Controlo de Sistemas

Erro estacionário

Alexandra Moutinho
Dep. Engenharia Mecânica, Instituto Superior Técnico, Universidade de Lisboa,
(alexandra.moutinho@tecnico.ulisboa.pt)
 Aula anterior

• Resposta em frequência
– Diagrama de Nyquist
• Análise de estabilidade
– Critério de Nyquist

2
 Esta aula

• Erro estacionário

3
 Erros do anel fechado

• Erros num sistema de controlo devem-se a vários

fatores:
– Variações da referência de entrada originam erros no
período transiente e podem causar erros
estacionários
– Imperfeições (ex. atrito, folgas), envelhecimento e
deterioração dos componentes do sistema causam
erros estacionários
– Tipo do sistema pode limitar o seguimento de certos
tipos de referência, originando erros estacionários

4
 Erro estacionário do anel fechado

• Erro estacionário do anel fechado: diferença entre o valor da

referência (o que se pretende atingir ) e o valor da variável
controlada (saída do sistema) em regime estacionário

• Objetivo: erro estacionário de seguimento nulo

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑟 𝑡 − 𝑦 𝑡 = 0 Teorema do valor
𝑡→+∞ final válido para
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠) = 0 sistemas estáveis!
𝑠→0

5
 Erro estacionário do anel fechado

• Exemplos de requisito de
controlo de precisão
(erro estacionário nulo):
– Plataforma cirúrgica
robotizada, RAVEN I,
desenvolvida no
laboratório de BioRobotics
da University of
Washington)

6
 Erro estacionário do anel fechado

• Exemplos de requisito de
controlo de precisão
(erro estacionário nulo):
– Aterragem autónoma de
drones (exemplo de
aterragem num veículo
terrestre, trabalho
desenvolvido pela
University of Waterloo)

7
 Exemplo:
Antena de radiotelescópio
• Num sistema de controlo
de posição de antena
pode-se pretender
seguir:
– Um satélite
geoestacionário
– Um satélite com
velocidade constante
– Um míssil em aceleração

8
 Entradas típicas

Tipos de
entradas
utilizadas na
avaliação de
erros
estacionários

(𝑟(𝑡) ≡ posição)

9
 Erros estacionários
Entrada em degrau
• Output 1: sem erro estacionário
Output 2: com erro estacionário

Entrada em rampa
• Output 1: sem erro estacionário
Output 2: com erro estacionário
finito
• Output 3: com erro estacionário
infinito
10
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação unitária
• Considere-se o sistema em anel fechado com realimentação unitária, com 𝐺(𝑠)
a FT do anel direto

𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐶 𝑠
𝐺 𝑠 1
൞ 𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 =𝑅 𝑠 1− =𝑅 𝑠
𝐶 𝑠 = 𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 1 + 𝐺(𝑠)
1+𝐺 𝑠

• Para um sistema em anel fechado estável (condição para a validade de aplicação

do teorema do valor final):
1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim 𝑠𝑅 𝑠
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)

11
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação unitária

1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim 𝑠𝑅 𝑠
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
• O erro estacionário 𝑒𝑠𝑠 depende:
– Da referência do sistema de controlo, 𝑅 𝑠
• Degrau, rampa, parábola
– Da função de transferência do ramo direto, 𝐺(𝑠)
𝑠+𝑧1 𝑠+𝑧2 …
•𝐺 𝑠 = , com 𝑡 = 0,1, … o tipo do sistema 𝐺 𝑠
𝑠 𝑡 𝑠+𝑝1 𝑠+𝑝2 …

12
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação unitária
• Entrada: degrau unitário, 𝑟 𝑡 = 1 𝑡 , 𝑅 𝑠 = 1Τ𝑠
degrau 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑅 𝑠 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 1 + lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0

• lim 𝐺(𝑠) = 𝐺 0 = 𝐾𝑝 : ganho estático do anel direto, e

𝑠→0
coeficiente de erro estático de posição
0+𝑧1 0+𝑧2 … degrau 1
• 𝑡 = 0: 𝐾𝑝 = = 𝐾, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡0 =
0+𝑝1 0+𝑝2 … 1+𝐾

0+𝑧1 0+𝑧2 … degrau 1

• 𝑡 = 1: 𝐾𝑝 = = ∞, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡1 = =0
01 0+𝑝1 0+𝑝2 … 1+∞

0+𝑧1 0+𝑧2 … degrau 1

• 𝑡 = 2: 𝐾𝑝 = = ∞, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡2 = =0
02 0+𝑝1 0+𝑝2 … 1+∞
13
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação unitária
• Entrada: rampa unitária, 𝑟 𝑡 = 𝑡 ∗ 1 𝑡 , 𝑅 𝑠 = 1Τ𝑠2
rampa 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑅 𝑠 = lim =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠𝐺(𝑠) lim 𝑠𝐺(𝑠)
𝑠→0

• lim 𝑠𝐺(𝑠) = 𝐾𝑣 : coeficiente de erro estático de velocidade

𝑠→0
0+𝑧1 0+𝑧2 … rampa 1
• 𝑡 = 0: 𝐾𝑣 = 0 = 0, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡0 = = ∞
0+𝑝1 0+𝑝2 … 0

0+𝑧1 0+𝑧2 … rampa 1

• 𝑡 = 1: 𝐾𝑣 = = 𝐾, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡1 =
0+𝑝1 0+𝑝2 … 𝐾

0+𝑧1 0+𝑧2 … rampa 1

• 𝑡 = 2: 𝐾𝑣 = = ∞, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡2 = =0
0 0+𝑝1 0+𝑝2 … ∞

14
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação unitária
• Entrada: parábola unitária, 𝑟 𝑡 = 𝑡 2ൗ
∗ 1 𝑡 , 𝑅 𝑠 = 1Τ𝑠3
2
parábola 1 1 1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝑅 𝑠 = lim 2 =
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 + 𝑠 𝐺(𝑠) lim 𝑠 2 𝐺(𝑠)
2
𝑠→0

• lim 𝑠 2 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑎 : coeficiente de erro estático de aceleração

𝑠→0
0+𝑧1 0+𝑧2 … parábola 1
• 𝑡 = 0: 𝐾𝑎 = 02 = 0, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡0 = =∞
0+𝑝1 0+𝑝2 … 0

0+𝑧1 0+𝑧2 … parábola 1

• 𝑡 = 1: 𝐾𝑎 = 0 = 0, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡1 = =∞
0+𝑝1 0+𝑝2 … 0

0+𝑧1 0+𝑧2 … parábola 1

• 𝑡 = 2: 𝐾𝑎 = = 𝐾, 𝑒𝑠𝑠, 𝑡2 =
0+𝑝1 0+𝑝2 … 𝐾

15
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação unitária
O erro estacionário 𝑒𝑠𝑠 depende da referência do sistema
de controlo, 𝑅 𝑠 , e do tipo (número de polos na origem)
da função de transferência do ramo direto, 𝐺(𝑠)
Degrau Rampa Parábola
𝒆𝐞𝐧𝐭𝐫𝐚𝐝𝐚
𝒔𝒔, 𝐭𝐢𝐩𝐨
𝑹 𝒔 = 𝑨ൗ𝒔 𝑹 𝒔 = 𝑨ൗ 𝟐 𝑹 𝒔 = 𝑨ൗ 𝟑
𝒔 𝒔
𝐴
𝐺(𝑠) tipo 0 ∞ ∞
1 + 𝐾𝑝
𝐴
𝐺(𝑠) tipo 1 0 ∞
𝐾𝑣
𝐴
𝐺(𝑠) tipo 2 0 0
𝐾𝑎
16
 Exemplo

• Determine o erro estacionário do seguinte

sistema, quando sujeito às entradas 5𝑢(𝑡),
5𝑡𝑢(𝑡) e 5𝑡 2 𝑢(𝑡), com 𝑢(𝑡) a função degrau
unitário

17
 Exemplo

• Transformada de Laplace das entradas

1 5
• ℒ 5𝑢 𝑡 = 5 =
𝑠 𝑠
1 5
• ℒ [5𝑡𝑢 𝑡 ] = 5 2 = 2
𝑠 𝑠
2 2 10
• ℒ [5𝑡 𝑢 𝑡 ] = 5 3 = 3
𝑠 𝑠

𝑛!
• ℒ 𝑡𝑛𝑢 𝑡 =
𝑠𝑛+1

18
 Exemplo

1. Verificar estabilidade do anel fechado

• Eq. caraterística do anel fechado:
1 + 𝐺 𝑠 = 0, 𝑠 = −2, 𝑠 = −125
2. Verificar tipo do anel direto
• Sistema sem polos na origem: tipo 0
entrada
3. Determinar 𝑒𝑠𝑠 de acordo com a tabela
degrau 5 5 5
• 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = 20, 𝑒𝑠𝑠 = = =
𝑠→0 1+𝐾 𝑝 1+20 21
rampa 5 5
• 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 0, 𝑒𝑠𝑠 = = =∞
𝑠→0 𝐾𝑣 0
2 parábola 10 10
• 𝐾𝑎 = lim 𝑠 𝐺(𝑠) = 0, 𝑒𝑠𝑠 = = =∞
𝑠→0 𝐾𝑎 0
19
 Exemplo
>> G=tf([120 240],conv([1 3],[1 4]));
>> Gaf=feedback(G,1);
>> roots(Gaf.den{1}) %verificar estabilidade AF
ans =
-124.9837
-2.0163
>> t=0:0.1:5; %vetor tempo
>> u1=5*ones(size(t)); %vetor entrada em degrau
>> u2=5*t; %vetor entrada em rampa
>> u3=5*t.^2; %vetor entrada em parábola
>> figure, lsim(Gaf,u1,t) %resposta no tempo
>> figure, lsim(Gaf,u2,t)
>> figure, lsim(Gaf,u3,t)

20
Exemplo

21
 Exemplo

• Repita os gráficos para um

intervalo de tempo maior,
para melhor ver a
divergência da saída
relativamente à entrada
(erro estacionário infinito)
nos casos de entrada em
rampa e parábola

22
 Exemplo

• Determine o erro estacionário do seguinte

sistema, quando sujeito às entradas 5𝑢(𝑡),
5𝑡𝑢(𝑡) e 5𝑡 2 𝑢(𝑡), com 𝑢(𝑡) a função degrau
unitário

23
 Exemplo

1. Verificar estabilidade do anel fechado

• Eq. caraterística do anel fechado:
1 + 𝐺 𝑠 = 0, 𝑠 = −1.9, 𝑠 = −6.1, 𝑠 = −98.9
2. Verificar tipo do anel direto
• Sistema com 1 polo na origem: tipo 1
entrada
3. Determinar 𝑒𝑠𝑠 de acordo com a tabela
degrau 5 5
• 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) = ∞, 𝑒𝑠𝑠 = = =0
𝑠→0 1+𝐾 𝑝 1+∞
rampa 5 5 1
• 𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = 100, 𝑒𝑠𝑠 = = =
𝑠→0 𝐾 𝑣 100 20
2 parábola 10 10
• 𝐾𝑎 = lim 𝑠 𝐺(𝑠) = 0, 𝑒𝑠𝑠 = = =∞
𝑠→0 𝐾𝑎 0
24
 Para casa

• Um sistema em anel fechado com realimentação unitária

tem a seguinte FT no anel direto:
10 𝑠 + 20 (𝑠 + 30)
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 25)(𝑠 + 35)
a) Determine o erro estacionário para as seguintes entradas:
15𝑢(𝑡), 15𝑡𝑢(𝑡) e 15𝑡 2 𝑢(𝑡), com 𝑢(𝑡) a função degrau
unitário
b) Repita para
10 𝑠 + 20 (𝑠 + 30)
𝐺 𝑠 = 2
𝑠 (𝑠 + 25)(𝑠 + 35)(𝑠 + 50)

25
 Especificações de erro estacionário

• Coeficiente de amortecimento 𝜉, tempo de estabelecimento 𝑡𝑠 ,

tempo de pico 𝑡𝑝 , e máximo sobreimpulso 𝑀𝑝 são utilizados como
especificações de desempenho da resposta transiente do sistema
controlado
• Coeficiente de erro estático de posição 𝐾𝑝 , coeficiente de erro
estático de velocidade 𝐾𝑣 , e coeficiente de erro estático de
aceleração 𝐾𝑎 , podem ser utilizados como especificações para o
erro estacionário do sistema controlado

26
 Especificações de erro estacionário

• Para um sistema controlado com especificação 𝐾𝑣 = 1000,

conclui-se que
– O sistema tem de ser estável
– A entrada de teste é a entrada em rampa
– O sistema é tipo 1, uma vez que apenas estes sistemas têm 𝐾𝑣
contante não nulo
– O erro estacionário desejado entre a entrada em rampa e a
1
saída é por unidade de declive
𝐾𝑣

27
 Exemplo

Para o sistema de controlo de posição da

antena de radiotelescópio, com FT
6.63
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1.71)(𝑠 + 100)
controlador 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾 e realimentação
unitária:
a) Determine o erro estacionário em
termos do ganho do controlador 𝐾,
para entradas unitárias em degrau,
rampa e parábola
b) Determine o valor de 𝐾 de modo a
obter um erro de 10% em regime
estacionário

28
 Exemplo
𝐾6.63
a) Anel direto: 𝐾𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠+1.71)(𝑠+100)
1
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim 𝑠𝑅 𝑠
𝑠→0 𝑠→0 1 + 𝐾𝐺(𝑠)
degrau 1 1
𝐾𝑝 = lim 𝐾𝐺(𝑠) = ∞, 𝑒𝑠𝑠 = = =0
𝑠→0 1 + 𝐾𝑝 1 + ∞
rampa 1 1 25.79
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐾𝐺(𝑠) = 0.039𝐾, 𝑒𝑠𝑠 = = =
𝑠→0 𝐾𝑣 0.039𝐾 𝐾
2 parábola 1 1
𝐾𝑎 = lim 𝑠 𝐾𝐺(𝑠) = 0, 𝑒𝑠𝑠 = = =∞
𝑠→0 𝐾𝑎 0

29
 Exemplo

b) Determine o valor de 𝐾 de modo a obter um erro de 10% em

regime estacionário
6.63
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1.71)(𝑠 + 100)

Um sistema de tipo 1 apenas tem erro estacionário constante,

não nulo, para entrada em rampa, dado por
rampa 25.79
𝑒𝑠𝑠 = = 0.1 ⟺ 𝐾 = 257.9
𝐾
Verificar que 𝐾 = 257.9 está dentro dos valores de 𝐾 que
garantem a estabilidade do anel fechado!

30
 Erros estacionários em
sistemas com perturbação
• Sistemas de controlo com realimentação são utilizados para
compensar o efeito de perturbações e entradas indesejadas

𝐶 𝑠 = 𝐺2 𝑠 𝐷 𝑠 + 𝐺2 𝑠 𝐺1 𝑠 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐸 𝑠
1 𝐺2 𝑠
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

31
 Erros estacionários em
sistemas com perturbação
1 𝐺2 𝑠
𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐷(𝑠)
1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

• Aplicando o teorema do valor final (válido se o sistema for estável)

𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸(𝑠)
𝑠→0
𝑠 𝑠𝐺2 𝑠
= lim 𝑅 𝑠 − lim 𝐷(𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 𝑠→0 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

𝑅 𝐷
𝑒𝑠𝑠 devido a 𝑅 𝑠 , 𝑒𝑠𝑠 devido a 𝐷 𝑠
analisado anteriormente

32
 Erros estacionários em
sistemas com perturbação
1
• Assuma-se 𝐷 𝑠 = :
𝑠

𝐷
𝑠𝐺2 𝑠
𝑒𝑠𝑠 = − lim 𝐷 𝑠
𝑠→0 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠

1
=−
1
lim + lim 𝐺1 𝑠
𝑠→0 𝐺2 𝑠 𝑠→0

• O erro estacionário produzido por uma perturbação em degrau

unitário pode ser reduzido aumentando o ganho estático de 𝐺1 𝑠
ou diminuindo o ganho estático de 𝐺2 𝑠

33
 Exemplo

Determine o erro estacionário devido a uma perturbação em degrau

unitário para o sistema

• Verificar estabilidade do anel fechado. Equação caraterística do

anel fechado: 1 + 𝐺1 𝑠 𝐺2 𝑠 = 0, polos 𝑠 = −12.5 ± 29.0𝑗
𝐷 =− 1 1
• 𝑒𝑠𝑠 1 =− = −0.001
lim +lim 𝐺1 𝑠 0+1000
𝑠→0𝐺2 𝑠 𝑠→0

34
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação genérica
• No caso genérico, 𝐻(𝑠) ≠ 1

𝑌 𝑠 = 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐸(𝑠) −
൞𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝑌(𝑠) ቐ𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐸(𝑠)
𝐸𝑡 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑌(𝑠) 𝐸𝑡 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐸(𝑠)

35
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação genérica
−
ቐ𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐸(𝑠)
𝐸𝑡 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 𝐸(𝑠)

−
1
𝐸 𝑠 = 𝑅(𝑠)
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝐸𝑡 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝑅(𝑠)
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠

𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
𝐸𝑡 𝑠 = 1 − 𝑅 𝑠
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
36
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação genérica
• Para o sistema estável, o erro estacionário de
seguimento, 𝑒𝑠𝑠 , é dado por

𝑒𝑡 𝑠𝑠 = lim 𝑠𝐸𝑡 𝑠
𝑠→0
𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
= lim 𝑠 1 − 𝑅 𝑠
𝑠→0 1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠

• É possível fazer uma análise mais simples do erro

estacionário por manipulação do diagrama de blocos

37
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação genérica

38
 Erros estacionários em
sistemas de realimentação genérica

• O erro estacionário, 𝑒𝑡 𝑠𝑠 , depende

– Da referência
• Degrau, rampa, parábola
– Do tipo da FT do anel direto
𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠
1 + 𝐻 𝑠 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠 − 𝐺𝑐 𝑠 𝐺𝑝 𝑠

39
 Para casa

Para o sistema de controlo de

posição da antena de
radiotelescópio, com FT
6.63
𝐺 𝑠 = ,
𝑠(𝑠 + 1.71)(𝑠 + 100)
controlador 𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾 e sensor de
posição 𝐻 𝑠 = 1.1, determine o
erro estacionário em termos do
ganho do controlador 𝐾, para
entradas unitárias em degrau,
rampa e parábola

40
 Kahoot

https://create.kahoot.it/details/at10-erros-estacionarios/3fbe92a3-22d6-4e8b-b431-b35ca1d7cec9
41
 Próximas aulas

• Caracterização das acções básicas de Controlo:

P, I, D (frequência e tempo).
• O controlador PID.

48
 Referências/fontes usadas

– Control Systems Engineering, Norman Nise, John Wiley & Sons (6ª edição),
2011
– Controlo de Sistemas, Miguel Ayala Botto, AEIST Press, 2008

– Modern Control Engineering, K. Ogata, Prentice‐Hall International (4ª

edição), 2002
– Feedback Control of Dynamic Systems, Gene F. Franklin, J. David Powell,
Abbas Emami‐Naeini, Pearson (6ª edição), 2010

49