PROJETOS DE COMPENSADORES USANDO LGR

Prof. Aristeu Souza da Fonseca

Engenharia Elétrica

Manaus, Brasil
2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores

 Projetar um controlador ou um Compensador significa:

o Modificar a resposta de um sistema de modo que sua saída atenda a determinadas
especificações;
o Adicionam pólos e zeros ao sistema.

o Três especificações são importantes:

o Estabilidade;
o Erro estacionário (permanente) “pequeno” ou nulo;
o Desempenho, que consiste em sobresinal “baixo” e tempo de resposta transitório
2 “pequeno”; 10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores

 Muitas vezes as etapas de projeto de sistemas de controle resultam de um

procedimento de tentativas e erros até que as especificações sejam atingidas;

 Após esta etapa deve-se realizar o projeto do controlador:

o Calculando os seus parâmetros;

 Após deve-se realizar uma análise do sistema com realimentação:

o Verificando as especificações de projeto iniciais foram atingidas;

o Caso contrário, novo projeto de controlador deve ser realizada;

 Finalisando deve-se implementar o controlador;

10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores

 Esquema dos Procedimentos de Projeto de Sistemas de Controle:

10/06/2019
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 Controlador Proporcional
o É simplesmente um amplificador, colocado no ramo direto, e com a constante de
ganho KP convenientemente ajustada;

GC(S) = KP

 Exemplo:
o Dado o sistema, projete um controlador proporcional de forma que o sistema tenha
um grau de amortecimento  = 0,707

10/06/2019
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 Solução:
o Desenhar o Lugar das Raízes
5
Root Locus Ponto de Partida = – 5
4  = cos−1 ( )  = cos−1 (0,707 )
 = 45
3

1
Coordenada = – 5+5j
Imaginary Axis

0
Isto garante um pólo nesta coordenada
-1

-2 Substitui esta coordenada em S da

-3 função de transferência em malha
-4
fechada.

FT (S ) =
-5
-10 -8 -6 -4 -2 0 2
10 K P
Real Axis
S 2 + 10 S + 10 K P
S 2 + 10 S + 10 K P = 0

(− 5 + 5 j )2 + 10(− 5 + 5 j ) + 10 K P = 0 KP = 5
10/06/2019
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 Solução:

Step Response
1.4
Step Response
1.4

1.2
Azul – sem controlador 1.2

1
Verde– com controlador 1

0.8
Amplitude

0.8
Amplitude

0.6
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2

00
00 0.5
0.5 1 1 1.51.5 2 2 2.5 2.5 3 3 3.5 3.54 44.5 4.55 510/06/2019
TimeTime
(sec)(sec)
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 Compensação por Avanço de Fase

o Melhora a resposta temporal do sistema;

o Reduz o sobresinal;

o Reduz o tempo de resposta transitória ( ts , tr , td);

o O ponto da Assíntota é deslocado para a esquerda do plano S – deslocando o LGR.

 Função Compensador Avanço de Fase:

 S + ZC 
GC (S ) = K C   Z C  PC
 S + PC 

10/06/2019
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 Compensação por Avanço de Fase

o O ZERO deve estar localizado mais próximo do eixo imaginário, quando
comparado ao seu PÓLO;
o Para qualquer ponto S com Re<0 e Im>0 este adiciona FASE na malha aberta.

Diagrama de Pólos e Zeros

 Metodologia do Projeto:
o Determinar as posições dos pólos de Malha Fechada Dominantes, que satisfaçam às
especificações:
• Sobresinal
• Tempo de Resposta transitória

10/06/2019
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 Exemplo:
o Um servomecanismo, composto por um motor CC, possui a função de
transferência, mostrado no diagrama de bloco é apresentado a sua resposta
transitória. Deseja-se projetar um compensador AvF, de modo que o coeficiente de
amortecimento dos pólos de malha fechada dominante seja 0.5 e o tempo de
acomodação seja reduzido para t(2%) igual a 2s

10/06/2019
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 Exemplo:
FT – Malha Fechada sem o Compensador
n = 5rad / s
n2
FTMF (S ) = 2
5 FTMF (S ) = 2 2n = 1
S + S +5 S + 2n S + n2
  0.224
M P (% ) = e − / 1− 2
= 48,6% LGR do Sistema sem Compensador
Root Locus

t s (2% ) =
4 0.8
= 8s
n 0.6

Projeto do Compensador   0.5 t s = 2 s 0.4

– 0.5
M P (% ) = e − / 1− 2
 16% 0.2
Imaginary Axis

t s (2% ) =
4 n = 4rad / s
= 2s
n -0.2

Os pólos de MF Dominante -0.4

S = −n  n 1 −  2 j -0.6

-0.8

S = −2  2 3 j
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis 10/06/2019
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 Exemplo:
A parte real dos Pólos de MF Dominante – deve ser adotada como o Zero do Compensador

O PÓLO do Compensador – calculado pela condição de FASE

GC (S )G(S ) = K C
(S − Z C ) 5 (S + 2) 1
GC (S )G (S ) = 5K C
(S − PC ) S (S + 1) (S − PC ) S (S + 1)
GC (S )G(S ) = (S + 2) − (S + PC ) − (S ) − (S + 1) = −180 

(S + PC ) = (S + 2) − (S ) − (S + 1) + 180 

PÓLO de MF Dominante = –2+3,464j

 2 3 
tg 
−1
( ) (
 = 90  − − 60  − − 73,9 + 180 
 )
−1 Im  PC − 2 
 = tg
Re  2 3   
tg −1  ( ) ( )
 = 90  − 120  − 106 .1 + 180  tg −1  2 3  = 43.9
  P −2
 PC − 2   C 
PC = 5.6
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 Exemplo:
O valor do ganho KC é obtido pela Condição de modulo
(S − Z C ) 5 = 1 K C (S + 2) 5
GC (S )G (S ) = K C =1
(S − PC ) S (S + 1) (S + 5,6) S (S + 1)
PÓLO de MF Dominante S = −2  2 3 j K C  4.16

Função do Compensador Avanço de Fase

 S + ZC   S +2 
GC (S ) = K C   GC (S ) = 4.16 
 + 
 S + PC
S 5.6


20.8(S + 2 )
FTMF (S ) = FTMFC (S ) =
5
S2 + S +5 S 3 + 6.6S 2 + 26.4 S + 41.6
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 Exemplo:
Resposta Sem Compensador e Com Compensador
LGR com Compensador e Sem Compensados
Root Locus
Step Response 4
1.5
3

Imaginary Axis
0

1 -1

-2
Amplitude

-3

-4
-5 -4 -3 -2
Root Locus -1 0
0.8 Real Axis
0.5
0.6

0.4

0.2

Imaginary Axis
0

-0.2
0
0 2 4 6 8 10 12
-0.4
Time (sec)
-0.6

-0.8
-1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2
Real Axis
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 Compensação por Atraso de Fase

o Usado quando a resposta transitória e satisfatória;

o Usado quando precisa melhorar o erro estacionário;

o Tende a piorar a resposta transitória( ts , tr , td);

o O ponto da Assíntota é deslocado para a direita do plano S – deslocando o LGR.

 Função Compensador Atraso de Fase:

 S + ZC 
GC (S ) = K C   Z C  PC
 S + PC 

10/06/2019
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 Compensação por Avanço de Fase

o O PÓLO deve estar localizado mais próximo do eixo imaginário, quando
comparado ao seu ZERO;
o Para qualquer ponto S com Re<0 e Im>0 este diminui FASE na malha aberta.

Diagrama de Pólos e Zeros

 O pólo do compensador deve estar bem próximo do seu zero;

 Considerando que o erro estacionário com compensador seja menor que o
erro sem compensador:
eC ( ) = eSC ( )
PC
ZC 10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores
 Exemplo:
o Considere um sistema mostrado no diagrama de bloco a seguir. Deseja-se projetar
um compensador AtF, de modo a reduzir o erro estacionário sem compensador em
10 vezes, sem que a resposta transitória tenha mudança significativa

Função de Transferência em Malha Fechada sem Compensador

FTMF (S ) = 3
40 ( ) =
40
S + 12 S + 21S + 50
2
FTMF S
(S + 10 .448 )(S 2
+ 1.552 S + 4.786 )

Pólos Dominantes em MF S1, 2 = −0.776  2.045 j

n2 = 4.786 → n = 2.188rad / s 2n = 1.552 →   0.355
Erro ao Aplicar um Degrau
eSC ( ) = lim sE (S ) eSC ( ) = lim s 1 1
 eSC ( ) = 0.2
s →0 s →0  1 + G (S )  S
 

10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores
 Exemplo:
Projeto do Compensador: erro 10 vezes menor
K C (S + Z C )
GMA (S ) = GC (S )G (S ) =
40
(S + PC ) (S + 1)2 (S + 10 )
eC ( ) = lim sE (S ) eSC ( ) = lim s 1
eC ( ) =
1
eC ( ) = 0.02
1

s →0  1 + G
MA (S )  S
s →0 K Z
 1+ C C
PC
Resposta transitória não deve ser alterada muito, logo o ganho KC deve ser unitário
1 1 ZC
0.02 = 0.02 = = 12,25
KC ZC ZC PC
1+ 1+
PC PC
Ao observar o LGR – escolhe-se um pólo do Compensador arbitrariamente próximo a origem: P C = –0.01
ZC
= 12,25 Z C = 0.1255
PC

10/06/2019
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 Exemplo:
LGR da malha com o compensador Pólo Dominante em MF: -0.74+1.96j
40 K C (S + 0.1225 )
GMA (S ) = GC (S )G (S ) = Ganho é ajustado pela Condição de Módulo
(S + 0.01)(S + 1)2 (S + 10 )

40 K C (S + 0.1225 )
=1
(S + 0.01)(S + 1) (S + 10 ) −0.74+1.96 j
2

K C = 0.9415

Função do Compensador

 S + 0.1225 
GC (S ) = 0.9414  
 S + 0.01 

10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores
 Exemplo:
Função de Transferência do Sistema em Malha Fechada
37.66(S + 0.1225 ) FTMF (S ) =
40
FTMFC (S ) = 4 S 3 + 12 S 2 + 21S + 50
S + 12.01S 3 + 21.12 S 2 + 47.87 S + 4.71
Step Response
1.4

1.2
Azul – sem controlador
1
Verde– com controlador
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Time (sec)
10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores

 Compensação por Avanço e Atraso de Fase

o Usado quando necessário melhorar simultaneamente a resposta transitória e o erro
estacionário;

 Metodologia Básica:

o Projeta-se PRIMEIRO por AVANÇO de FASE;

o Calcula-se quanto de erro estacionário

o Por fim projeta-se por ATRASO de FASE;

10/06/2019
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 Controlador Proporcional – Integral

o Melhora a resposta do sistema em regime estacionário (permanente);

o Idéia Básica – colocar um pólo na origem;

 Função do Controlador PI:

K P (S + xi )
GC (S ) =
S

o A distância do zero (xi) deve ser suficientemente pequena em relação ao

posicionamento do pólo na origem.

GC (S ) = K P +
Ki
K i = K P xi
S
Ki
xi =
KP

10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores

 Exemplo:
o Dado o sistema, cuja função de transferência de malha aberta mostrado abaixo.
Projete um controlador PI de forma a anular o erro permanente de posição, mas
sem alterar o grau de amortecimento e mantendo, tanto quanto possível, a mesma
resposta transitória.
e posição =
1 K posição = lim G (S )
1+ KP s →0

60
K posição = lim = 10
s →0 (S + 2 )(S + 3)

1 1
e posição = = = 0,091
Pólos de MF = Polinômio Característico 1 + K P 1 + 10
Step Response Root Locus

S2+5S+66=0 1.4 2

S1,2 = –2,5±7,73j
1.5
1.2

 = 0,308 1
0.5

Imaginary Axis
0.8
Amplitude

 = cos−1 (0,308 ) 0.6 -0.5

-1
0.4

  72 0.2
-1.5

-2
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5

0
Real Axis 10/06/2019
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)
 Aula 11 – Projetos de Compensadores

 Exemplo:
o Observa-se que um pólo fica na origem e zero em xi;
o O LGR mostra que tem dois pólos em: -2 e -3;
o Logo, tem de se adotar, empiricamente, o zero próximo a origem: xi= – 0.1;
o O controlador PI ficará:
K P (S + 0,1) K i = 0,1K P
GC (S ) =
S
K 60(S + 0,1)
GC (S )G (S ) = P
S (S + 2 )(S + 3)

o LGR Pólos de MF = Polinômio Característico

Root Locus
S3+5S2+66S+6=0
0.8

0.6
S1,2 = –2,45±7,71j
0.4

0.2
Substitui esta coordenada em S da função de
Imaginary Axis

0
transferência em malha fechada com compensador
K P = 0,965 K i = 0,1K P = 0,0965
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5
Real Axis
-1 -0.5 0 0.5 10/06/2019
 Aula 11 – Projetos de Compensadores

 Exemplo:
o Função do Controlador PI
0,965(S + 0,1)
GC (S ) =
0,0965
= 0,965 +
S S
57,9(S + 0,1)
Step Response

GC (S )G (S ) =
1.4

S (S + 2 )(S + 3) 1.2

o Malha fechada:
1

57,9(S + 0,1)
Amplitude 0.8

FC (S ) = 3
S + 5S 2 + 63,9 S + 5,8 0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
10/06/2019
 Aula 11 – Bibliografia

 Ogata, K.; Engenharia de Controle Moderno. 5ª Edição, Pearson Prentice Hall,

2009.

 Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 8ª Edição, LTC, 2001.

 Castrucci, Plinio de Lauro. Controle Automático, Rio de Janeiro: LTC, 2011;

 Leonardi, Fabrizio. Controle Essencial. São Paulo: Personal Prentice Hall,

2011.

10/06/2019
UEA