Aula 02

Erros em Regime Permanente

Giscard Francimeire Cintra Veloso

ECAC02 – Controle Clássico

1o. Semestre/2020
Plano de Aula
➔
Objetivos:
- Calcular o erro em regime permanente.
Definições e Entradas de Teste

Definição

“O erro em regime estacionário é a diferença entre a entrada e a saída

para uma entrada de teste prescrita quando t→∞.” (NISE)
Definições e Entradas de Teste

Definição

Seja um sistema de controle de posição onde a saída segue a posição

comandada na entrada. Por exemplo, um sistema de controle de
posicionamento de uma antena/radar/mira.

Pode-se exemplificar três possibilidades:

- rastrear um satélite geoestacionário;

- rastrear um satélite em órbita baixa;

- rastrear um míssil.
Definições e Entradas de Teste

Definição

O diagrama de blocos de tal sistema é dado abaixo:

R (s) + Mecanismo de C (s)

Controlador
posicionamento
_

H(s)

Será considerado H(s) = 1.

Os testes de erro em regime permanente são feitos em sistemas ESTÁVEIS.

Cálculo dos Erros em Regime Estacionário

Medição do Erro no Gráfico de Resposta

Cálculo dos Erros em Regime Estacionário

Medição do Erro no Gráfico de Resposta

(erro infinito)
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Expressão Analítica

Seja a configuração em realimentação unitária:

E(s)=R( s)−C (s)

Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Expressão Analítica

E (s)=R(s)−C (s)

C ( s)=E(s)⋅G(s)

E(s)=R( s)− E (s)⋅G(s) E (s)+E (s)⋅G (s)=R(s)

E (s) [ 1+G( s) ] =R(s)

R (s)
E(s)=
1+G( s)
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Expressão Analítica

Admitindo-se que o sistema em malha fechada seja estável, aplica-se o

Teorema do Valor Final (transf. de Laplace) para se determinar o erro
em regime permanente e(∞):

e(∞)=lim e(t)=lim s E(s)

t →∞ s→ 0

R(s)
e(∞)=lim s⋅
s →0 1+G(s)
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Sinais de Teste

Entradas em Degrau

r (t)=1 p/ t>0

1
R(s)=
s

Representam uma posição constante, determinando a capacidade do

sistema de rastrear um alvo fixo, como um satélite geoestacionário.
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Entrada em Degrau

Para R(s)= 1 :
s

1
s 1
e(∞)=lim s⋅ e(∞)=
s →0 1+G(s) 1+lim G(s)
s →0
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Sinais de Teste

Entradas em Rampa

r (t)=t p/ t>0

1
R(s)= 2
s

Representam situações de velocidade constante. Testa a capacidade

do sistema de seguir um alvo em movimento uniforme, como um
satélite de órbitas baixas.
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Entrada em Rampa

Para R(s)= 12 :
s

1
2
s 1
e(∞)=lim s⋅ =lim
s →0 1+G(s) s→ 0 s+s G(s)

1
e(∞)=
lim s⋅G(s)
s →0
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Sinais de Teste

Entradas em Parábola

1 2 p/ t>0
r (t)= t
2
1
R(s)= 3
s

Representam uma aceleração constante, testando a capacidade do

sistema de rastrear alvos cuja velocidade varia uniformemente, como o
rastreamento de um míssil.
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Entrada Parabólica

Para R (s)= 13 :
s

1
3
s 1
e(∞)=lim s⋅ =lim 2 2
s →0 1+G(s) s→ 0 s +s G(s)

1
e(∞)= 2
lim s ⋅G(s)
s →0
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Exemplo

Para o sistema abaixo, determine os erros em regime estacionário

para as entradas 5u(t), 5t u(t) e 5t2 u(t).

R(s) + E(s) 120( s+2) C (s)

(s+3)(s+4)
_
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Exemplo

Solução:
Verificar se o sistema é estável:

120 s+240 (malha aberta) 120 s+240

G(s)= 2
T (s)= 2
(malha fechada)
s +7 s+12 s +127 s+252

2
s 1 252
1 não há mudanças de sinal na primeira
s 127 0 coluna: SISTEMA ESTÁVEL
0
s 252
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Exemplo

Solução:

5 5
r (t)=5 u (t)→ R(s)= e(∞)=
s 1+lim G(s)
s →0

120 s+240 240

lim G(s)=lim 2
= =20
s →0 s→ 0 s +7 s+12 12

5 5
e(∞)= e(∞)= ≃0,238
1+20 21
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Exemplo

Solução:

5 5
r (t)=5 t u(t )→ R(s)= 2
e(∞)=
s lim sG (s)
s →0

2
120 s +240 s
lim sG (s)=lim 2 =0
s →0 s→0 s +7 s+12

5
e(∞)= e(∞)→∞
0
Então, aplicando-se uma rampa a este sistema, obtém-se uma resposta
com erro infinito.
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Exemplo

Solução:

2
2 t 10 10
r (t)=5 t u(t )=10⋅ u(t )→ R( s)= 3 e(∞)= 2
2 s lim s G( s)
s →0

3 2
2 120 s +240 s
lim s G(s)=lim 2 =0
s →0 s→ 0 s +7 s+12

10
e(∞)= e(∞)→∞
0
Então, aplicando-se uma parábola a este sistema, obtém-se uma
resposta com erro infinito.
Erro em Regime Permanente de Sistemas com
Realimentação Unitária
Pergunta:

Qual é a importância do sinal de Erro no funcionamento de um

sistema de controle?
Constantes de Erro Estático

Definição

Sejam os erros para as entradas degrau, rampa e parábola:

1 1 1
e(∞)= e(∞)= e(∞)=
1+lim G(s) lim s⋅G(s) 2
lim s ⋅G(s)
s →0 s →0 s →0

erro para degrau erro para rampa erro para parábola

Os limites que aparecem no denominador dessas expressões são

chamados de constantes de erro estático.

Quanto MAIOR o valor dessas constantes, MENOR será O ERRO.

Constantes de Erro Estático

a) Constante de Erro Estático de Posição - Kp

Kp=lim G(s)
s →0

onde G(s) é a função de transferência de MALHA ABERTA em uma RN unitária.

Constantes de Erro Estático

b) Constante de Erro Estático de Velocidade - Kv

Kv=lim s G( s)
s →0

onde G(s) é a função de transferência de MALHA ABERTA em uma RN unitária.

Constantes de Erro Estático

c) Constante de Erro Estático de Aceleração - Ka

Ka=lim s2 G(s)
s →0

onde G(s) é a função de transferência de MALHA ABERTA em uma RN unitária.

Cálculo do Erro a partir das Constantes

a) Erro para uma entrada em Degrau Unitário:

1
e (∞)=
1+ K p

b) Erro para uma entrada em Rampa Unitária:

1
e (∞)=
Kv

c) Erro para uma entrada em Parábola Unitária:

1
e (∞)=
Ka
Constantes de Erro Estático

Exemplo

Para o sistema abaixo, determine as constantes de erro estático.

R(s) + E(s) 120( s+2) C (s)

(s+3)(s+4)
_
Constantes de Erro Estático
Solução:

120 s+240 240 1

Kp=lim G (s)=lim 2 = =20 e (∞)= ≃0,0476 (degrau)
s→0 s→ 0 s +7 s+12 12 1+20

2
120 s +240 s 1
Kv=lim sG (s)=lim 2 =0 e (∞)= →∞ (rampa)
s →0 s→ 0 s +7 s+12 0

3
120 s +240 s
2 1
2
Ka=lim s G(s)=lim 2 =0 e (∞)= →∞ (parábola)
s →0 s→ 0 s +7 s+12 0
Tipos de Sistema

Definição

É a quantidade de integradores no caminho direto em uma RN

unitária.

Escrevendo G(s) em termos de seus polos e zeros:

(s−z 1 )⋅( s−z 2 )⋅...

G(s)= N
s ⋅(s− p1 )⋅(s− p 2 )⋅...

N é o tipo do sistema.
Tipos de Sistema

Exemplos

R (s) + E (s) 120( s+2) C ( s)

(s+3)(s+4)
_ SISTEMA TIPO 0

R (s) + E (s) 100(s+2)( s+6) C ( s)

_
s( s+3)(s+4)
SISTEMA TIPO 1
Tipos de Sistema

Resumo

Relação entre entrada, tipo de sistema, constantes de erro e erro

em regime permanente.
Sistemas com Realimentação Não unitária

Unidades incompatíveis entre saída e entrada

NÃO é o erro

A (s)

E (s)=C d (s)−C (s) A ( s)≠E (s)

A abordagem apresentada anteriormente não é válida neste caso.

Sistemas com Realimentação Não unitária

Modelo em Realimentação Unitária

R (s) + A (s) C u (s)

G c (s) G p (s)
_

Hk

Se o sensor pode ser modelado como um ganho puro, então é

possível obter o modelo em realimentação unitária para o sistema
acima.
 Sistemas com Realimentação Não unitária

Modelo em Realimentação Unitária

R (s) R u (s) E u (s) C u (s)

1 + G p (s)
Hk Gc (s)
Hk
_
Sistemas com Realimentação Não unitária

Exemplo:
Sistema de controle de temperatura com compensador proporcional.

Controlador Câmara + aquecedor

R( s) + 5 C (s)
K
s+0,1
_
Sensor
Volts o
C
0,05
 Sistemas com Realimentação Não unitária

Exemplo:
Sistema de controle de temperatura com compensador proporcional:
modelo em realimentação unitária.

volts o
C o
C

R (s) R u (s) E u (s) C u (s)

+ 5
20 0,05 K
s+0,1
_
 Sistemas com Realimentação Não unitária

Exemplo:

R (s) R u (s) E u (s) C u (s)

+ 5
20 0,05 K
s+0,1
_

Se Ru(s) for uma entrada degrau com amplitude A, então:

0,25 K
r u (t )= A u(t ) K p =lim =2,5 K
s←0 s+0,1
A o
eu (∞)= C
1+2,5 K
Questões teóricas
1) Os sistemas/máquinas operando sozinhos (sem supervisão) e em MALHA
FECHADA sempre respondem como esperado? Por que?

2) Como saber que um sistema/máquina não está operando como esperado?

3) Como garantir que um sistema/máquina opere ou produza o resultado

esperado SEM supervisão constante?
Erro em Regime Permanente

Exercícios

1) Um sistema com realimentação unitária possui a seguinte função

de transferência no caminho direto:

100(s+8)
G(s)=
(s+7)(s+9)

a) Determine o tipo de sistema e as constantes Kp, Kv e Ka.

b) Determine os erros em regime permanente para o degrau, para a

rampa e para a parábola.
Erro em Regime Permanente

Exercícios

2) Quais as informações contidas na especificação “Kp = 1000” ?

3) Dado o sistema de controle abaixo, determine o valor de K de

modo que o erro em regime permanente seja de 0,1.

R (s) + K (s+5) C ( s)
s(s+6)(s+7)(s+8)
_
Erro em Regime Permanente

4) Para o sistema abaixo, determine os erros em regime

estacionário para as entradas 5u(t), 5t u(t) e 5t2 u(t). Esboce o gráfico
da saída C(s) sobreposto à entrada de referência (set point) R(s).

R(s) + E(s) 100(s+2)( s+6) C (s)

s(s+3)(s+4)
_
Erro em Regime Permanente

5) Para o sistema abaixo, determine as constantes de erro estático

e o erro correspondente.

R (s) + E(s) 100(s+2)( s+6) C (s)

s(s+3)(s+4)
_
Exercícios propostos

NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 6a. Edição, Rio de

Janeiro: LTC, 2012.

Capítulo 7: problemas: 1; 3; 5; 6; 9; 10; 13; 15; 19; 20.