S6 - Projeto Lugar Das Raízes - PID

Semana 6 – Projeto via Lugar
Geométrico das Raízes

Prof. Daniel Boari Coelho
E-mail: daniel.boari@ufabc.edu.br
Universidade Federal do ABC
ESTB029-17 - Análise e Controle de Sistemas Mecânicos
1º Quadrimestre de 2022
Prof. Daniel Boari Coelho Semana 6 – Projeto via Lugar das Raízes
✓ Controlador P, PI, PD e PID

✓ Vantagens e desvantagens
✓ Seleção segundo a aplicação
✓ Implementação física
✓ Projeto e sintonia
Nise, c9
Ogata, c8
Videoaulas
https://www.youtube.com/watch?v=M9klBSezRQA
https://www.youtube.com/watch?v=ebjz9HCZxm4
https://www.youtube.com/watch?v=jf6HXMq2tjU
https://www.youtube.com/watch?v=bulX3TrBauI
Desempenho da sintonia de um controlador
1.6
Critério da área mínima 1.4
✓ Prover respostas em malha fechada 1.2

A
B
com taxa de decaimento de ¼;

1
0.8
𝐵 0,126 1
✓ = ≈ 0,25 = 0.6
𝐴 0,501 4 0.4
0.2
Resposta do sistema
Valor de referência
0
0 500 1000 1500 2000 2500
Critério da perturbação mínima

✓ Processo se estabilize no menor tempo possível sem oscilar;
✓ Aceita-se inclusive um grande sobressinal da resposta;
✓ É usado para processos que não podem oscilar.
Critério da amplitude de oscilação mínima
✓ Minimizar o desvio entre a variável controlada e o valor de
referência;
✓ Resulta em provocar oscilações de baixa amplitude por um tempo
excessivo, sem no entanto perder a estabilidade.
Técnica do Lugar das Raízes
Controlador PID
𝑡
𝑑𝑒(𝑡)
𝑢𝑃𝐼𝐷 𝑡 = 𝑘𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑘𝑖 න 𝑒(𝜏) + 𝑘𝑑
0 𝑑𝑡
𝑘𝑖
𝑢𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝑘𝑝 + + 𝑘𝑑 𝑠 𝑒(𝑠)
𝑠
𝒌𝒊
𝑮𝑷𝑰𝑫 𝒔 = 𝒌𝒑 + + 𝒌𝒅 𝒔
𝒔
𝒌𝒑 𝒔 + 𝒌 𝒊 + 𝒌𝒅 𝒔 𝟐
𝑮𝑷𝑰𝑫 𝒔 =
𝒔
𝟏
𝑮𝑷𝑰𝑫 (𝒔) = 𝒌 𝟏 + + 𝒔𝑻𝒅
𝒔𝑻𝒊
𝒌𝒑 𝒌𝒅
𝒌 = 𝒌𝒑 𝑻𝒊 = 𝑻𝒅 =
𝒌𝒊 𝒌𝒑
Controlador PID: vantagens e desvantagens
O modo proporcional P:
✓ normalmente usado em qualquer controlador;
✓ principal desvantagem é sua incapacidade de eliminar o erro em
regime permanente (offset);
✓ valores excessivos do ganho K podem levar a malha de controle à
instabilidade;
✓ quanto maior o valor do modo proporcional:
✓ menor constante de tempo do sistema, consequentemente a
resposta transitória se torna mais rápida;
✓ aumento do valor do sobressinal.
✓ responde rapidamente tanto a mudanças no valor desejado quanto a
perturbações na carga
✓ muito útil para processos de ordem n mas com um único polo
dominante, conforme indicado a seguir:
𝐾𝑝
𝐺𝑝 𝑠 = com 𝜏1 >> 𝜏2 ; 𝜏1 >> 𝜏3
𝜏1 𝑠+1 𝜏3 𝑠+1 𝜏3 𝑠+1 …
O modo integral I:
✓ responsável por reduzir ou eliminar os erros em regime permanente;
✓ geralmente obtido às custas de uma redução da estabilidade ou do
amortecimento do sistema (torna a saída mais oscilatória).
✓ particularmente eficiente para processos muito rápidos, aqueles com
muito ruído, processos dominados por tempo morto e processos de
ordem alta em que todas as constantes de tempo sejam
aproximadamente da mesma ordem de magnitude;
✓ sua resposta é relativamente lenta;
✓ diminui a estabilidade do sistema e, portanto, não deve ser usado em
processos cuja função de transferência contenha termos 1/s;
O controlador PI:
✓ associa a vantagem da eliminação do desvio permanente provida pelo
modo integral com a rapidez de resposta devido ao modo proporcional;
O termo derivativo D:
✓ aumenta o amortecimento e, em geral, melhora a estabilidade de um
sistema;
✓ faz com que o controlador se antecipe à ocorrência do erro. Essa
característica de tornar o controlador sensível à taxa de variação do
erro tem o efeito de aumentar o amortecimento do sistema;
✓ desvantagem de amplificar os sinais de ruído, o que pode causar um
efeito de saturação nos atuadores do sistema.
O controlador PD:
✓ eficiente para sistemas de ordem 2 ou superior;
✓ resulta em uma resposta mais rápida e com menos desvio permanente
que usando um controlador P puro;
✓ em geral, ele aumenta a estabilidade da malha;
✓ muito cuidado deve ser tomado ao usar o modo derivativo no controle
de processos muito rápidos ou se o sinal de medição contém muito
ruído.
A combinação dos termos P, I e D:

✓ normalmente usada para se obter um grau aceitável de redução de erro
em regime permanente, simultaneamente com boas características de
estabilidade e amortecimento.
Controlador PID: implementação física
1 𝑅1 1 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
𝑍1 = 𝑅1 //𝐶1 → 𝑍1 = = 𝑍2 = 𝑅2 + =
1 1 1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠 𝑠𝐶2 𝑠𝐶2
+1
𝑅1 ൗ𝑠𝐶
1
𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1
𝐸(𝑠) 𝑍2 ൗ𝑠𝐶 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠1
2
=− =− =−
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑍1 𝑅1ൗ 𝑠𝐶2 𝑅1
1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠
𝐸0 (𝑠) 𝑅4
=−
𝐸(𝑠) 𝑅3
𝐸0 (𝑠) 𝐸0 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑅4 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠1

= = − −
𝐸𝑖 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅3 𝑠𝐶2 𝑅1
𝐸0 (𝑠) 𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) 1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
= 1+ + 𝑠
𝐸𝑖 (𝑠) 𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 𝑠 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2
𝐾𝑝 𝑇𝑖 𝑇𝑑
Controlador PID: projeto e sintonia
✓ método da tentativa-e-erro
✓ métodos empregando relações de ajuste:

• Oscilações Contínuas de Ziegler-Nichols
• Curva de Reação do Processo de Ziegler-Nichols
• Cohen-Coon
• 3C
• Minimização do Erro Integrado
✓ métodos baseados em modelo do processo:

• Síntese Direta
• IMC (Internal Model Control)
Controlador PID: Método da tentativa e erro
Passo 1: eliminar as ações integral e derivativa, colocando Td e 1/Ti

em seu mínimo valor;
Passo 2: ajustar k em um valor baixo (por exemplo 0,5) e colocar o
controlador em automático;
Passo 3: aumentar o ganho k do controlador lentamente, até que
oscilações contínuas (com amplitude constante) ocorram após uma
pequena mudança no valor desejado ou na carga;
Passo 4: reduzir k à metade;
Passo 5: diminuir Ti lentamente até que as oscilações contínuas
ocorram novamente. Ajustar Ti igual a três vezes esse valor; e
Passo 6: aumentar Td até que oscilações contínuas ocorram. Ajustar
Td em um terço desse valor.
Controlador PID: Resposta transiente de Ziegler-Nichols
Planta não possui integradores ou polos complexos conjugados dominantes

→ curva de resposta ao degrau unitário pode ter aspecto de um S.
A função de transferência pode ser aproximada por um sistema de primeira
ordem com um atraso de transporte:
𝐶(𝑠) 𝐾
= 𝑒 −𝐿𝑠
𝑈(𝑠) 𝑇𝑠 + 1
Controlador PID: Resposta transiente de Ziegler-Nichols
Primeiro método
1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1+ + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
Controlador PID: Oscilações Contínuas de Ziegler-Nichols
Passo 1: eliminar as ações integral e derivativa, colocando TD e 1/TI em seu mínimo

valor.
Passo 2: ajustar Kc em um valor baixo e aumentar o ganho lentamente, até que
oscilações contínuas (com amplitude constante) ocorram após uma pequena
mudança no valor desejado. Esse valor de Kc é denotado por Kcu (ganho limite). O
período de oscilação sustentada resultante é chamado de período limite (Pu).
Passo 3: 1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑝 1 + + 𝑇𝑑 𝑠
𝑇𝑖 𝑠
Controlador PID: Oscilações Contínuas de Ziegler-Nichols
Para o controlador PID:
Controlador PID: Cohen-Coon e AMIGO
𝐾
𝐹 𝑠 = 𝑒 −𝑠𝜏
1 + 𝑠𝑇
𝜏
𝜃=
𝜏+𝑇
Controlador PID: Método 3C
b(t)
1
0.9 Degrau aplicado
0.8
0.7
Resposta a degrau
0.6
0.5
Ponto de inflexão KA
0.4
0.3
S
0.2
Saída do processo b(t)


0.1
 Valor de referência r(t)
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Tempo t (seg)
Controlador PID: Método da Síntese Direta
Controlador PID: Método do Modelo Interno (IMC – Internal Model Control)
Controlador PID: exercício Ziegler-Nichols
Determine a função de transferência do controlador PID pelo método de

Ziegler-Nichols para a planta
1
𝐺𝑝 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
1 1
𝐺 𝑠 = 𝑘𝑝 1+ + 𝑇𝑑 𝑠 ∗ 3
𝑇𝑖 𝑠 𝑠 + 6𝑠 2 + 8𝑠
s3 1 8
s2 6 k
Para marginalmente estável: k = ku
s1 1 8
− 48 − 𝑘 = 0 → 𝑘𝑢 = 48
6 𝑘 = 48 − 𝑘 = 48 − 𝑘
6 6
s0 k
s3 1 8
s2 6 k
Para marginalmente estável: k = ku
s1 1 8
− 48 − 𝑘 = 0 → 𝑘𝑢 = 48
6 𝑘 = 48 − 𝑘 = 48 − 𝑘
6 6
s0 k
Para este caso, e necessário calcular um polinômio auxiliar A(s) da linha s1.
Assim:
𝐴 𝑠 = 6𝑠 2 + 48
Sabe-se que as raízes de A(s) são também raízes do polinômio original,
então:
𝑠1,2 = 𝑗2,8284
Consequentemente, para ku = 48, haverá polos (complexos conjugados)

sobre o eixo imaginário. Estes polos são responsáveis por oscilações de
amplitude constante e frequência igual a ωu = 2,8284 rad/s
Para ku = 48, o período crítico é:
2𝜋 2𝜋
𝑃𝑢 = = = 2,2215 𝑠𝑒𝑔𝑢𝑛𝑑𝑜𝑠
𝜔 2,8284
Critérios de avaliação e comparação de desempenho
∞
Erro integrado: ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
✓ Visto que o erro pode ser positivo ou negativo, um erro integrado
de zero seria obtido em uma malha continuamente oscilante, o que
desqualifica este critério como uma medida de estabilidade.
Magnitude do erro (e)

✓ Este critério possibilita a existência de um erro de regime
permanente, o que é geralmente indesejável em qualquer malha.
∞
Erro absoluto integrado (IAE - Integrated Absolute Error): ‫׬‬0 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
✓ É uma medida da área total sob a curva de resposta em ambos os
lados do erro nulo. Visto que o erro seguindo uma mudança de
carga eventualmente desaparece, o IAE se aproxima de um valor
finito para qualquer malha estável.
Critérios de avaliação e comparação de desempenho
∞
Erro quadrático integrado (ISE - Integrated Square Error): ‫׬‬0 𝑒 2 𝑡 𝑑𝑡
✓ A elevação ao quadrado evita o cancelamento de um erro positivo
por um negativo e também penaliza mais fortemente os grandes
erros.
Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo (ITAE - Integral of

∞
Time multiplied Absolute Error): ‫׬‬0 𝑡 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
✓ Um erro inicial grande é ponderado com pequeno peso e erros que
ocorrem mais tarde são bastante penalizados.
Integral do erro quadrático multiplicado pelo tempo (ITSE - Integral

∞
of Time multiplied Square Error): ‫׬‬0 𝑡𝑒 2 𝑡 𝑑𝑡
✓ Atribui-se a um erro inicial grande um peso baixo enquanto que
erros que ocorrem mais tarde são bastante penalizados, o mesmo
ocorrendo com grandes erros.

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Semana 6 – Projeto via Lugar

Geométrico das Raízes

✓ Controlador P, PI, PD e PID

Critério da área mínima 1.4

✓ Prover respostas em malha fechada 1.2

com taxa de decaimento de ¼;

Critério da perturbação mínima

A combinação dos termos P, I e D:

𝐸0 (𝑠) 𝐸0 (𝑠) 𝐸(𝑠) 𝑅4 𝑅2 𝐶2 𝑠 + 1 1 + 𝑅1 𝐶1 𝑠1

✓ métodos empregando relações de ajuste:

✓ métodos baseados em modelo do processo:

Passo 1: eliminar as ações integral e derivativa, colocando Td e 1/Ti

Planta não possui integradores ou polos complexos conjugados dominantes

Passo 1: eliminar as ações integral e derivativa, colocando TD e 1/TI em seu mínimo

Para o controlador PID:

0.9 Degrau aplicado

Saída do processo b(t)

Determine a função de transferência do controlador PID pelo método de

Consequentemente, para ku = 48, haverá polos (complexos conjugados)

Para ku = 48, o período crítico é:

Magnitude do erro (e)

Integral do erro absoluto multiplicado pelo tempo (ITAE - Integral of

Integral do erro quadrático multiplicado pelo tempo (ITSE - Integral

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