Centro Universitário UNA

Unidade3
Análise de Sistemas Dinâmicos Lineares

Disciplina:
Sistemas de Controle
Sistemas Dinâmicos de Controle

Prof. André Sena

andre.sena@prof.una.br
Objetivos

• Introdução
• Modelo Matemático – Equação diferencial de segunda ordem
• Superamortecido
• Criticamente amortecido
• Subamortecido
Sistemas de segunda ordem
Sistemas de segunda ordem são aqueles que a equação diferencial que
relaciona os sinais de entrada e saída é de segunda ordem, ou seja, envolve
uma derivada de segunda ordem sobre a variável de saída.

Consequentemente a função de transferência de sistemas de 2ª ordem possuem

dois pólos.

Diferente dos sistemas de 1ª ordem, cujo comportamento é bastante uniforme, o

comportamento de sistemas de 2ª ordem varia radicalmente conforme o valor dos
parâmetros.
Grande parte dos processos
industriais são representados por
sistemas de 2ª ordem.
Sistemas de segunda ordem
Modelo matemático

Função de Transferência:

Qual é a FT na
segunda forma
normal?
Sistemas de segunda ordem
Análise dos polos

Calculando as raízes do polinômio característico:

Sistemas de segunda ordem
Resposta ao degrau
$(") (
! " = = )
'(") " + 2,-. " + -.)
Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: definição
Pólos do sistema:

Função de transferência nas formas normais:

(1a forma normal)

(2a forma normal)

Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: plano S
Função de transferência:

Plano S:
Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: resp. ao impulso
Aplicando um impulso na entrada temos como saída:

Calculando a transformada inversa de Laplace:

Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: resp. ao impulso

E se a área do
impulso fosse
diferente?

Sistemas superamortecidos se comportam como a superposição de dois

sistemas de primeira ordem.
Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: resp. ao degrau
Aplicando um degrau na entrada temos como saída:

Calculando a transformada inversa de Laplace:

Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: resp. ao degrau

E se a amplitude
do degrau fosse
diferente?

Verifique os valores inicial (Teorema do Valor Inicial) e final (Teorema do Valor

Inicial) da resposta ao degrau.
 Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: resp. à Rampa
• Aplicando uma rampa na entrada, a saída é:

1 (
! " =$ " % " =$ " '= '
" " (" + +)(" + -)

( 1 ++- - +
! " = ' − + −
+- " +-" + -−+ "++ -(- − +)(" + -)
E se a inclinação da
rampa fosse
• Tomando da transformada inversa de Laplace: diferente?

( ++- - 234
+
. / = /− + 1 − 1 254 , /≥0
+- +- +(- − +) -(- − +)
Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: exemplo 1
Dado o sistema representado pela equação diferencial abaixo:

Determinar a função de transferência, as constantes de tempo, ganho estático e

as respostas ao impulso e ao degrau.
Scilab
Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: exemplo 2
Dado o sistema cuja função de transferência é:

Determinar a resposta ao degrau.

Scilab
Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: exemplo 3
Dado o sistema cuja função de transferência é:

Determinar a resposta à rampa.

Scilab
Sistemas de segunda ordem
Superamortecidos: exemplo 4
Dado o sistema cuja função de transferência é:

Determinar a resposta ao degrau.

Pólo na origem
Note que. Devido ao polo
na origem a resposta ao
degrau tende para infinito,
o que caracteriza o fato de
o sistema ser instável, e
não superamortecido.
Scilab
Sistemas de segunda ordem
Criticamente amortecidos: definição
Pólos do sistema:

Função de transferência nas formas normais:

(1a forma normal)

(2a forma normal)

Sistemas de segunda ordem
Criticamente amortecido: plano S
Função de transferência:

Plano S:
Sistemas de segunda ordem
Crit. amortecido: resp. ao impulso
Aplicando um impulso na entrada temos como saída:

Calculando a transformada inversa de Laplace:

E se a área do
impulso fosse
diferente?
Sistemas de segunda ordem
Crit. amortecido: resp. ao degrau
Aplicando um degrau na entrada temos como saída:

Calculando a transformada inversa de Laplace:

E se a
amplitude do
degrau fosse
diferente?
Sistemas de segunda ordem
Criticamente amortecido: exemplo 1
Determine as respostas ao impulso e ao degrau do sistema cuja função de
transferência é:
Scilab
Sistemas de segunda ordem
Subamortecidos: definição
Pólos do sistema:

onde

Função de transferência nas formas normais:

(1a forma normal)

(2a forma normal)

Sistemas de segunda ordem
Subamortecidos: plano S
Função de transferência:

onde

Plano S:
Sistemas de segunda ordem
Subamortecidos: resp. ao impulso
Aplicando um impulso na entrada temos como saída:

Calculando a transformada inversa de Laplace:

E se a área do
impulso fosse
diferente?
Sistemas de segunda ordem
Subamortecidos: resp. ao degrau
Aplicando um degrau na entrada temos como saída:

Calculando a transformada inversa de Laplace:

onde
Sistemas de segunda ordem
Subamortecidos: resp. ao degrau

E se a
amplitude do
degrau fosse
diferente?

Verifique os valores
inicial e final da
resposta ao degrau.
Sistemas de segunda ordem
Subamortecidos: exemplo 1
Um sistema subamortecido é representado pela equação diferencial:

Determinar as respostas ao impulso e ao degrau.

 5
0,6

!<1
$% = 25 = 5
−!$% = −0,6-5 = −3
/ 6
!= = = 0,6
2-$% 2-5

0,6
Scilab
Referências

• DORF, Richard C.; BISHOP, Robert H. Sistemas de controle

modernos, 11ª edição. LTC.
• OGATA, Katsuhiko; Engenharia de controle moderno, 4ª edição.
Pearson.
• MAYA, Paulo A.; LEONARDI, Fabrizio. Controle essencial, Pearson.