Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
1 / 45
Resumo
Projeto 1
Projeto 2
2 / 45
Projeto 1
3 / 45
Projeto 1
4 / 45
Projeto 1
2K
1) Denimos K = Kc α e G1 (s) = KG (s) = . Determinamos
(s + 1)(2s + 1)(5s + 1)
o ganho K para atender o a constante de erro estático de posição Kp ,
Ts + 1
Kp = lim Gc (s)G (s) = lim G1 (s)
s→0 αTs + 1
s→0
Ts + 1 2K
Kp = lim = 2K = 15
s→0 αTs + 1 (s + 1)(2s + 1)(5s + 1)
K = 7.5.
5 / 45
Projeto 1
2) Obtenha o diagrama de Bode de G1 (s) e avalie a MF
6 / 45
Projeto 1
2) Note que o ajuste do ganho leva o sistema à instabilidade
7 / 45
Projeto 1
φm = 42.09°
Note que estamos nos aproximando do valor máximo admissível para φm = 65°.
8 / 45
Projeto 1
1−α
4) Determine α de senφm = . Dena a frequência na qual
√ 1+α √
|G1 (jω)| = −20 log(1/ α). Essa frequência é ωm = 1/( αT )
1 − sen(φm )
Note que α = , com φm em radianos.
1 + sen(φm )
α = 0.1974
√
Calculamos |G1 (jω)| = −20 log(1/ α) = −7.05 dB
Do gráco de Bode obtemos a frequência na qual |G1 (jω)|(dB) = −7.05 dB
9 / 45
Projeto 1
4) Temos
4) Calculamos
1
T = √
ωm α
T = 1.6493
1 1
5) Determine o zero ω = e o polo ω = .
T αT
1
T = 1.6493, = 0.6063
T
1
αT = 0.3256, = 3.0711
αT
11 / 45
Projeto 1
K
6) Calcule Kc = .
α
7.5
Kc = = 37.9894
0.1974
7) Verique se a MG é satisfatória. Se não for, repita o processo. O compensador por
avanço de fase obtido é
Ts + 1 1.65s + 1
Gc (s) = Kc α = 7.5 .
αTs + 1 0.33s + 1
12 / 45
Projeto 1
7) Temos
MF = 16.9° e MG = 5.35 dB
não são satisfatórios.
O objetivo é MF = 25° e
MG ≥ 10 dB .
13 / 45
Projeto 1
14 / 45
Projeto 1
Analisamos a resposta ao degrau unitário em malha fechada
15 / 45
Projeto 1
Analisamos a resposta em frequência em malha fechada
16 / 45
Projeto 1
O mesmo pode ser observado nos diagramas de Nichols de G (jω) e Gc G (jω)
17 / 45
Projeto 1
18 / 45
Projeto 1
Podemos utilizar os diagramas de Nyquist para obter informação sobre o pico de
ressonância e da estabilidade relativa de G (jω) e Gc G (jω)
19 / 45
Projeto 1
Podemos utilizar os diagramas de Nyquist para obter informação sobre o pico de
ressonância e da estabilidade relativa de G (jω) e Gc G (jω)
20 / 45
Projeto 1
Conclusão do Projeto 1
→ Os requerimentos de projeto nem sempre podem ser atingidos para sistemas com
erro de estado estacionário relativamente grandes.
→ Para sistemas de tipo zero com grandes erros no estado estacionário um controlador
PI pode ser a melhor opção.
→ Existe um compromisso entre constante estática de erro e margem de fase.
→ Margem de fase consideradas aceitáveis são acima de 45°.
→ Em pose do modelo matemático é possível semi-automatizar o projeto do compen-
sador com ajuda de software.
21 / 45
Projeto 2
Considere o sistema de controle de posição angular (servomotor) mostrado
23 / 45
Projeto 2
24 / 45
Projeto 2
G (s) =
Θs (s)
=
2500K
E (s) s(s + 25)
Projeto 2
ωn2
Para um sistema tipo 1 com realimentação unitária G (s) = a relação entre a
s(s + 2ξωn )
margem de fase em malha aberta e o fator de amortecimento em malha fechada é dado por
2ξ
MF ° = arctan qp
4
1 + 4ξ − 2ξ 2
25 / 45
Projeto 2
26 / 45
Projeto 2
Nota de projeto
ωn2
Para sistemas tipo 1 com realimentação unitária G (s) = a relação entre a
s(s + 2ξωn )
margem de fase em malha aberta e o fator de amortecimento em malha fechada é dado
por
2 ξ
MF ° = arctan qp
1 + 4ξ 4 − 2ξ 2
De forma aproximada, temos que
MF ° ≈ 100ξ
27 / 45
Projeto 2
Nota de projeto
28 / 45
Projeto 2
Examinamos primeiro a resposta do sistema sem compensar para uma entrada degrau
unitário em malha fechada.
29 / 45
Projeto 2
30 / 45
Projeto 2
31 / 45
Projeto 2
2500K
1) Denimos K = Kc α e G1 (s) = KG (s) = . Determinamos o ganho K
s(s + 25)
1 1
para atender o a constante de erro estático de velocidade Kv = = = 100,
ess 0.01
Ts + 1
Kv = lim sGc (s)G (s) = lim s G1 (s)
s→0 s→0 αTs + 1
Ts + 1 2500K 2500K
Kv = lim s = = 100
s→0 αTs + 1 s(s + 25) 25
K = 1.
32 / 45
Projeto 2
2) Obtenha o diagrama de Bode de G1 (s) e avalie a MF
A MF = 28.0243°.
33 / 45
Projeto 2
φm = 65° − 28.0243° + 5°
φm = 41.9757°
34 / 45
Projeto 1
1−α
4) Determine α de senφm = . Dena a frequência na qual
√ 1+α √
|G1 (jω)| = −20 log(1/ α). Essa frequência é ωm = 1/( αT )
1 − sen(φm )
Note que α = , com φm em radianos.
1 + sen(φm )
α = 0.1985
√
Calculamos |G1 (jω)| = −20 log(1/ α) = −7.0234 dB
Do gráco de Bode obtemos a frequência na qual |G1 (jω)|(dB) = −7.0234 dB
35 / 45
Projeto 1
4) Temos
4) Calculamos
1
T = √
ωm α
T = 0.0308
1 1
5) Determine o zero ω = e o polo ω = .
T αT
1
T = 0.0308, = 32.4563
T
1
αT = 0.0061, = 163.5452
αT
37 / 45
Projeto 1
K
6) Calcule Kc = .
α
1
Kc = = 5.0389
0.1985
7) Verique se a MG é satisfatória. Se não for, repita o processo. O compensador por
avanço de fase obtido é
Ts + 1 Ts + 1 0.031s + 1
Gc (s) = Kc α =K = .
αTs + 1 αTs + 1 0.0061s + 1
38 / 45
Projeto 1
7) Temos
39 / 45
Projeto 1
40 / 45
Projeto 1
Vericamos a resposta ao degrau unitário com realimentação unitária.
41 / 45
Projeto 1
Vericamos a resposta à rampa unitária com realimentação unitária.
42 / 45
Projeto 1
Comparamos as respostas na Carta de Nichols
43 / 45
Projeto 1
Comparamos os diagramas de Bode de malha fechada
44 / 45
Projeto 1
Finalmente, comparamos os diagramas de Nyquist
45 / 45