Capitulo-5. Aula 2

Estudos de Controle –
Análise de Resposta
Transitória e de
Regime Estacionário
1
Sistemas de Segunda Ordem
• São sistemas diferenciais que envolvem derivadas
segundas da saída. Exemplo de função de transferência
da malha fechada:
𝐶(𝑠) 𝐾
= 2
𝑅(𝑠) 𝐽𝑠 + 𝐵𝑠 + 𝐾
• Pode ser reescrita como:
𝐾
𝐶(𝑠) 𝐽
=
𝑅(𝑠)
𝐵 𝐵 2 𝐾 𝐵 𝐵 2 𝐾
𝑠+ + − 𝑠+ − −
2𝐽 2𝐽 𝐽 2𝐽 2𝐽 𝐽
2
• É mais conveniente definirmos:
𝐾 2
𝐵
= 𝑤𝑛 𝑒 = 2ζ𝑤𝑛 = 2𝜎
𝐽 𝐽
𝐵 𝐵
ζ= =
𝐵𝑐 2 𝐽𝐾
• Resultando na chamada forma-padrão:
𝐶(𝑠) 𝑤𝑛2
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2ζ𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
3
• Parâmetros:
• 𝜎: atenuação.
• 𝑤𝑛 : frequência natural não amortecida.
• ζ: coeficiente de amortecimento.
• B: amortecimento real.
• 𝐵𝑐 : amortecimento crítico.
4
• O comportamento dinâmico pode ser descrito
em termos dos parâmetros ζ e 𝑤𝑛 .
• Se 0 < ζ < 1 os pólos de malha fechada são
complexos conjugados, o sistema é chamado
subamortecido e a resposta transitória é
oscilatória.
• Se ζ = 0 a resposta transitória não decai.
• Se ζ = 1 o sistema é chamado criticamente
amortecido.
5
• Se ζ > 1 o sistema é chamado superamortecido.
• Resposta ao degrau unitário para o sistema
subamortecido (0 < ζ < 1):
𝐶(𝑠) 𝑤𝑛2
=
𝑅(𝑠) (𝑠 + ζ𝑤𝑛 + 𝑗𝑤𝑑 )(𝑠 + ζ𝑤𝑛 − 𝑗𝑤𝑑 )
onde 𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 1 − ζ2 é chamada frequência natural
amortecida do sistema.
1
• Ou seja, fazendo 𝑅 𝑠 = , temos:
𝑠
𝑤𝑛2 𝑤𝑛2
𝐶 𝑠 = 2 2 = 2
𝑠 + 2ζ𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 𝑠 𝑠 + 2ζ𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑑2 + (ζ𝑤𝑛 )2 𝑠
6
• Expandindo em frações parciais:
1 𝑠 + ζ𝑤𝑛 ζ𝑤𝑛
𝐶 𝑠 = − 2 −
𝑠 2
𝑠 + ζ𝑤𝑛 + 𝑤𝑑 𝑠 + ζ𝑤𝑛 2 + 𝑤𝑑2
• A transformada inversa de Laplace é:
−ζ𝑤 𝑡
ζ
𝑐 𝑡 =1 −𝑒 𝑛 cos 𝑤𝑑 𝑡 + sin 𝑤𝑑 𝑡
1−ζ 2
𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡 1 − ζ 2
𝑐 𝑡 =1− sin 𝑤𝑑 𝑡 + tan−1
1 − ζ2 ζ
7
para 𝑡 ≥ 0.
• Para 𝑤𝑛 = 1 e diferentes valores de zeta:
8
𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡 1 − ζ2
𝑐 𝑡 =1− sin 𝑤𝑑 𝑡 + tan−1
1 − ζ2 ζ
para 𝑡 ≥ 0.
• Podemos observar que a frequência de
oscilação transitória é a frequência natural
amortecida do sistema 𝑤𝑑 .
9
• Erro pode ser calculado como:
𝑒 𝑡 =𝑟 𝑡 −𝑐 𝑡
−ζ𝑤𝑛 𝑡
ζ
=𝑒 cos 𝑤𝑑 𝑡 + sin 𝑤𝑑 𝑡
1 − ζ2
para 𝑡 ≥ 0.
• O erro possui uma oscilação senoidal amortecida
e é anulado em regime permanente (𝑡 → ∞). 10
• Resposta ao degrau unitário para o sistema com
ζ = 0:
𝑐 𝑡 = 1 − cos 𝑤𝑛 𝑡 , para 𝑡 ≥ 0.
• A resposta não é amortecida e as oscilações
continuam indefinidamente.
• 𝑤𝑛 é a frequência natural do sistema sem
amortecimento
11
criticamente amortecido (ζ = 1):
• Os dois pólos são iguais, resultando na
seguinte saída:
𝑤𝑛2
𝐶 𝑠 =
𝑠 + 𝑤𝑛 2 𝑠
• A transformada inversa de Laplace é:
𝑐 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝑤𝑛 𝑡 1 + 𝑤𝑛 𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
12
criticamente amortecido (ζ = 1):
13
superamortecido (ζ > 1):
• Os pólos são reais, não negativos e diferentes:
𝑤𝑛2
𝐶 𝑠 =
𝑠 + ζ𝑤𝑛 + 𝑤𝑛 ζ2 − 1 𝑠 + ζ𝑤𝑛 − 𝑤𝑛 ζ2 − 1 𝑠
• A transformada inversa da equação é:
− ζ+ ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡 − ζ− ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡
𝑤𝑛 𝑒 𝑒
𝑐 𝑡 =1+ − ,
2 ζ2 −1 ζ + ζ2 − 1 ζ − ζ2 − 1
14
𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
• De acordo com o valor de ζ, uma das
exponenciais decrescentes predominam e o
sistema pode ser aproximado a uma resposta
de primeira ordem com a resposta:
− ζ− ζ2 −1 𝑤𝑛 𝑡
𝑐 𝑡 =1−𝑒 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0.
15
16
• Resposta ao degrau unitário para os diferentes
valores de ζ:
Para 𝑤𝑛 = 1. Para 𝑤𝑛 = 0.5. 17

• Resposta ao degrau unitário para os diferentes valores de
ζ:
• Se os sistemas tiverem o mesmo valor de ζ, mas
valores de 𝑤𝑛 diferentes, eles irão apresentar os
mesmos sobre-sinais e andamento oscilatório.
Portanto, diz-se que eles possuem a mesma
estabilidade relativa.
• Um sistema com ζ entre 0,5 e 0,8 se aproxima do valor
final mais rapidamente que do que um sistema
criticamente amortecido ou superamortecido.
• Entre os que não apresentam oscilação, o criticamente
amortecido se aproxima mais rapidamente.
18
• O sistema superamortecido é sempre mais lento.
• Análise da resposta transitória:
• Os sistemas possuem energia armazenada e
não conseguem responder instantaneamente.
• Resposta transitória acontece sempre que o
sistema estiver sujeito a um sinal de entrada
ou distúrbio.
• Geralmente, as características de desempenho
de um sistema de controle são especificadas
de acordo com a resposta ao degrau unitário.
19
Análise de Resposta Transitória
• Na prática, antes de atingir o regime
permanente, a resposta apresenta oscilações
amortecidas. E assim, define-se o seguinte:
• Tempo de atraso 𝑡𝑑
• Tempo de subida 𝑡𝑟
• Tempo de pico 𝑡𝑝
• Máximo sobre-sinal 𝑀𝑝
• Tempo de acomodação
𝑡𝑠
20
• Especificações:
• Tempo de atraso, 𝑡𝑑 , é o tempo requerido para
que a resposta alcance metade do valor final
pela primeira vez.
• Tempo de subida, 𝑡𝑟 , é o tempo requerido
para que a resposta passe de 10% a 90% do
valor final.
• Tempo de pico, 𝑡𝑝 , é o tempo para que a
resposta atinja o primeiro pico de sobre-sinal.
21
• Máximo sobre-sinal, 𝑀𝑝 , é o valor máximo de
pico da curva medida a partir da unidade. É
comum utilizar em porcentagem. Indica
diretamente a estabilidade relativa do sistema:
𝑐 𝑡𝑝 − 𝑐(∞)
𝑀𝑝 = × 100
𝑐(∞)
• Tempo de acomodação, 𝑡𝑠 , é o tempo
necessário para que a resposta alcance valores
em uma faixa (2% ou 5%) em torno do valor
22
final, permanecendo aí indefinidamente.
• Especificações da resposta transitória para sistemas de
segunda ordem com entrada degrau unitário:
• Tempo de subida: precisamos encontrar 𝑐 𝑡𝑟 = 1.
ζ
𝑐 𝑡𝑟 = 1 − 𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡𝑟 cos 𝑤𝑑 𝑡𝑟 + sin 𝑤𝑑 𝑡𝑟
ζ2
1−
Como 𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡𝑟 não é igual a 0 nunca, então
ζ
cos 𝑤𝑑 𝑡𝑟 + sin 𝑤𝑑 𝑡𝑟 = 0
1−ζ 2
1 − ζ2 𝑤𝑑
tan 𝑤𝑑 𝑡𝑟 = =−
ζ 𝜎
1 −1
𝑤𝑑
𝑡𝑟 = tan −
𝑤𝑑 𝜎 23
• Portanto, para um menor 𝑡𝑟 utiliza-se um 𝑤𝑑 maior.
• Especificações da resposta transitória para sistemas de
segunda ordem com entrada degrau unitário :
• Tempo de pico: pode ser obtido derivando-se a resposta no tempo e
igualando a 0.
𝑑𝑐 𝑡 ζ
= ζ𝑤𝑛 𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡 cos 𝑤𝑑 𝑡 + sin 𝑤𝑑 𝑡
𝑑𝑡 1 − ζ2
ζ𝑤𝑑
+ 𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡 𝑤𝑑 sin 𝑤𝑑 𝑡 − cos 𝑤𝑑 𝑡
1−ζ 2
𝑑𝑐 𝑡 𝑤𝑛
= 𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡𝑝 sin 𝑤𝑑 𝑡𝑝
𝑑𝑡 𝑡=𝑡 1 − ζ2
𝑝
sin 𝑤𝑑 𝑡𝑝 = 0
𝑤𝑑 𝑡𝑝 = 0, 𝜋, 2𝜋, 3𝜋, …
• Como o tempo de 𝜋pico corresponde ao primeiro pico, então
𝑤𝑑 𝑡𝑝 = 𝜋 e 𝑡𝑝 = 𝑤 .
𝑑
• O tempo de pico corresponde a meio ciclo da frequência de 24
oscilação amortecida.
• Especificações da resposta transitória para
sistemas de segunda ordem com entrada degrau
unitário :
• Máximo sobre-sinal:
𝑀𝑝 = 𝑐 𝑡𝑝 − 1
−ζ𝑤𝑛 𝜋 𝑤𝑑
ζ
=𝑒 cos 𝜋 + sin 𝜋
1 − ζ2
− ζ 1−ζ2 𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 − 𝜎 𝑤𝑑 𝜋
=𝑒
𝑀𝑝 % = 𝑀𝑝 × 100 25
unitário :
• Tempo de acomodação:
𝑒 −ζ𝑤𝑛 𝑡
• Existem curvas envoltórias a resposta 1 ± :
1−ζ2
26
unitário :
• Tempo de acomodação:
• A constante de tempo das envoltórias é 𝑇 =
1 ζ𝑤𝑛 .
• O tempo de acomodação pode ser medido através
dessa constante
4
𝑡𝑠 = 4𝑇 = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑡é𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 2%
ζ𝑤𝑛
3
𝑡𝑠 = 3𝑇 = 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑜 𝑐𝑟𝑖𝑡é𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 5% 27
ζ𝑤𝑛
• Especificações da resposta transitória para sistemas
de segunda ordem com entrada degrau unitário :
• O valor do tempo de acomodação é inversamente
proporcional a ζ e 𝑤𝑛 .
• O valor de ζ é em geral determinado a partir da
especificação do sobre-sinal máximo.
• Portanto, o valor do tempo de acomodação é
determinado principalmente pela frequência
natural não amortecida 𝑤𝑛 .
• Todas essas equações foram obtidas para a forma-
padrão do sistema de segunda ordem e portanto 28
só valem para esses sistemas.
unitário :
• Relação entre o máximo sobre-sinal e ζ :
29
• Resposta para sistemas de segunda ordem com entrada impulso
unitário:
• A resposta ao impulso unitário (𝑅 𝑠 = 1) é:
𝑤𝑛2
𝐶(𝑠) = 2
𝑠 + 2ζ𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛2
• As transformadas inversas de Laplace são:
• Para 0 ≤ ζ < 1:
𝑤𝑛
c t = 𝑒 −ζ𝑤𝑛𝑡 sin 𝑤𝑛 1 − ζ2 𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
1 − ζ2
• Para ζ = 1:
c t = 𝑤𝑛 2 𝑡𝑒 −𝑤𝑛𝑡 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0
• Para ζ > 1:
𝑤𝑛 ζ2 −1)𝑤𝑛 𝑡 ζ2 −1)𝑤𝑛 𝑡
c t = 𝑒 −(ζ− − 𝑒 −(ζ+ , 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0 30
2 1 − ζ2
• Resposta para sistemas de segunda ordem com
entrada impulso unitário:
31
• Resposta para sistemas de segunda ordem com
entrada impulso unitário:
• No caso de subamortecimento a resposta
oscila em torno de zero a assume valores
negativos e positivos.
• No caso do amortecimento crítico e
superamortecimento a resposta é sempre
positiva ou nula.
32
sistemas de segunda ordem com entrada
impulso unitário:
• Tempo de pico:
1 − ζ2
tan−1
ζ
𝑡𝑝 = , 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 < ζ < 1
𝑤𝑛 1 − ζ2
• Máximo sobre-sinal:
ζ 1 − ζ2
𝑀𝑝 = 𝑤𝑛 exp − tan−1 , 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 < ζ < 1
1 − ζ2 ζ 33
• Análise com o MATLAB:
• Para encontrar as especificações para a
entrada degrau unitário basta usar a função
stepinfo(sys)
freqN = 1;
zeta = 0.6;
num = [freqN*freqN];
den = [1 2*zeta*freqN freqN*freqN];
sys = tf(num,den)
stepinfo(sys)
34
Obrigada!
ays@icmc.usp.br
www.lsec.icmc.usp.br
35

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• A transformada inversa da equação é:

Para 𝑤𝑛 = 1. Para 𝑤𝑛 = 0.5. 17

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