07 - MSL - Frequência (1)

Modelagem e sistemas
lineares
5. Resposta em frequência de sistemas em tempo contínuo.
Professor Marcus Fernandes

marcus.fernandes@ifrn.edu.br
Modelagem e sistemas lineares
• Resposta em frequência de sistemas em tempo contínuo:
|𝑀 | ⌊ 𝜙 ¿ ¿= 𝐴 − 𝑗 . 𝐵 ⟹ [
𝐴 .cos 𝜔 . 𝑡 + 𝐵. sin 𝜔 .𝑡 = √ 𝐴 2 + 𝐵2 . cos 𝜔 . 𝑡 − tan −1
𝐵
𝐴 ]
• Definimos a magnitude da resposta em frequência como a razão entre a
magnitude da senoide de saída e a magnitude da senoide de entrada.
• Definimos a fase da resposta como a diferença entre os ângulos das senoides
de saída e de entrada.
• Ambas as respostas são funções da frequência e se aplicam apenas à resposta
senoidal em regime permanente do sistema.
⟹ 𝑀 𝑠 (𝜔 ) ⌊ 𝜙𝑠 (𝜔 )¿ ¿ ⟹
𝑀𝑠 (𝜔 )
⟹ 𝑀 ( 𝜔) =
𝑀𝑒 ( 𝜔 )
⟹ 𝜙 ( 𝜔 )=𝜙 𝑠 ( 𝜔 ) − 𝜙 𝑒 ( 𝜔 )
• No regime permanente, entradas senoidais aplicadas a sistemas lineares
geram respostas senoidais de mesma frequência.
• Embora essas respostas tenham a mesma frequência das entradas, elas
diferem em amplitude (magnitude) e em fase (funções da frequência).
𝑀 𝑒 ( 𝜔) ⌊ 𝜙𝑒 ( 𝜔) ¿ ¿ 𝑀 𝑠 (𝜔 ) ⌊ 𝜙𝑠 (𝜔 )¿ ¿
𝑀 ( 𝜔) ⌊𝜙 ( 𝜔) ¿¿
• Considere um sistema com a transformada de Laplace de uma senóide
genérica como entrada .
𝐴. 𝑠+𝐵 . 𝜔
𝑋 ( 𝑠 )= 𝑌 (𝑠 )
𝑠 2 +𝜔 2
𝐻 (𝑠 )
⟹ 𝑋 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +𝜔
2 ⟹ 𝑥 ( 𝑡 )= ℒ
−1
𝑋 ( 𝑠) ⟹ 𝑥 ( 𝑡 )= 𝐴 .cos 𝜔 . 𝑡 + 𝐵. sin 𝜔 .𝑡
⟹ 𝑌 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +𝜔
2
. 𝐻 ( 𝑠) ⟹ 𝐻 ( 𝑠 ) =|𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )| ⌊ 𝜙 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 ) ¿ ¿ ⟹
1 − 𝑗. (𝜙 +𝜙 𝐻 ) 1 𝑗 .( 𝜙 + 𝜙𝐻 )
. 𝑀 𝑒 . 𝑀 𝐻 .𝑒 𝑒
. 𝑀𝑒 . 𝑀 𝐻 . 𝑒 𝑒
⟹ 𝑌 ( 𝑠 )=
2
+
2
+ termos de 𝐻 ( 𝑠 )
𝑠− 𝑗.𝜔 𝑠+ 𝑗.𝜔
• Em regime permanente a resposta consiste na componente de entrada nula
(a resposta natural tende a zero).
1 − 𝑗. (𝜙 +𝜙 𝐻 ) 1 𝑗 .( 𝜙 + 𝜙𝐻 )
. 𝑀 𝑒 . 𝑀 𝐻 .𝑒 𝑒
. 𝑀𝑒 . 𝑀 𝐻 . 𝑒 𝑒
⟹ 𝑌 ( 𝑠 )=
2
+
2
+ termos de 𝐻 ( 𝑠 )
𝑠− 𝑗.𝜔 𝑠+ 𝑗.𝜔
Componente de entrada nula (resposta forçada) Componente de

estado nulo
• Aplicando a transformada de Laplace inversa para a componente de entrada nula:
[ ]
− 𝑗 . ( 𝜔𝑡 + 𝜙 𝑒 + 𝜙 𝐻 ) 𝑗 . ( 𝜔𝑡 + 𝜙 𝑒 +𝜙 𝐻 )
𝑒 +𝑒
⟹ y ( 𝑡 ) =𝑀 𝑒 . 𝑀 𝐻 .
2
= 𝑀 𝑒 . 𝑀 𝐻 . cos ( 𝜔𝑡 +𝜙 𝐻 +𝜙 𝑒 )
• Representação gráfica de :
• Diagramas de Bode (curvas de Bode):
• Em função da frequência, com os
gráficos separados de magnitude e fase.
• A curva de magnitude pode ser traçada
em decibéis (dB) em função de , em que .
• Ao utilizar-se decibéis, converte-se
multiplicações e divisões em adição
e subtrações.
• A curva de fase é traçada como fase em
função de .
𝑀 𝐺=− 21 , 3 𝑑𝐵
• Diagramas de Bode:
• Margem de ganho – : é a variação no
ganho em malha aberta, expressa em
decibéis (dB), requerida a 180° de
defasagem para tornar o sistema em malha 𝑓 =0 , 33 𝐻𝑧
fechada instável.
• Margem de fase – : é a variação na
defasagem em malha aberta requerida no
ganho unitário para tornar o sistema em
malha fechada instável.
• Os sistemas com margens de ganho e de 𝑓 =0 , 56 𝐻𝑧
fase maiores podem suportar variações
𝜙 𝑀𝐹 =−62 , 5 °
maiores nos seus parâmetros antes de se
tornarem instáveis (medida de grau de
estabilidade ou robustez).
• Aproximação assintótica de curvas de Bode:
• O esboço dos diagramas de Bode pode ser simplificado porque eles podem ser aproximados
por uma sequência de segmentos de retas.
• A aproximação através de segmentos de retas simplifica a avaliação da magnitude e da fase
da resposta em frequência.
• O logaritmo da magnitude da resposta total em frequência consiste nas somas do logaritmo
das magnitudes das respostas dos termos de zeros e na subtração do logaritmo das
magnitudes das respostas dos termos dos polos (desta forma, simplificando a necessidade de
multiplicação ou divisão para resultar a magnitude total da resposta na escala não
logarítmica).
• A fase da resposta em frequência é a soma das curvas de fase da resposta em frequência dos
termos de zeros menos a soma das curvas de fase da resposta em frequência dos termos de
polos.
𝑘 . ( 𝑠 + 𝑧 1 ) . ( 𝑠+ 𝑧 2 ) ⋯ ( 𝑠 + 𝑧 𝑚 ) 𝑘 . 𝑧 1 . 𝑧2 … 𝑧𝑚 ( 𝑠
𝑧1 )( ) (
+1 .
𝑠
𝑧2
+1 ⋯
𝑠
𝑧𝑚
+1
)
𝐻 ( 𝑠 )= ⟹ 𝐻 ( 𝑠 )= . ⟹
( 𝑝 +1 ) . ( 𝑝 +1 ) ⋯ ( 𝑝 +1 )
𝑘
𝑠 . ( 𝑠 +𝑝 1 ) . ( 𝑠 +𝑝 2 ) ⋯ ( 𝑠 +𝑝 𝑛 ) 𝑝1 . 𝑝 2 … 𝑝 𝑛 𝑘 𝑠 𝑠 𝑠
𝑠 .
1 2 𝑛
𝑘 . 𝑧1 . 𝑧 2 … 𝑧𝑚 ( 𝑗.𝜔
𝑧1
+1 .
)( 𝑗.𝜔
𝑧2
+1 ⋯
)( 𝑗 .𝜔
𝑧𝑚
+1
)
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )= .
( )( )( )
𝑝 1 . 𝑝 2 … 𝑝𝑛 𝑗.𝜔 𝑗.𝜔 𝑗 .𝜔
( 𝑗 . 𝜔) 𝑘. +1 . +1 ⋯ +1
𝑝1 𝑝2 𝑝𝑛
• A resposta em magnitude em dB:
⟹ 20. log 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=20. log

|( 𝑗.𝜔
𝑧1 )|
+1 + 20. log
|( 𝑗.𝜔
𝑧2 )|
+ 1 + ⋯ +20. log
|( 𝑗 .𝜔
𝑧𝑚 )|
+1 + ¿
−20. log|( 𝑗 . 𝜔 ) |− 20. log

𝑘
|( 𝑗 .𝜔
𝑝1 )|
+1 − 20. log
|( 𝑗 .𝜔
𝑝2 )|
+1 + ⋯ −20. log
|( 𝑗.𝜔
𝑝𝑛 )|
+1 + ¿
+20. log
| 𝑘 . 𝑧 1 . 𝑧 2 … 𝑧𝑚
𝑝1 . 𝑝 2 … 𝑝 𝑛 |
• A resposta em fase:
⟹ ⌊ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 ) ¿ ¿+ ⌊ ( 𝑗 .𝜔
𝑧1 )
+1 ¿ ¿+ ⋯ + ⌊ ( 𝑗. 𝜔
𝑧𝑚 )
+1 ¿¿
−⌊( 𝑗.𝜔) ¿¿− ⌊

𝑘
( 𝑗.𝜔
𝑝2
+1
)¿ ¿
• Observação:
20. log
| 𝑝 1 .𝑝 2 … 𝑝 𝑛|
𝑘 . 𝑧 1 . 𝑧2 … 𝑧𝑚
→ constante 20. log |1|=0
• Diagrama para :
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑎 . 𝑗 . 𝜔=0+ 𝑗 .𝑎 . 𝜔 ⟹
𝐻 ( 𝑠 )=𝑎 . 𝑠
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 02 + ( 𝑎 . 𝜔 )2=𝑎 . 𝜔 ⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log|𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=20. log 𝑎 . 𝜔
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( 𝑎. 𝜔
0 )=90 °
• Diagrama para :
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑎 . 𝑗 . 𝜔=0+ 𝑗 .𝑎 . 𝜔 ⟹
𝐻 ( 𝑠 )=𝑎 . 𝑠 20dB
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 02 + ( 𝑎 . 𝜔 )2=𝑎 . 𝜔 ⟹ 1 década

0 ,1. 𝑎. 𝜔 10. 𝑎. 𝜔
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log|𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=20. log 𝑎 . 𝜔
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( 𝑎. 𝜔
0 )=90 °
• Diagrama para :
𝑎 𝑎
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑠 ⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=0 − 𝑗 .
𝜔 ⟹
⟹
√
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|= 0 + − 𝑎 2 𝑎
𝜔
2
= ⟹
𝜔 ( )
𝑀 𝑑𝐵 =−20. log | 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=−20. log
𝑎
𝜔
( )
𝑎
−
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
0
𝜔
=− 90 °
• Aproximação assintótica de curvas de Bode: baixas frequências
• Diagrama para :
𝐻 ( 𝑠 )=𝑠 +𝑎 ⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑎+ 𝑗 . 𝜔 ⟹
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 𝑎2+ 𝜔 2 ⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( )
𝜔
𝑎
⟹ para 𝜔 ≪ 𝑎 ⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|≅ 𝑎
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 ≅ 20. log 𝑎
⟹ 𝜙𝐻 ≅ 0 °
• Diagrama para :
𝐻 ( 𝑠 )=𝑠 +𝑎 ⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑎+ 𝑗 . 𝜔 ⟹
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 𝑎2+ 𝜔 2 ⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( )
𝜔
𝑎
• Aproximação assintótica de curvas de Bode: altas frequências
• Diagrama para :
𝐻 ( 𝑠 )=𝑠 +𝑎 ⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑎+ 𝑗 . 𝜔 ⟹
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 𝑎2+ 𝜔 2 ⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( )
𝜔
𝑎
⟹ para 𝜔 ≫ 𝑎 ⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|≅ 𝜔
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 ≅ 20. log 𝜔
⟹ 𝜙 𝐻 ≅ 90 °
• Diagrama para :
𝐻 ( 𝑠 )=𝑠 +𝑎 ⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑎+ 𝑗 . 𝜔 ⟹ 𝜔=𝑎
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 𝑎2+ 𝜔 2 ⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( )
𝜔
𝑎
⟹ para 𝜔 ≅ 𝑎 ⟹ 𝜙 𝐻 ≅ 45 °
• Diagrama para : erro máximo
𝐻 ( 𝑠 )=𝑠 +𝑎 ⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑎+ 𝑗 . 𝜔 ⟹
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 𝑎2+ 𝜔 2 ⟹ 3dB
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( )
𝜔
𝑎
⟹ para 𝜔 ≅ 𝑎 ⟹ 𝜙 𝐻 ≅ 45 °
• Diagrama para :
1 1
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑠+ 𝑎
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )= 𝑎+ 𝑗 . 𝜔 ⟹
𝑎 𝜔
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )= 2
𝑎 +𝜔
2
− 𝑗. 2
𝑎 +𝜔
2 ⟹
√( )( )
2 2
𝑎 𝜔
⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|= 2 2
+ − 2 2
⟹
𝑎 +𝜔 𝑎 +𝜔
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )| ⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
− ( 𝜔
𝑎 )
• Diagrama para :
1 1 1 1
𝐻 ( 𝑠 )= ⟹ 𝐻 ( 𝑠 )= . . ⟹
= 𝐻 𝑎 ( 𝑠 ) . 𝐻 𝑏 ( 𝑠)
( 𝑠+ 𝑎 ) . ( 𝑠 +𝑏 ) 𝑎 .𝑏
( 𝑠
𝑎 )(
+1
𝑠
𝑏
+1)
𝑎 𝜔
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝐻 𝑎 ( 𝑗 . 𝜔 ) . 𝐻 𝑏 ( 𝑗 . 𝜔 ) ⟹ 𝐻 𝑎 ( 𝑗 . 𝜔 ) = 2
𝑎 +𝜔
2
− 𝑗 . 2
𝑎 +𝜔
2 ⟹
𝑏 𝜔
⟹ 𝐻 𝑏 ( 𝑗 . 𝜔 )= 2
𝑏 +𝜔
2
− 𝑗. 2
𝑏 +𝜔
2 ⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |1/ 𝑎 . 𝑏|−20. log 1/ 𝑎 . √ 𝑎2 + 𝜔 2 − 20. log 1 / 𝑏. √ 𝑏 2+ 𝜔 2
• Diagrama para :
1
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑠+ 𝑎
⟹ para 𝜔 ≪ 𝑎 ⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|≅ 1/ 𝑎
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 ≅ 20. log 1 / 𝑎
⟹ 𝜙𝐻 ≅ 0 °
⟹ para 𝜔 ≫ 𝑎 ⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|≅ 1/ 𝜔
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 ≅ − 20. log 1/ 𝜔
⟹ 𝜙𝐻 ≅ − 9 0 °
• Diagrama para :
40dB
1
𝐻 ( 𝑠 )=
( 𝑠+ 𝑎 ) . ( 𝑠 +𝑏 )
⟹
1 década
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |1/ 𝑎 . 𝑏|+¿
−20. log1 /𝑎. √ 𝑎2 + 𝜔 2 +¿

−20. log1 /𝑏 . √ 𝑏2 + 𝜔 2
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( −
𝜔
𝑎 )
+ tan (
−1
−
𝜔
𝑏 )
• Diagrama para : 𝐻 𝑏 ( 𝑠)
1 𝐻𝑎 (𝑠 )
𝐻 ( 𝑠 )=
( 𝑠+ 𝑎 ) . ( 𝑠 +𝑏 )
⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |1/ 𝑎 . 𝑏|+¿
−20. log1 /𝑎. √ 𝑎2 + 𝜔 2 +¿

−20. log1 /𝑏 . √ 𝑏2 + 𝜔 2
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( −
𝜔
𝑎 )
+ tan (
−1
−
𝜔
𝑏 )
• Diagrama para :
1
𝐻 ( 𝑠 )=
( 𝑠+ 𝑎 ) . ( 𝑠 +𝑏 )
⟹
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |1/ 𝑎 . 𝑏|+¿
−20. log1 /𝑎. √ 𝑎2 + 𝜔 2 +¿

−20. log1 /𝑏 . √ 𝑏2 + 𝜔 2
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( −
𝜔
𝑎 )
+ tan (
−1
−
𝜔
𝑏 )
• Diagrama para sistemas de ordem 1:
𝑘 1
𝑘 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )= . 𝑘. 𝑎 𝑘.𝜔
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑠+ 𝑎
⟹ 𝑎 𝜔
𝑗 . +1 ⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )= 2
𝑎 +𝜔
2
− 𝑗 . 2
𝑎 +𝜔
2
𝑎
𝑎 ||
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log 𝑘 − 20. log
√( 𝑎 )
𝜔 2 2 𝑘
𝑎
1
+1 =20. log − 20. log . √ 𝜔2 +𝑎2
𝑎
⟹ (
𝜙 𝐻 = tan −1 −
𝜔
𝑎 )
• Comportamento com variação do ganho para um mesmo :
𝑘
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑠+1
• Comportamento com variação do ganho para um mesmo :
clear; clc; clf(); hl=legend(['k=0,5';'k=1';'k=2';'k=4']);
s=%s; t=0:0.01:10; num3=2; den3=s+1; hl.legend_location='in_lower_left';
H3=syslin('c', num3, den3); gcf().figure_name= "Planta de ordem
num1=0.5; den1=s+1; y3=csim('step',t,H3); 1 com variação do k";
H1=syslin('c', num1, den1);
y1=csim('step',t,H1); num4=4; den4=s+1;
num2=1; den2=s+1; y4=csim('step',t,H4);
y2=csim('step',t,H2); bode([H1; H2; H3; H4])
• Comportamento com variação do polo para um mesmo :
1
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑠+ 𝑎
• Exemplo 01:
2
𝐻 ( 𝑠 )=
𝑠+3
clear; clc; clf(); bode(H1)

s=%s; t=0:0.01:10; gcf().figure_name= "Diagrama de
Bode";
num1=2; den1=s+3;
y1=csim('step',t,H1);
• Comportamento com variação do polo para um mesmo :
clear; clc; clf(); hl=legend(['a=0,5';'a=1';'a=2';'a=4']);
s=%s; t=0:0.01:10; num3=1; den3=s+2; hl.legend_location='in_lower_left';
H3=syslin('c', num3, den3); gcf().figure_name= "Planta de ordem
num1=1; den1=s+0.5; y3=csim('step',t,H3); 1 com variação do a";
y1=csim('step',t,H1); num4=1; den4=s+4;
num2=1; den2=s+1; y4=csim('step',t,H4);
y2=csim('step',t,H2); bode([H1; H2; H3; H4])
• Exemplo 01:
𝐻 ( 𝑠 )=
2
⟹
𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )= ( )
2
.
1
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=
6
− 𝑗 .
2. 𝜔
𝑠+3
3 𝑠
3(+1 ) 9+ 𝜔
2
9+ 𝜔
2
2 1 1
⟹ − 20 . log . √ 𝜔 + 3 =−3 , 52− −20 . log . √ 𝜔 +9
2 2 2
𝑀 𝑑𝐵 =20. log
3 3 3
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( −
𝜔
3 )
• Diagrama para sistemas subamortecidos de ordem 2:
1
2
𝑘 . 𝜔𝑛 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=𝑘 .
𝐻 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝑠+ 𝜔
2 ⟹ ( 𝑗 . 𝜔 )2
2
+
2. 𝜉 . 𝜔 𝑛 . 𝑗 . 𝜔
2
+1 ⟹
𝑛
𝜔𝑛 𝜔 𝑛
2
𝑘 . 𝜔𝑛
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=
( 𝜔2𝑛 − 𝜔2 ) + 𝑗 . ( 2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝜔 )
⟹
𝑘 . 𝜔2𝑛 . ( 𝜔2𝑛 − 𝜔2 ) 𝑘 . 𝜔2𝑛 . ( 2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝜔 )
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=
(𝜔 2
−𝜔 2 2
) + ( 2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝜔 ) 2
− 𝑗.
( 𝜔2𝑛 − 𝜔 2)
2
+ ( 2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝜔 )2
𝑛
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝑘|− 4 0. log

|
( 𝑗 . 𝜔 )2 2. 𝜉 . 𝜔 𝑛 . 𝑗 . 𝜔
𝜔𝑛
2
+
𝜔𝑛
2
+1
|⟹
| |⟹
2 2
𝜔 𝑛 −𝜔 2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝑗 . 𝜔
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝑘|− 40. log
𝜔2𝑛
+
𝜔2𝑛
1
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log 𝑘− 40. log 𝜔 √ ( 𝜔 2𝑛 − 𝜔 2 ) + ( 2. 𝜉 . 𝜔 𝑛 . 𝜔 ) 2
2
⟹ (
𝜙 𝐻 = tan −1 −
2. 𝜉 . 𝜔𝑛 . 𝜔
𝜔2𝑛 − 𝜔2 )
• Comportamento com variação de com e constantes:
4. 𝑘
𝐻 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +2 , 8 . 𝑠+ 4
clear; clc; clf(); H2=syslin('c', num2, den2); H4=syslin('c', num4, den4);
s=%s; t=0:0.01:10; y2=csim('step',t,H2); y4=csim('step',t,H4);
k=0.5; qsi=0.7; wn=2; k=2; qsi=0.7; wn=2; bode([H1; H2; H3; H4])
num1=k*wn^2; num3=k*wn^2; hl=legend([‘k=0,5';’k=1';’k=2’,’k=4']);
den1=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; den3=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; hl.legend_location='in_lower_left';
H1=syslin('c', num1, den1); H3=syslin('c', num3, den3); gcf().figure_name= "Planta de ordem 2
y1=csim('step',t,H1); y3=csim('step',t,H3); com variação do k";
k=1; qsi=0.7; wn=2; k=4; qsi=0.7; wn=2;

num2=k*wn^2; num4=k*wn^2;
den2=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; den4=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2;
4
𝐻 ( 𝑠 )= 2
𝑠 + 4. 𝜉 . 𝑠+ 4
clear; clc; clf(); k=1; qsi=0.7; wn=2; H4=syslin('c', num4, den4);
s=%s; t=0:0.01:10; num2=k*wn^2; y4=csim('step',t,H4);
den2=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2;
k=1; qsi=0; wn=2; H2=syslin('c', num2, den2); bode([H0; H1; H2; H3; H4])
num0=k*wn^2; y2=csim('step',t,H2); hl=legend(['ξ=0';'ξ=0,3';'ξ=0,7';'ξ=1';'ξ=2']);
den0=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; k=1; qsi=1; wn=2; hl.legend_location='in_lower_left';
H0=syslin('c', num0, den0); num3=k*wn^2; gcf().figure_name= "Planta de ordem 2 com
y0=csim('step',t,H0); den3=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; variação do ξ";
k=1; qsi=0.3; wn=2; H3=syslin('c', num3, den3);
num1=k*wn^2; y3=csim('step',t,H3);
den1=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; k=1; qsi=2; wn=2;
H1=syslin('c', num1, den1); num4=k*wn^2;
y1=csim('step',t,H1); den4=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2;
2
𝜔𝑛
𝐻 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +1 , 4 . 𝜔𝑛 . 𝑠+ 𝜔2𝑛
clear; clc; clf(); H2=syslin('c', num2, den2); H4=syslin('c', num4, den4);
s=%s; t=0:0.01:10; y2=csim('step',t,H2); y4=csim('step',t,H4);
k=1; qsi=0.7; wn=0.5; k=1; qsi=0.7; wn=2; bode([H1; H2; H3; H4])
num1=k*wn^2; num3=k*wn^2; hl=legend(['ωn=0,5';'ωn=1';'ωn=2';'ωn=4']
den1=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; den3=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; );
H1=syslin('c', num1, den1); H3=syslin('c', num3, den3); hl.legend_location='in_lower_left';
y1=csim('step',t,H1); y3=csim('step',t,H3); gcf().figure_name= "Planta de ordem 2
com variação do ωn";
k=1; qsi=0.7; wn=1; k=1; qsi=0.7; wn=4;
num2=k*wn^2; num4=k*wn^2;
den2=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2; den4=s^2+2*qsi*wn*s+wn^2;
• Exemplo 02:
1 1
50 50 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=2. .
𝐻 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +10 ,25. 𝑠+25
⟹ 𝐻 ( 𝑠 )=
( 𝑠+ 4 ) . ( 𝑠+6 , 25 ) ⟹ ( 𝑗.𝜔
+1)( 𝑗.𝜔
+1 )
4 6 , 25
1 1
⟹ . √ 𝜔 +4 −20 . log . √ 𝜔 +6 , 25 ⟹
2 2 2 2
𝑀 𝑑𝐵 =20. log 2 −20 . log
4 6 , 25
1 1
⟹ . √ 𝜔 +1 6 − 20 . log . √ 𝜔 + 39,0625
2 2
𝑀 𝑑𝐵 =6 − 20 . log
4 6 ,25
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( −
𝜔
4 )
+ tan
−1
− ( 𝜔
6 , 25 )
• Exemplo 02:
50
𝐻 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +10 ,25. 𝑠+25

Bode";
num1=50; den1=s^2+10.25*s+25;
• Exemplo 03:
50 1
𝐻 ( 𝑠 )= 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=2.
2
𝑠 +5. 𝑠+25 ⟹ 2
( 𝑗.𝜔) 5. 𝑗 .𝜔
+ +1
25 25
50. ( 25 − 𝜔 2 ) 50 . ( 5 . 𝜔 )
⟹ 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )= 2
( 25 − 𝜔 2) + ( 5 . 𝜔 ) 2
− 𝑗. 2
( 25 − 𝜔 2 ) + ( 5 . 𝜔 )2
1
⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log 2 − 40. log
5
√ ( 25 − 𝜔2 ) + ( 5 . 𝜔 )2 =6 − 40. log 1 √ ( 25 − 𝜔 2 ) + ( 5 . 𝜔 )2
2
5
2
⟹ 𝜙 𝐻 = tan
−1
( −
5.𝜔
25 − 𝜔
2 )
• Exemplo 03:
50
𝐻 ( 𝑠 )= 2
𝑠 +5. 𝑠+25

Bode";
num1=50; den1=s^2+5*s+25;
• Filtros:
• Um importante bloco de construção de sistemas de comunicação e instrumentação é o
filtro.
• Os filtros podem ser implementados de forma analógica (por meio de circuitos, por
exemplo) ou digital.
• O projeto de filtros possui uma metodologia extensa e completa, iniciando pela
especificação e terminando com sua implementação.
• A ordem do filtro é igual ao grau do
polinômio do denominador e, portanto,
é igual ao número de polos ou igual ao
número de zeros de transmissão.
• Filtros:
• Filtros de frequência: sinais de passagem cujo espectro de frequência está dentro de uma
faixa especificada e sinais de parada cujo espectro de frequência fica fora dessa faixa.
• Tal filtro tem idealmente uma faixa (ou faixas) de frequência na qual a magnitude da
transmissão é unitária (a banda passante do filtro) e uma faixa (ou faixas) de frequência na
qual a transmissão é zero (a banda de interrupção do filtro).
• Filtros:
• Para obter respostas de filtro altamente seletivas (ou seja, nítidas), os polos são geralmente
conjugados complexos, exceto por um polo real se a ordem do filtro for ímpar.
• Quanto mais precisa for a resposta de um filtro, mais próximos seus polos complexos devem estar do
eixo vertical do plano .
• Os zeros de transmissão do filtro determinam o tipo de filtro (ou seja, passa-baixa, passa-alta,
etc.).
• Filtros passa-alta e passa-banda geralmente têm pelo menos um zero de transmissão em .
• Filtros passa-baixa não podem ter zeros em , pois são necessários para passar sinais com frequência
zero (CC).
• A ordem do polinômio do zero () não pode exceder a ordem do polo () se o filtro for realizável e
estável ().
• Filtros passa-alta terão , resultando em uma transmissão finita em altas frequências.
• Filtros passa-baixa e passa-banda, geralmente, terão .
• Filtros:
• Passa-baixa:
𝑎0
𝑇 1 ( 𝑠) =
𝑠+ 𝜔 0
𝑎0
𝑇 2 ( 𝑠) =
2 𝜔0 2
𝑠 + . 𝑠+ 𝜔 0
𝑄
• Filtros:
• Passa-alta:
𝑎1 . 𝑠
𝑇 1 ( 𝑠) =
𝑠+ 𝜔 0
2
𝑎2 . 𝑠
𝑇 2 ( 𝑠) =
2 𝜔 2
𝑠 + 0 . 𝑠+ 𝜔 0
𝑄
• Filtros:
• Genérico:
𝑎1 . 𝑠 +𝑎 0
𝑇 ( 𝑠) =
𝑠+ 𝜔 0
• Filtros:
• Passa-faixa:
𝑎1 . 𝑠
𝑇 ( 𝑠) =
2 𝜔0 2
𝑠 + . 𝑠+ 𝜔 0
𝑄
REFERÊNCIAS
• SEDRA, A. S.; SMITH, K. C.; CARUSONE, T. C. e GAUDET, V. Microeletrônica. 8ª
edição. Pearson, 2020.
• LATHI, B. P.; e GREEN, R. Sinais e sistemas lineares. 3ª edição. Oxford University
Press, 2018.
• DORF, R. C.; e BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 13ª edição. LTC, 2017.
• OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5ª edição. Pearson, 2014.
• NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7ª edição. Wiley, 2018.
• DE SOUZA, A. C. Z.; e PINHEIRO, C. A. M. Introdução à modelagem, análise e
simulação de sistemas dinâmicos. 1ª edição. Interciência, 2008.
• CASTRUCCI, P. B. de L.; BITTAR, A.; e SALES, R. M. Controle Automático. 2ª
edição. LTC, 2018.

07 - MSL - Frequência (1)

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Modelagem e sistemas

Professor Marcus Fernandes

Componente de entrada nula (resposta forçada) Componente de

⟹ 20. log 𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )=20. log

−20. log|( 𝑗 . 𝜔 ) |− 20. log

−⌊( 𝑗.𝜔) ¿¿− ⌊

⟹ |𝐻 ( 𝑗 . 𝜔 )|=√ 02 + ( 𝑎 . 𝜔 )2=𝑎 . 𝜔 ⟹ 1 década

⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |1/ 𝑎 . 𝑏|+¿

−20. log1 /𝑎. √ 𝑎2 + 𝜔 2 +¿

−20. log1 /𝑎. √ 𝑎2 + 𝜔 2 +¿

−20. log1 /𝑎. √ 𝑎2 + 𝜔 2 +¿

clear; clc; clf(); bode(H1)

⟹ 𝑀 𝑑𝐵 =20. log |𝑘|− 4 0. log

k=1; qsi=0.7; wn=2; k=4; qsi=0.7; wn=2;

clear; clc; clf(); bode(H1)

clear; clc; clf(); bode(H1)

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