dois polos reais e distintos iguais aos inversos das posições dos polos:
Superamortecida 𝑠 = −𝜎1 e s = −𝜎2 𝑐𝑛 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1𝑡 + 𝐾2 𝑒 −𝜎2𝑡

Dois termos exponenciais com constantes de tempo iguais aos inversos

Criticamente Dois polos reais e iguais das posições dos polos; um deles é multiplicado por 𝑡:
amortecida 𝑠 = −𝜎1 𝑐𝑛 𝑡 = 𝐾1 𝑒 −𝜎1𝑡 + 𝐾2 𝑡𝑒 −𝜎1 𝑡
Dois polos complexos Senoide amortecida com uma envoltória exponencial, cuja constante de
conjugados tempo é igual ao inverso da parte real dos polos. A frequência da
Subamortecida 𝑠 = −𝜎𝑑 ± 𝑗𝜔𝑑 senoide é igual à parte imaginária dos polos:
𝑐𝑛 𝑡 = 𝐴𝑒 −𝜎𝑑 𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙
Senoide não amortecida com frequência
Dois polos imaginários igual à parte imaginária dos polos:
Não amortecida 𝑠 = ± 𝑗𝜔𝑛 𝑐𝑛 𝑡 = 𝐴 cos 𝜔𝑛 𝑡 − 𝜙
𝜎𝑑 Frequência de amortecimento exponencial [𝑠 −1 ] Obs.: essas respostas naturais são válidas apenas
𝜔𝑑 Frequência de oscilação amortecida 𝑟𝑎𝑑/𝑠 para 𝑡 > 0. Por simplicidade, o degrau 𝑢(𝑡) foi
𝜔𝑛 Frequência natural 𝑟𝑎𝑑/𝑠 suprimido das expressões.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Curvas típicas das respostas completas ao degrau unitário
(Resposta completa = Resposta forçada + Resposta natural)

𝑐 𝑡 = 𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 (𝑡)

Nível de estabilização
da saída

A resposta Criticamente
Amortecida é a mais
rápida que um sistema de
2ª ordem pode ter, sem
ultrapassagem.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exemplo 1: Para cada uma das funções de transferência abaixo, escreva a forma
geral da resposta ao degrau no domínio do tempo.

400
𝑎) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 12𝑠 + 400
900
𝑏) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 90𝑠 + 900
225
𝑐) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 30𝑠 + 225
625
𝑑) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 625

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Iniciamos determinando os polos de cada uma das funções de transferência
(raízes dos polinômios dos denominadores). Em seguida, classificamos cada
sistema:
400 900
𝑎) 𝐺 𝑠 = 𝑏) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 12𝑠 + 400 𝑠 2 + 90𝑠 + 900

Polos complexos em Polos reais distintos em

𝑠 = −6 ± 𝑗 19,08 𝑠 = −78,54 e s = −11,46

Resposta Subamortecida Resposta Superamortecida

𝑐 𝑡 = 𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 (𝑡) 𝑐 𝑡 = 𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 (𝑡)

𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −6𝑡 cos 19,08𝑡 − 𝜙 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −78,54𝑡 + 𝐶𝑒 −11,46𝑡

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
225 625
𝑐) 𝐺 𝑠 = 𝑑) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 30𝑠 + 225 𝑠 2 + 625

Polos reais e iguais em Polos imaginários em

𝑠 = −15 𝑠 = ± 𝑗 25

Resposta Criticamente amortecida Resposta Não amortecida

𝑐 𝑡 = 𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 (𝑡) 𝑐 𝑡 = 𝑐𝑓 𝑡 + 𝑐𝑛 (𝑡)

𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑒 −15𝑡 + 𝐶𝑡𝑒 −15𝑡 𝑐 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝑐𝑜𝑠 25𝑡 − 𝜙

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Sistema de 2ª ordem geral

Há dois parâmetros com significado físico para os sistemas de 2ª ordem, que

podem ser utilizadas para descrever as características da sua resposta transitória.
(assim como a constante de tempo descreve a resposta dos sistemas de 1ª ordem)
Esses parâmetros são a Frequência Natural e o Fator de Amortecimento.

Frequência Natural 𝝎𝒏

É a frequência de oscilação do sistema sem amortecimento.

Por exemplo: em um circuito RLC sem resistência, 𝜔𝑛 = 1 𝐿𝐶.

Obs.: quando há amortecimento, a frequência de oscilação do sistema é outra.

Ela se chama frequência de oscilação amortecida 𝜔𝑑 , como já vimos nos
sistemas subamortecidos.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Fator de Amortecimento 𝜻 (letra grega “zeta”)

Vimos que a resposta ao degrau subamortecida de um sistema de 2ª ordem é

caracterizada por oscilações amortecidas, com frequência 𝜔𝑑 . Entretanto, é
conveniente um parâmetro que caracterize essa oscilação amortecida
independentemente da escala de tempo.
(Por exemplo: imagine que 2 sistemas subamortecidos passem por 3 ciclos antes de alcançar o
regime permanente: um deles leva 1ms e o outro leva 1 milênio. Ambos têm frequências 𝜔𝑑 muito
diferentes, mas desejamos que ambos tenham um mesmo parâmetro que caracterize a forma da
curva amortecida, apesar de terem escalas de tempo muito distintas.)

Definimos o Fator de Amortecimento como a razão entre a frequência de

decaimento exponencial da envoltória e a frequência natural. Esta razão está
associada à forma da onda e é constante, independentemente da escala de
tempo da resposta:

𝐹𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑒𝑐𝑎𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑥𝑝𝑜𝑛𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎𝑙 𝜎𝑑

𝜁= = 𝑟𝑎𝑑 −1 𝜎𝑑 ≥ 0
𝐹𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝜔𝑛

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Seja um sistema de 2ª ordem genérico, com função de transferência:

𝑏 𝑅(𝑠) 𝑏 𝐶(𝑠)
𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏
𝑠 + 𝑎𝑠 + 𝑏

Podemos escrever a função de transferência com os parâmetros 𝜔𝑛 e 𝜁 :

𝜔𝑛2 𝑅(𝑠) 𝜔𝑛2 𝐶(𝑠)

𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

O termo no numerador é simplesmente uma escala ou um fator de multiplicação

da entrada que pode assumir qualquer valor; ele não afeta o comportamento do
sistema; afeta apenas o nível final da sua resposta ao degrau.
Quem determina o comportamento do sistema de 2ª ordem são as raízes do
denominador, ou seja, os polos do sistema.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Podemos facilmente determinar a localização dos polos do sistema em função
dos parâmetros 𝜔𝑛 e 𝜁 :
Raízes −2𝜁𝜔𝑛 ± 2𝜁𝜔𝑛 2 − 4.1. 𝜔𝑛2
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 = 0 𝑠=
2.1

𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1

Observe o termo sob a raiz quadrada: dependendo do valor de 𝜁, temos polos

reais distintos, reais iguais, complexos conjugados ou puramente imaginários.
Ou seja, o tipo de comportamento do sistema de 2ª ordem pode ser
determinado simplesmente pelo valor do parâmetro 𝜻:
𝜁>1 Superamortecido Dois polos reais e distintos 𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 𝜁 2 − 1
𝜁=1 Criticamente amortecido Dois polos reais e iguais 𝑠 = −𝜔𝑛

0<𝜁<1 Subamortecido Dois polos complexos conjugados 𝑠 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2

𝜁=0 Não amortecido Dois polos imaginários 𝑠 = ± 𝑗𝜔𝑛

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Localizações dos polos e 𝜁
comportamentos de um
sistema de 2ª ordem em
função do fator de 𝜁=0
amortecimento 𝜁 :

0<𝜁<1

𝜁=1

𝜁>1

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exemplo 2: Um determinado sistema de 2ª ordem tem a função de transferência
abaixo. Determine a frequência natural 𝜔𝑛 e o fator de amortecimento 𝜁 deste
sistema.
36
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 4,2𝑠 + 36

Para determinar os parâmetros desejados, basta comparar a função de

transferência do sistema com a função de transferência geral, na qual os
parâmetros aparecem explicitamente:
Frequência natural:
𝜔𝑛2 = 36 𝜔𝑛 = 6 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2 2𝜁𝜔𝑛 = 4,2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 Fator de amortecimento:
4,2 4,2
𝜁= = 𝜁 = 0,35 𝑟𝑎𝑑−1
2𝜔𝑛 12

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exemplo 3: Para cada um dos sistemas abaixo, determine o fator de
amortecimento 𝜁 e identifique o tipo de comportamento do sistema.

a)

b)

c)

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Para facilitar o cálculo dos parâmetros, podemos comparar a forma geral da
função de transferência em que 𝜔𝑛 e 𝜁 aparecem explicitamente, com a forma
simplificada. Veja:
𝑏
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 𝑎𝑠 + 𝑏 𝜔𝑛 = 𝑏
𝜔𝑛2 𝑎
𝐺 𝑠 = 2 𝑎 = 2𝜁𝜔𝑛 = 2𝜁 𝑏 𝜁= 𝑟𝑎𝑑 −1
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 2 𝑏

Então, temos:
8
a) 𝜁= = 1,155 Sistema Superamortecido
2 12
8
b) 𝜁= =1 Sistema Criticamente amortecido
2 16
8
c) 𝜁= = 0,894 Sistema Subamortecido
2 20

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exercício 1: Para cada um dos sistemas abaixo, determine os parâmetros 𝜔𝑛 e 𝜁 ,
e identifique o tipo de comportamento do sistema.

400
𝑎) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 12𝑠 + 400
900
𝑏) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 90𝑠 + 900
225
𝑐) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 30𝑠 + 225
625
𝑑) 𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 625

Respostas:
𝑎) 𝜁 = 0,3 e 𝜔𝑛 = 20 Sistema subamortecido.
𝑏) 𝜁 = 1,5 e 𝜔𝑛 = 30 Sistema superamortecido.
𝑐) 𝜁 = 1 e 𝜔𝑛 = 15 Sistema criticamente amortecido.
𝑑) 𝜁 = 0 e 𝜔𝑛 = 25 Sistema não amortecido.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Sistema de 2ª ordem Subamortecido – parâmetros adicionais

Além dos parâmetros 𝜔𝑛 e 𝜁, que valem para qualquer sistema de 2ª ordem,

definimos alguns parâmetros adicionais para os sistemas subamortecidos.

Instante de Pico 𝑻𝒑 Peak time

É o tempo necessário para alcançar o primeiro pico, ou pico máximo.

Ultrapassagem Percentual %𝑼𝑷 Percentage Overshoot %𝑂𝑆

É o valor pelo qual a forma de onda ultrapassa o valor em regime permanente,
ou valor final, no instante de pico, expresso como uma porcentagem do valor
em regime permanente.
𝑐𝑚á𝑥 − 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
%𝑈𝑃 = × 100%
𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Tempo de Acomodação 𝑻𝒔 Settling time
É o tempo necessário para que as oscilações amortecidas transitórias alcancem
e permaneçam dentro de uma faixa de ±𝟐% em torno do valor em regime
permanente.

Tempo de Subida 𝑻𝒓 Rise time

É o tempo necessário para que a forma de onda vá de 𝟏𝟎% a 𝟗𝟎% do valor

final (em regime permanente).

Observações:
As definições para Tempo de Acomodação e Tempo de Subida são basicamente as mesmas que
definimos para sistemas de 1ª ordem.
Todas essas definições também são válidas para sistemas de ordem superior a 2, embora expressões
analíticas para esses parâmetros não possam ser obtidas. Nesses casos, as expressões que veremos
na sequência podem ser usadas para sistemas de ordem mais elevada se eles puderem ser
aproximados por um sistema de 2ª ordem.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Graficamente:

Ultrapassagem
Percentual %𝑼𝑷

Tempo de Instante Tempo de

subida de pico acomodação

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Para determinar as expressões desses parâmetros, calculamos inicialmente a
resposta ao degrau do sistema de 2ª ordem geral:
1
𝑅 𝑠 = 𝐶(𝑠)
𝑠 𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

𝜔𝑛2 𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3
𝐶 𝑠 =𝑅 𝑠 𝐺 𝑠 = = +
𝑠 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2

Observe que a expansão em frações parciais é realizada para o caso de raízes

complexas (sistema subamortecido em análise), ou seja, 0 < 𝜁 < 1.
Calculando os resíduos e reescrevendo os quadrados para facilitar o cálculo da
transformada inversa, obtemos:
𝜁
𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 + 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
1 1 − 𝜁2
𝐶 𝑠 = −
𝑠 𝑠 + 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛2 1 − 𝜁 2

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
A transformada inversa é dada por:
1
𝑐 𝑡 =1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 − 𝜙 , 𝑡>0
1− 𝜁2
𝜁
Em que: 𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
1 − 𝜁2

A curvas de 𝑐(𝑡) para vários 𝜔𝑛 e 𝜁 são do tipo:

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
O gráfico abaixo mostra 𝑐(𝑡) para diversos valores de 0 < 𝜁 < 1 com o eixo do
tempo normalizado em relação à frequência natural 𝜔𝑛 . Essa normalização não
altera a natureza da resposta; apenas muda a escala de tempo e nos ajuda a
observar apenas a influência do fator de amortecimento 𝜁 :

Observe que, quanto

menor o valor de 𝜻,
mais oscilatória é a
resposta ao degrau do
sistema subamortecido.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Instante de Pico 𝑻𝒑 Peak time

O instante de pico é determinado derivando 𝑐(𝑡) em relação ao tempo e

determinando o primeiro valor de 𝑡 em que a derivada é nula.
Calculando, obtemos:
𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑛 1 − 𝜁 2

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Ultrapassagem Percentual %𝑼𝑷 Percentage Overshoot %𝑂𝑆
𝑐𝑚á𝑥 − 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
Definimos a ultrapassagem percentual como: %𝑈𝑃 = × 100%
𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
Valor máximo: 𝑐𝑚á𝑥 = 𝑐 𝑇𝑝
Valor final: 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 1

Calculando, observamos que %𝑈𝑃 depende apenas de 𝜁 :

𝜁𝜋
−
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 × 100%

ou
%𝑈𝑃
− ln
𝜁= 100
%𝑈𝑃
𝜋 2 + ln2
100

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Tempo de Acomodação 𝑻𝒔 Settling time

Para que as oscilações amortecidas alcancem e permaneçam dentro de uma

faixa de ±2% em torno do valor em regime permanente, a amplitude da
senoide amortecida de 𝑐(𝑡) deve ser 0,02 :
Varia entre 3,91 e 4,74 para
− ln 0,02 1 − 𝜁 2 𝜁 variando entre 0 e 0,9
1
𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑇𝑠 = 0,02 𝑇𝑠 =
1− 𝜁2 𝜁𝜔𝑛

Adota-se um valor aproximado:

4
𝑇𝑠 =
𝜁𝜔𝑛

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Tempo de Subida 𝑻𝒓 Rise time

Uma relação analítica precisa entre o tempo de subida 𝑇𝑟 e o fator de

amortecimento 𝜁 não pode ser obtida.
𝜁 𝑇𝑟 𝜔𝑛
𝑇𝑟 𝜔𝑛

Obtemos 𝑇𝑟 de modo
aproximado pela
curva/tabela ao lado a
partir de valores
conhecidos de 𝜁 e 𝜔𝑛 .

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Cálculo de 𝑻𝒓 𝝎𝒏 por um polinômio ajustado à curva

A curva anterior por ser aproximada pelo seguinte polinômio:

𝑇𝑟 𝜔𝑛 ≅ 1,76 𝜁 3 − 0,417 𝜁 2 + 1,039 𝜁 + 1

3 2
ou 𝜁 = 0,115 𝑇𝑟 𝜔𝑛 − 0,883 𝑇𝑟 𝜔𝑛 + 2,504 𝑇𝑟 𝜔𝑛 − 1,738

Exemplo: se 𝜁 = 0,23 e 𝜔𝑛 = 30, temos:

𝑇𝑟 𝜔𝑛 ≅ 1,76 𝜁 3 − 0,417 𝜁 2 + 1,039 𝜁 + 1
3 2
𝑇𝑟 𝜔𝑛 ≅ 1,76 0,23 − 0,417 0,23 + 1,039 0,23 + 1 = 1,238
1,238 1,238
𝑇𝑟 ≅ = = 0,041 [𝑠]
𝜔𝑛 30

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exemplo 4: Dada a função de transferência abaixo de um sistema subamortecido,
determine os seus parâmetros 𝜁 , 𝜔𝑛 , 𝑇𝑝 , %𝑈𝑃 , 𝑇𝑠 e 𝑇𝑟 .
100
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 15𝑠 + 100

Iniciamos com o cálculo dos 2 parâmetros básicos: 𝜁 e 𝜔𝑛 . Eles são obtidos

facilmente por comparação com o denominador da função de transferência geral:
Frequência natural:
𝜔𝑛2 = 100 𝜔𝑛 = 10 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2 2𝜁𝜔𝑛 = 15
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 Fator de amortecimento:
15 15
𝜁= = 𝜁 = 0,75 𝑟𝑎𝑑−1
2𝜔𝑛 20

A partir desses parâmetros, calculamos os demais.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Instante de pico:
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = 𝑇𝑝 = 0,475 𝑠
𝜔𝑛 1 − 𝜁2 10 1 − 0,75 2

Ultrapassagem percentual:
𝜁𝜋 0,75 𝜋
− −
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 × 100% = 𝑒 1− 0,75 2 × 100% %𝑈𝑃 = 2,838 %

Tempo de acomodação:
4 4
𝑇𝑠 = = 𝑇𝑠 = 0,533 𝑠
𝜁𝜔𝑛 0,75.10

Tempo de subida:
𝑇𝑟 𝜔𝑛 ≅ 1,76 𝜁 3 − 0,417 𝜁 2 + 1,039 𝜁 + 1
3 2
𝑇𝑟 𝜔𝑛 ≅ 1,76 0,75 − 0,417 0,75 + 1,039 0,75 + 1 = 2,287
2,287 2,287
𝑇𝑟 ≅ = 𝑇𝑟 ≅ 0,229 [𝑠]
𝜔𝑛 10

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exercício 2: Dada a função de transferência abaixo de um sistema subamortecido,
determine os seus parâmetros 𝜁 , 𝜔𝑛 , 𝑇𝑝 , %𝑈𝑃 , 𝑇𝑠 e 𝑇𝑟 .

361
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 16𝑠 + 361

O procedimento é igual ao do exemplo anterior.

Respostas: 𝜔𝑛 = 19 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝑇𝑝 = 0,182 𝑠

𝜁 = 0,421 𝑟𝑎𝑑−1 %𝑈𝑃 = 23,3 %
𝑇𝑠 = 0,5 𝑠
𝑇𝑟 ≅ 0,079 [𝑠]

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exercício 3: Para o sistema mostrado abaixo: (Problema 25, pág.173 Nise)
a) Determine a função de transferência 𝐺 𝑠 = 𝑋(𝑠)/𝐹(𝑠).
b) Determine os parâmetros 𝜁 , 𝜔𝑛 , 𝑇𝑝 , %𝑈𝑃 , 𝑇𝑠 , 𝑇𝑟 e o nível de estabilização
𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 para uma entrada em degrau unitário.
c) Obtenha a resposta 𝑐(𝑡) ao degrau unitário no domínio do tempo e trace a sua
curva. Indique os parâmetros do item (b) no gráfico.

𝐾 = 20 𝑁/𝑚
𝑀 = 5 𝑘𝑔
𝑓𝑣 = 2 𝑁𝑠/𝑚

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
a) Obtemos a função de transferência desse sistema mecânico translacional
igualando a soma das forças a zero, ou seja:
𝑠𝑜𝑚𝑎 𝑑𝑎𝑠 𝑖𝑚𝑝𝑒𝑑â𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠 . 𝑋 𝑠 = 𝐹 𝑠

𝑀𝑠 2 + 𝑓𝑣 𝑠 + 𝐾 . 𝑋 𝑠 = 𝐹 𝑠

5𝑠 2 + 2𝑠 + 20 . 𝑋 𝑠 = 𝐹 𝑠

𝑋 𝑠 1
= 2
𝐹 𝑠 5𝑠 + 2𝑠 + 20

Escrevendo o termo quadrático com coeficiente 1, temos:

𝑋 𝑠 0,2
=𝐺 𝑠 = 2
𝐹 𝑠 𝑠 + 0,4𝑠 + 4

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
b) Iniciamos com o cálculo dos 2 parâmetros básicos: 𝜁 e 𝜔𝑛 . Eles são obtidos
facilmente por comparação com o denominador da função de transferência geral:
0,2
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 0,4𝑠 + 4
Frequência natural:
𝜔𝑛2 = 4 𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2 2𝜁𝜔𝑛 = 0,4
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 Fator de amortecimento:
0,4 0,4
𝜁= = 𝜁 = 0,1 𝑟𝑎𝑑−1
2𝜔𝑛 4

A partir desses parâmetros, calculamos os demais.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Instante de pico:
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = 𝑇𝑝 = 1,58 𝑠
𝜔𝑛 1 − 𝜁2 2 1 − 0,1 2

Ultrapassagem percentual:
𝜁𝜋 0,1 𝜋
− −
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 × 100% = 𝑒 1− 0,1 2 × 100% %𝑈𝑃 = 72,9 %

Tempo de acomodação:
4 4
𝑇𝑠 = = 𝑇𝑠 = 20 𝑠
𝜁𝜔𝑛 0,1.2

Tempo de subida:
𝑇𝑟 𝜔𝑛 ≅ 1,76 𝜁 3 − 0,417 𝜁 2 + 1,039 𝜁 + 1
3 2
𝑇𝑟 𝜔𝑛 ≅ 1,76 0,1 − 0,417 0,1 + 1,039 0,1 + 1 = 1,102
1,102 1,102
𝑇𝑟 ≅ = 𝑇𝑟 ≅ 0,55 [𝑠]
𝜔𝑛 2

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
O valor final da saída 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 para uma entrada em degrau unitário 𝑢(𝑡) é igual a 1
para a função de transferência geral, em que o numerador é igual a 𝜔𝑛2 :
Saída no domínio do tempo

𝜔𝑛2 1
𝐺 𝑠 = 2 𝑐 𝑡 =1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 − 𝜙
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 1 − 𝜁2

Esse termo é responsável pela oscilação da resposta, e

tende a 0 quando 𝑡 → ∞. Por isso, 𝑐(𝑡) → 1.

A função de transferência que obtivemos, tem o numerador igual a 0,2.

Como 𝜔𝑛2 = 4, podemos escrever:
0,2 0,05.4 4
𝐺 𝑠 = 2 = = 0,05 2
𝑠 + 0,4𝑠 + 4 𝑠 2 + 0,4𝑠 + 4 𝑠 + 0,4𝑠 + 4

Ou seja, a saída será multiplicada por um fator 𝟎, 𝟎𝟓 (Ganho CC). Então:

𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 0,05 . 1 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 𝑥𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 0,05 𝑚

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
c) A resposta 𝑐(𝑡) ao degrau unitário é dada por:
1
𝑐 𝑡 = 0,05 1 − 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 𝑡 − 𝜙 , 𝑡>0
1− 𝜁2
𝜁
Em que: 𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔
1 − 𝜁2

Temos: 1 1
= ≅ 1,005
1− 𝜁2 1− 0,12
𝜁 0,1
𝜙 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ≅ 5,740
1 − 𝜁2 1 − 0,12

𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 = 2 1 − 0,12 ≅ 1,99

Então: 𝑐 𝑡 = 0,05 1 − 1,005𝑒 −0,2.𝑡 cos 1,99𝑡 − 5,74𝑜

𝑐 𝑡 = 0,05 − 0,05𝑒 −0,2.𝑡 cos 1,99𝑡 − 5,74𝑜 , 𝑡>0

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Observe a curva da resposta 𝑐(𝑡) ao degrau e os parâmetros calculados:
Instante de
pico 𝑇𝑝
𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜁 = 0,1 𝑟𝑎𝑑 −1
0,0864

A ultrapassagem
0,0864 − 0,05 = 0,0364
corresponde a 72,9% do Variação de ±2% em
valor final. Por isso, relação ao nível de
%𝑈𝑃 = 72,9%. estabilização 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 .

𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙
90% de 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

10% de 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙

1,58
Tempo de Tempo de
subida 𝑇𝑟 0,55 acomodação 𝑇𝑠

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Para obter essa curva, podemos calcular a função 𝑐(𝑡) e traçar o gráfico. A
figura que vimos foi obtida com o MATLAB, usando a função plot.
Também podemos usar a Control Systems Toolbox do MATLAB, utilizando as
funções tf e step: 0,2
𝐺 𝑠 =
𝑠 2 + 0,4𝑠 + 4

clear;
Script: num = [0.2]; % Define o numerador de G(s)
arquivo.m den = [1 0.4 4]; % Define o denominador de G(s)
G = tf(num,den) % Cria a função de transferência G(s)
step(G) % Calcula e traça a resposta ao degrau
title('Resposta ao degrau - sistema G(s)');

Resposta do G =

console: 0.2
---------------
s^2 + 0.4 s + 4

Continuous-time transfer function.

>>

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Também podemos usar aplicativos mais simples, dedicados ao estudo de
sistemas de controle. Por exemplo, o software FT3D (veja Portal AVA):

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
O que significa essa resposta ao degrau?

Lembre que a saída 𝑐(𝑡) do sistema mecânico é,

na verdade, a posição 𝑥(𝑡) da massa 𝑀.
O sistema está inicialmente em repouso, com 0,05 𝑚 = 5 𝑐𝑚
𝑥 0 = 0 (condição inicial nula). Então, uma força
é aplicada na forma de um degrau unitário 𝑓 𝑡 =
𝑢(𝑡), ou seja, temos uma força de 1 𝑁 puxando a
massa para a direita para 𝑡 > 0 (imagine um
pequeno fio preso à massa e você o puxa de
repente para a direita, dando um “tranco”, e
mantendo o fio esticado).
O conjunto vai oscilar para a direita e para a
esquerda, até se estabilizar em uma nova posição
mais à direita (lembre que você manteve o fio
esticado). Essa nova posição estará 0,05 𝑚 =
5 𝑐𝑚 à direita da posição de repouso inicial.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exercício 4: Um sistema possui um fator de amortecimento 0,15, uma frequência
natural de 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 e um ganho CC de 1. Use a transformada inversa de Laplace
para obter uma expressão analítica da resposta do sistema para um entrada em
degrau unitário. (Problema 19, pág.173 Nise)

Nos exercícios anteriores calculamos os parâmetros do sistema a partir da função

de transferência. Agora, queremos obter a função de transferência a partir de
requisitos de operação do sistema. Temos:

Ganho CC
Fator de amortecimento: 𝜁 = 0,15 𝑟𝑎𝑑−1
𝜔𝑛2
Frequência natural: 𝜔𝑛 = 20 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝐺 𝑠 =1 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
O ganho CC refere-se ao fator de
multiplicação da função de transferência
geral, que gera uma resposta ao degrau 400
unitário com resposta em regime 𝑐𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 1. 𝐺 𝑠 = 2
𝑠 + 6𝑠 + 400

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
A resposta a uma entrada em degrau 𝑟 𝑡 = 𝑢(𝑡) , ou 𝑅 𝑠 = 1/𝑠 será:
400 𝐾1 𝐾2 𝑠 + 𝐾3 𝐾1 = 1
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 .𝐺 𝑠 = = + 2
𝑠 𝑠 2 + 6𝑠 + 400 𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 400 𝐾2 = −1
raízes complexas 𝐾3 = −6
(confira o cálculo
1 𝑠+6 1 𝑠+6 desses resíduos)
𝐶 𝑠 = − 2 𝐶 𝑠 = −
𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 400 𝑠 𝑠 + 3 2 + 391
2
𝑠+3 = 𝑠 2 + 6𝑠 + 9

Lembrando das transformadas:

1
𝑢(𝑡) ⟺
𝑠
𝑑 𝑐 𝑠 + 𝑎 + 𝑑𝜔
𝑐2 + 𝑑 2 . 𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 .𝑢 𝑡 ⟺
𝑐 𝑠 + 𝑎 2 + 𝜔2

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
3
1 𝑠+3 + 391
1 𝑠+6 1 1 𝑠+3 +3 1 391
𝐶 𝑠 = − = − 2 = − 2
𝑠 𝑠 + 3 2 + 391 𝑠 𝑠 + 3 2 + 391 𝑠 𝑠+3 2 + 391
𝑐=1
𝑐 𝑠 + 𝑎 + 𝑑𝜔
Então, a transformada inversa de Laplace será: 𝑎=3
𝑠 + 𝑎 2 + 𝜔2
𝜔 = 391
𝑐 𝑡 = ℒ −1 𝐶 𝑠 3
𝑑=
391
𝑑
𝑐 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 𝑐 2 + 𝑑 2 . 𝑒 −𝑎𝑡 cos 𝜔𝑡 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 . 𝑢(𝑡)
𝑐

9 3
𝑐 𝑡 =𝑢 𝑡 − 1+ . 𝑒 −3𝑡 cos 391 𝑡 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 . 𝑢(𝑡)
391 391

𝑐 𝑡 = 𝑢 𝑡 − 1,0114. 𝑒 −3𝑡 cos 19,77 𝑡 − 8,63𝑜 . 𝑢(𝑡)

𝑐 𝑡 = 1 − 1,0114. 𝑒 −3𝑡 cos 19,77 𝑡 − 8,63𝑜 . 𝑢(𝑡)

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exercício 5: Determine a função de transferência de um sistema de 2ª ordem que
resulta em uma ultrapassagem de 15% e um tempo de acomodação de 0,7
segundo. (Problema 24, pág.173 Nise)

Para escrever a função de transferência, precisamos dos parâmetros 𝜁 e 𝜔𝑛 . Os

parâmetros dados são %𝑈𝑃 e 𝑇𝑠 . Então, temos:

%𝑈𝑃 15
− ln 100 − ln 100 1,8971
𝜁= = = = 0,517 𝑟𝑎𝑑−1
%𝑈𝑃 15 3,6700
𝜋 2 + ln2 100 𝜋 2 + ln2 100

4 4 4
𝑇𝑠 = 𝜔𝑛 = = = 11,05 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜁𝜔𝑛 𝜁𝑇𝑠 0,517.0,7

Então:
𝜔𝑛2 122,16
𝐺 𝑠 = 2 𝐺 𝑠 =
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2 𝑠 2 + 11,43𝑠 + 122,16

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Relação dos parâmetros 𝑻𝒑 , %𝑼𝑷 e 𝑻𝒔 com as posições dos polos do sistema

Vamos observar de que modo as posições dos polos de um sistema subamortecido

influenciam no Instante de pico (𝑇𝑝 ), na Ultrapassagem percentual (%𝑈𝑃) e no
Tempo de acomodação (𝑇𝑠 ).
O diagrama de polos de um sistema de 2ª ordem subamortecido é:

Frequência natural 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜔𝑛
Frequência de oscilação amortecida 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2
Frequência de amortecimento exponencial 𝑠 −1
𝜎𝑑 = 𝜁𝜔𝑛

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Pitágoras:
2
−𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑛 1 − 𝜁 2

= 𝜁 2 𝜔𝑛2 + 𝜔𝑛2 1 − 𝜁 2 = 𝜁 2 𝜔𝑛2 + 𝜔𝑛2 − 𝜁 2 𝜔𝑛2

= 𝜔𝑛2 = 𝜔𝑛

Ou seja, a distância do polo até a origem é igual à frequência natural 𝜔𝑛 ,

que está relacionada às frequências de amortecimento 𝜎𝑑 e 𝜔𝑑 :

𝜔𝑛 = 𝜎𝑑2 + 𝜔𝑑2

𝜁𝜔𝑛
Além disso: cos 𝜃 = =𝜁
𝜔𝑛

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Então, temos:
Instante de pico Tempo de acomodação
𝜋 𝜋 4 4
𝑇𝑝 = = 𝑇𝑠 = =
𝜔𝑛 1−𝜁 2 𝜔𝑑 𝜁𝜔𝑛 𝜎𝑑

Se 𝜔𝑑 for constante, o instante de pico será Se 𝜎𝑑 for constante, o tempo de acomodação

sempre o mesmo. Como 𝜔𝑑 é a parte imaginária será sempre o mesmo. Como 𝜎𝑑 é a parte real
do polo, linhas horizontais no plano 𝒔 do polo, linhas verticais no plano 𝒔 representam
representam valores constantes de 𝝎𝒅 e de 𝑻𝒑 . valores constantes de 𝝈𝒅 e de 𝑻𝒔 .

E também: Ultrapassagem percentual

𝜁𝜋
−
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 × 100%

Se 𝜁 for constante, a ultrapassagem percentual será

sempre a mesma. Como cos 𝜃 = 𝜁, as linhas radiais no
plano s representam valores constantes de 𝜻 e de %𝑼𝑷,
pois ao longo da linha o ângulo é sempre o mesmo.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Resumimos essas conclusões na figura abaixo:

Aumenta
%𝑈𝑃

Aumenta
𝑇𝑝

𝜋 4 Aumenta
𝑇𝑝 = 𝑇𝑠 = 𝑇𝑠
𝜔𝑑 𝜎𝑑
cos 𝜃 = 𝜁
𝜁𝜋
−
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 × 100%

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Essas conclusões nos permitem relacionar o modo como as posições dos polos
influenciam nos parâmetros 𝑻𝒑 , 𝑻𝒔 e %𝑼𝑷.
Vamos observar como as respostas ao degrau de um sistema de 2ª ordem
subamortecido mudam conforme modificamos as posições dos polos da sua
função de transferência.

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Movendo os polos verticalmente
Parte real constante
4
𝑇𝑠 =
𝜎𝑑

mesma 𝜎𝑑
(envelope exponencial)

−𝜎𝑑

mesmo 𝑇𝑠

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Movendo os polos horizontalmente
Parte imaginária constante

𝜋
𝑇𝑝 =
𝜔𝑑

𝜔𝑑

𝜔𝑑

−𝜔𝑑

mesmo 𝑇𝑝

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Movendo os polos radialmente
Fator de amortecimento
𝜁𝜋 (e ângulo) constante
−
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 × 100%
𝜁 = cos 𝜃

mesmo ζ
%𝑈𝑃

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Exemplo 5: Dado o diagrama de polos abaixo, determine os parâmetros 𝜁 , 𝜔𝑛 ,
𝑇𝑝 , %𝑈𝑃 e 𝑇𝑠 .

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Observando o diagrama geral, temos:

Frequência natural:

𝜔𝑛 = 72 + 32 𝜔𝑛 = 7,616 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Fator de amortecimento:
7
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ≅ 66,80𝑜
3
𝜁 = cos 𝜃 = cos 66,80𝑜 𝜁 = 0,394 𝑟𝑎𝑑 −1

ou:
−𝜁𝜔𝑛 = −𝜎𝑑 = −3
3 3
𝜁= = 𝜁 = 0,394 𝑟𝑎𝑑 −1
𝜔𝑛 7,616

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Resposta transitória: sistemas de 2ª ordem
Instante de pico:
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = 𝑇𝑝 = 0,449 𝑠
𝜔𝑑 7
ou:
𝜋 𝜋
𝑇𝑝 = = 𝑇𝑝 = 0,449 𝑠
𝜔𝑛 1 − 𝜁2 7,616 1 − 0,394 2

Ultrapassagem percentual:
𝜁𝜋 0,394 𝜋
− −
%𝑈𝑃 = 𝑒 1−𝜁 2 × 100% = 𝑒 1− 0,394 2 × 100% %𝑈𝑃 = 26 %

Tempo de acomodação:
4 4
𝑇𝑠 = = 𝑇𝑠 = 1,333 𝑠
𝜎𝑑 3
ou:
4 4
𝑇𝑠 = = 𝑇𝑠 = 1,333 𝑠
𝜁𝜔𝑛 0,394.7,616

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