02 - Compensadores - LGR - Parte 2

Compensadores – projeto via LGR
Compensadores por atraso, atraso e avanço e

compensadores em paralelo
Projeto de Sistemas de Controle

Prof. Thiago F. K. Cordeiro
Compensadores de atraso, atraso-avanço e paralelos
1
Compensadores por atraso de fase
Relembrando: Compensadores atraso de fase
• Filtro passa baixa – aumenta ganho DC e de baixa frequência
• Adiciona fase negativa em baixa frequência – mudança não afeta
significativamente margem de fase / desempenho transitório
• Ganho de baixa frequência: melhora regime permanente
• Aumenta em um a ordem do sistema
1
s+𝑇
𝐾𝑐 1 , 𝛽>1
𝑠+𝛽𝑇

2
Compensador por atraso de fase
Objetivo: Aumentar ganho de malha aberta 𝐾 (aumentar a constante de
erro estático) sem alterar significativamente os polos dominantes
escolhidos previamente via ajuste de ganho (LGR)
Seja:
1
s+
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝑇 , 𝛽>1
1
𝑠+
𝛽𝑇
Veja que, por exemplo, a constante de erro estático de velocidade é dada
por:
𝐾𝑉 = lim 𝑠𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠) = 𝐾𝑉,ini ⋅ lim𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑉,ini ⋅ 𝐾𝐶 𝛽
𝑠→0 𝑠→0
Percebe-se que, sob esse critério, tem-se que 𝐾𝐶 𝛽 > 1 e que deve ser
elevado para melhorar o desempenho. Veja que, do ponto de vista de
Bode, 𝐾𝐶 𝛽 é o ganho DC (𝑠 = 𝑗𝜔 = 0)

3
Por outro lado, deseja-se não alterar o LGR original perto do polo
dominante 𝑠𝑝 previamente escolhido
1 1
Se o projetista escolhe 𝑇 e 𝛽 tal que 𝑠𝑝 ≫ > e 𝐾𝑐 ≈ 1 :
𝑇 𝛽𝑇
1
𝑠𝑝 + 𝑠𝑝
𝐺𝑐 𝑠𝑝 = 𝐾𝑐 𝑇 ≈ 𝐾𝑐 = 𝐾𝑐 ≈ 1
1 𝑠𝑝
𝑠𝑝 +
𝛽𝑇
Se, por outro lado, projeta-se 𝑇 e 𝛽 tal que:
1 1
−5° < ∠ sp + −∠ 𝑠+ <0
𝑇 𝛽𝑇
Conseguindo ambos, perceba magnitude e fase não são alteradas
próximo de 𝑠𝑝 , mantendo o LGR quase inalterado no local desejado.
Ambos os critérios são atingidos posicionando polo e zero perto da
origem.

4
Etapas
1. Esboce o LGR do sistema original, e escolha um valor de ganho que
forneça o comportamento transitório adequado.
2. Calcule a constante de erro estático apropriada: de posição (𝐾𝑝 ),
velocidade (𝐾𝑣 ), de aceleração (𝐾𝑎 ), ...
3. Determine o incremento necessário para se obter a constante de erro
desejada:
𝐾𝑑𝑒𝑠 𝐾𝑐 ≈1 𝐾𝑑𝑒𝑠
𝐾𝑑𝑒𝑠 = 𝐾𝑖𝑛𝑖 ⋅ 𝐾𝑐 𝛽 → 𝐾𝑐 𝛽 = 𝛽=
𝐾𝑖𝑛𝑖 𝐾𝑖𝑛𝑖
4. Escolha um polo e um zero adequados escolhendo 𝑇. Verifique a fase.
Valores pequenos de 𝑇 gerarão mudança de fase significativa. Valores
grandes de T farão polo e zero se aproximar demais da origem, além de
ser mais custoso de fazer (componentes de maior qualidade)
5. Desenhe o novo LGR para obter novo 𝑠𝑝 . Se a mudança de fase foi
pequena no item 4, a mudança será pouco significativa. Em uma
aproximação grosseira, assumir que 𝑠𝑝 ainda pode ser escolhido (o que
poupa redesenhar LGR).
6. Escolha 𝐾𝑐 para cumprir a condição de módulo.

5
Exemplo 1
𝐾
𝐺 𝑠 =
𝑠(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)
𝐾 = 1,06
𝑠𝑝 = −0.3307 ± 𝑗0.5864
Polo de malha fechada previamente escolhido segundo algum critério de

desempenho. Polos dominantes: 𝜁 = 0.491, 𝜔𝑛 = 0,673 rad/s
Requisitos:
• 𝐾𝑣 = 5
• Zero do compensador em 0.05 (ou seja, 𝑇 = 20)
Pergunta: por que o problema escolheu 𝐾𝑣 , e não 𝐾𝑝 ou 𝐾𝑎 ?

6
Exemplo 1
Resolução:
1. Já foi fornecido pelo problema (LGR e polo desejado)
2. Calcular 𝐾𝑣 :
1.06
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺 𝑠 = = 0.53
𝑠→0 2
3. Ganho desejado:
5
𝛽= = 9.4 ≈ 10
0.53
1
4. Se 1/T = 0.05, então = 0.005, ou seja:
𝛽𝑇
𝑠 + 0.05
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐
𝑠 + 0.005
∠𝐺𝑐 𝑠 ȁ𝑠=𝑠𝑝 ≈ −4° (um pouco elevada)

7
Exemplo 1
5. (resolução grosseira) suponha 𝑠𝑝 = −0.3307 ± 𝑗0.5864 e pule esse
item
5. (resolução sofisticada): redesenhe o LGR e escolha ponto com

características similares de desempenho transitório. Por exemplo,
com mesmo 𝜁, tem-se 𝑠𝑝 = −0.31 ± 𝑗0.55 :
Polo extra devido

ao compensador

8
Exemplo 1
6. Calcule 𝐾𝑐 :
𝑠 + 0.05 1.06
𝐾𝑐 =1
𝑠 + 0.005 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠=𝑠𝑝
Se 𝑠𝑝 = −0.3307 + 𝑗0.5864 , sabemos que

1.06
=1
𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 𝑠=𝑠𝑝
Então:
𝑠 + 0.05
𝐾𝑐 = 1 → 𝐾𝑐 = 0.9692
𝑠 + 0.005 𝑠=𝑠𝑝
Se 𝑠𝑝 = −0.31 ± 𝑗0.55:
𝑠 + 0.005 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2
𝐾𝑐 = = 0.9656
𝑠 + 0.05 1.06 𝑠=𝑠𝑝

9
Exemplo 1
Comparando os sistemas:
Original:
• Polos: −0.3307 ± 𝑗0.5864, −2.3386,
• 𝜁 = 0.491, 𝜔𝑛 = 0,673 rad/s
• 𝐾𝑣 = 0.53
Compensado (resolução grosseira – 𝐾𝑐 = 0.9692)
• Polos: −0.312 ± 𝑗0.552, −2.33, −0.0549
• 𝜁 = 0.492 𝜔𝑛 = 0,634 rad/s
• 𝐾𝑣 = 𝛽𝐾𝑐 𝐾𝑣,𝑖𝑛𝑖 = 9.692 ⋅ 0.53 = 5.13 → 𝑒𝑠𝑠 = 0.195
Compensado (resolução mais sofisticada – 𝐾𝑐 = 0.9656)
• Polos: −0.312 ± 𝑗0.551, −2.33, −0.0549
• 𝜁 = 0.493, 𝜔𝑛 = 0,633 rad/s
• 𝐾𝑣 = 𝛽𝐾𝑐 𝐾𝑣,𝑖𝑛𝑖 = 9.656 ⋅ 0.53 = 5.12 → 𝑒𝑠𝑠 = 0.195

10
Exemplo 1
s_p = -.3307+0.5864j
Kc_1 = abs(s_p+0.05)/abs(s_p+0.005)
G = zpk([],[0 -1 -2], 1.06);

%Kc_1 = 0.9692;
Kc_2 = 0.9656;
Gc = tf([1 0.05],[1 0.005]);
CR_0 = feedback(G,1)
CR_1 = feedback(Kc_1*Gc*G,1)
CR_2 = feedback(Kc_2*Gc*G,1)
disp('Aproximada')
damp(CR_1)
disp('Mais exata')
damp(CR_2)
step(CR_0)
hold on
Zero e polo extras geram cauda alongada, step(CR_1)
step(CR_2);
sobressinal mais elevado. Sistema compensado legend('Original', 'Comp. aprox.',
apresenta resposta transitória degradada. 'Comp. exato');

11
Exemplo 1

12
Exemplo 2
A.7.7.: 𝐾𝑣 = 50, manter polos próximos à 𝑠 = −2 ± 𝑗 6

13
Exemplo 2
A.7.7.: 𝐾𝑣 = 50, manter polos próximos à 𝑠 = −2 ± 𝑗 6
Resolução:
1. Já foi fornecido pelo problema (LGR e polo desejado)
2. Calcular 𝐾𝑣 :
10
𝐾𝑣 = lim 𝑠𝐺 𝑠 = = 2.5
𝑠→0 4
3. Ganho desejado:
50
𝛽= = 20
2.5

14
Exemplo 2
4. Escolha, por exemplo, 𝑇 = 10. Então:
𝑠 + 0.1
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐
𝑠 + 0.005
∠𝐺𝑐 𝑠 ȁ𝑠=−2+𝑗 6 ≈ −1,4° (valor pequeno – modifica pouco o LGR)
5. Dado que a modificação é pequena, assumir que polo dominante

continua em 𝑠𝑝 = −2 + 𝑗 6
6. Assumir que podemos considerar 𝐾𝑐 = 1

15
Exemplo 2

16
Compensadores por atraso e avanço
Para obter uma melhoria tanto em resposta transitória quanto em
regime permanente, deve-se utilizar ambos os compensadores
1 1
𝑠+ 𝑠+ 1
𝑇1 𝑇2
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐 𝛾 , 𝛽 > 1, 𝛾= >1
𝑠+ 𝑠+ 1 𝛼
𝑇1 𝛽𝑇2
Passos (caso 𝛾 ≠ 𝛽):
1. Projetar compensador por avanço de fase de modo usual, como se
não existisse o compensador por atraso de fase
2. Projetar o compensador por atraso de fase considerando o conjunto
planta + compensador por avanço.
Obs: o livro ensina um segundo caso, 𝛾 = 𝛽, que não estudaremos

17
Exemplo 1
4
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+0,5
Em malha fechada: 𝑠 = −0,25 + 𝑗1,9843 → 𝜔𝑛 = 2, 𝜁 = 0,125, 𝐾𝑣 = 8

Objetivo: 𝜔𝑛 = 5, 𝜁 = 0,5, 𝐾𝑣 = 80. Use um dos zeros do compensador por
avanço para cancelar um dos polos.

18
Exemplo 1
4
𝐺 𝑠 =
𝑠 𝑠+0,5
Em malha fechada: 𝑠 = −0,25 + 𝑗1,9843 → 𝜔𝑛 = 2, 𝜁 = 0,125, 𝐾𝑣 = 8

Objetivo: 𝜔𝑛 = 5, 𝜁 = 0,5, 𝐾𝑣 = 80. Use um dos zeros do compensador por
avanço para cancelar um dos polos.
Solução:
Polo dominante desejado:
𝑠𝑝 = −𝜁𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜁 2 = −2.5 ± 𝑗4.33
Fase em 𝑠 = 𝑠𝑝 :
∠𝐺 𝑠𝑝 = − ∠ −2.5 + 𝑗4.33 + ∠ −2 + 𝑗4.33 = −235°
Fase que deve ser fornecida pelo compensador por avanço:
− ±180° − 235° = 55°

19
Exemplo 1
1
A pedido do enunciado, define-se 𝑠 + = 𝑠 + 0,5. Obs: veja que ele não
𝑇1
especificou qual polo cancelar, mas cancelar o polo na origem muda o
sistema de tipo 1 para tipo 0.
Sabendo que:
𝛾
∠ 𝑠 + 0,5 ቚ −∠ 𝑠+ ቚ = 55°
𝑠=𝑠𝑝 𝑇1 𝑠=𝑠𝑝
𝛾
−∠ 𝑠 + 𝑎 ቚ = 55° − 115° = −60° obs: 𝑎 =
𝑠=𝑠𝑝 𝑇1
4.33
= tan 60° → 𝑎 = 5
−2.5 + 𝑎

20
Exemplo 1
Condição modular:
𝑠 + 0.5 4
𝐾𝑐 =1
𝑠 + 5 𝑠 𝑠 + 0,5 𝑠=−2.5+𝑗4.33
4
𝐾𝑐 =1
𝑠 𝑠+5 𝑠=−2.5+𝑗4.33
𝑠 𝑠+5
𝐾𝑐 = → 𝐾𝑐 = 6.25
4 𝑠=−2.5+𝑗4.33
Assim, o compensador de avanço é definido como:
s + 0.5
𝐺𝑐1 s = 6.25
𝑠+5

21
Exemplo 1
Agora projetando a compensação por atraso:
𝐾𝑣 = 𝛽 𝐾𝑣,ini ⋅ lim𝐺𝑐1 𝑠 = 8 ⋅ 0.625 ⋅ 𝛽 = 80 → 𝛽 = 16
𝑠→0
Deve-se escolher 𝑇2 suficientemente grande de modo a não afetar a fase
demasiadamente. Por sugestão do livro: 𝑇2 = 5
Calculando a fase:
1 1
∠ 𝑠𝑝 + − ∠ 𝑠𝑝 + = −1.9°
5 16 ⋅ 5
Então:
𝑠 + 0.2
𝐺𝑐2 𝑠 =
𝑠 + 1/80
Projeto concluído, agora visualizar resultados

22
Exemplo 1

23
Exemplo 1

24
Compensadores em paralelo
Seja o compensador em série (a) que estamos estudando até agora, e um

exemplo de compensador em paralelo (b).
Sabemos que, em (a):
𝐶 𝐺𝑐 𝐺 𝐾𝑐 𝐺𝑐′ 𝐺
= =
𝑅 1 + 𝐺𝑐 𝐺𝐻 1 + 𝐾𝑐 𝐺𝑐′ 𝐺𝐻
Dessa equação obtemos a equação característica:
1 + 𝐾𝑐 𝐺𝑐′ 𝐺𝐻 = 0
Da qual obtemos:
𝐾𝑐 𝐺𝑐′ 𝐺𝐻 = −1 = 1∠180°

25
Compensadores em paralelo
Já no caso (b), após manipulações:
𝐶 𝐺1 𝐺2
=
𝑅 1 + 𝐺2 𝐺𝑐 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
Veja que a equação característica é diferente:
1 + 𝐺2 𝐺𝑐 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 = 0
Se pudermos escrever do mesmo “estilo”, podemos usar as técnicas de
esboço de LGR que conhecemos.
Para isso, isolamos os termos que contém 𝐺𝑐 (ou 𝐾𝑐 ) dos que não
contém. Após, aplicamos uma divisão para que o termo que não contém
𝐺𝑐 se torne -1. Por exemplo:
𝐺2 𝐺𝑐 = − 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
𝐺2 𝐺𝑐 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 ′
𝐺2
=− → 𝐾𝑐 𝐺𝑐 = −1
1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻 1 + 𝐺1 𝐺2 𝐻
Assim, temos um controlador de ganho ajustável multiplicando uma F.T.
de “malha aberta”.

26
Exemplo 1
Seja o sistema com realimentação de velocidade:
Use o LGR para ajustar o ganho 𝑘 de forma que o par de polos complexo
conjugados dominante tenha fator de amortecimento 𝜁 = 0.4

27
Exemplo 1
Seja o sistema com realimentação de velocidade:
Use o LGR para ajustar o ganho 𝑘 de forma que o par de polos complexo
conjugados dominante tenha fator de amortecimento 𝜁 = 0.4
Solução:
Primeiramente, obter função de transferência de malha fechada:
𝐶 20 20
= = 3
𝑅 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 4 + 20𝑘𝑠 + 20 𝑠 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20𝑘𝑠 + 20

28
Exemplo 1
A equação característica é:
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20𝑘𝑠 + 20 = 0
Reescrevendo:
20𝑘𝑠
= −1
𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20
Com isso, pode-se esboçar o LGR com as técnicas usuais (exemplo – via
MATLAB)

29
Exemplo 1
Duas possibilidades de polos com fator
de amortecimento desejado, P e Q.
P obtido com 𝑘 = 0.449
Q obtido com 𝑘 = 1.413
Qual deles escolher?
Uma dica: o zero de malha aberta na

origem não é um zero de malha fechada.
Ele é resultado da manipulação para que
fosse possível esboçar o LGR:
𝐶 20
= 3
𝑅 𝑠 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 20𝑘𝑠 + 20
(Veja, não tem zero)

30
Exemplo 1
𝑘 = 0.449 é a melhor escolha, pois apresenta como polos dominantes o
par de polos com características desejadas. 𝑘 = 1.413 apresenta um
polo real como polo dominante.

31

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Se 𝑠𝑝 = −0.3307 + 𝑗0.5864 , sabemos que

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G = zpk([],[0 -1 -2], 1.06);

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Obs: o livro ensina um segundo caso, 𝛾 = 𝛽, que não estudaremos

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Em malha fechada: 𝑠 = −0,25 + 𝑗1,9843 → 𝜔𝑛 = 2, 𝜁 = 0,125, 𝐾𝑣 = 8

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Em malha fechada: 𝑠 = −0,25 + 𝑗1,9843 → 𝜔𝑛 = 2, 𝜁 = 0,125, 𝐾𝑣 = 8

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Qual deles escolher?

Uma dica: o zero de malha aberta na

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