Controle Sistemas Resposta Frequência

Classificação de Sistemas
Introdução
Terminologia Básica
Diagramas
Objetivos de um Sistema de de Bode
Controle
Estabilidade
Exemplos devia Diagramas
Sistemas de Bode
de Controle
Margens de Ganho e de Fase via Diagramas de Bode
Análise e Controle
Controle em Malha Aberta & Controle em Malha Fechada
Técnicas de Resposta em Frequência

Sistemas de Controle
Professora Priscylla Oliveira
Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Apresentação da Disciplina
Plano de Aula Resposta em

Frequência
Controle Robusto
Projeto Final

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Projeto Final
Capítulo 10 do livro Sistemas de Controle para Engenharia
Projeto de Controle de Atitude de um Satélite

Controle lateral e longitudinal de um Boeing
Controle da razão ar-combustível em um motor automotível
Controle do cabeçote de leitura/escrita de um disco rígido
Controle de sistemas de PTR na fabricação de pastilhas de
semicondutores
Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Especificações
Sim Não
Satisfatório? Modelo Computacional Satisfatório?
Sensor
Atuadores Não
Projeto ótimo Sim
Linearização Análise e Ajuste Protótipo/Teste

Fino do Modelo
Compensação simples
PID/projetor de atraso
e avanço

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Resumo dos passos de projeto de controle
1. Entenda o processo e suas especificações de desempenho.

2. Selecione os tipos e número de sensores, considerando localização, tecnologia e ruído.
3. Selecione os tipos e número de atuadores considerando localização, tecnologia, ruído e potência.
4. Faça um modelo linear do processo, atuador e sensor.
5. Faça um projeto simples, baseado nos conceitos de compensação de atraso e avanço ou controle
PID. Se estiver satisfeito, vá para o Passo 8.
6. Considere modificar a própria planta para que o controle em malha fechada seja melhorado.
7. Faça um teste de projeto por alocação de polos baseado em controle ótimo ou em outros critérios.
8. Simule o projeto, incluindo os efeitos de não linearidade, ruídos e variações paramétricas.
Se o desempenho não for satisfatório, volte ao Passo 1 e o repita. Considere modificar a própria planta
para que o controle em malha fechada seja melhorado.
9. Construa e teste um protótipo. Se não ficar satisfeito, volte ao Passo 1 e o repita.
Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Um dos principais domínios de estudo de

resposta de sistemas dinâmicos
Bom desempenho perante a

incertezas no modelo
Facilidade de projeto baseado Sistemas estáveis em

em dados experimentais malha aberta
Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Avaliação Diagnóstica
para o curso de
Sistemas de Controle II

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Técnicas de Resposta em Frequência
1 Introdução
1.1 Conceitos
1.2 Expressões analíticas
1.3 Representação gráfica
2 Diagramas de Bode
3 Estabilidade via Diagramas de Bode
4 Margens de Ganho e de Fase via Diagramas de Bode
Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Introdução
Os métodos de resposta em frequência,
desenvolvidos por Nyquist e Bode na década de Esta técnica possui vantagens claras nas seguintes situações:
1930, são mais antigos que o método do lugar 1. Quando as funções de transferência são modeladas a partir de
geométrico das raízes, descoberto por Evans em dados físicos
1948 (Nyquist, 1932; Bode, 1945). 2. Quando os compensadores de avanço de fase são projetados
para atender a um requisito de erro em regime permanente e a
um requisito de resposta transitória
3. Quando a estabilidade de sistemas não lineares é estudada
As plataformas National Instruments PXI, Compact RIO, Compact DAQ e o dispositivo USB (mostrados da esquerda para a direita) se unem ao programa NI LabVIEW para fornecer estímulos e adquirir sinais de sistemas
físicos. O NI LabVIEW pode então ser utilizado para analisar os dados, determinar o modelo matemático e criar um protótipo e implementar um controlador para o sistema físico.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Conceitos
As senóides podem ser representadas por números complexos chamados fasores
𝑀1 cos(𝜔𝑡 + 𝜙1 ) 𝑀1 ∠𝜙1
Exemplo: Considere o sistema mecânico abaixo. Caso a força de entrada, f(t),

seja senoidal, a resposta de saída em regime permanente, x(t), do sistema
Modelo
também será senoidal e com a mesma frequência da entrada.
𝑀𝑖 (𝜔)
Magnitude 𝑀 𝜔 =
Resposta em frequência 𝑀0 (𝜔)
Fase 𝜙 𝜔 = 𝜙0 𝜔 − 𝜙𝑖 (𝜔)

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Expressões analíticas
Considere o sistema abaixo G(s)
𝑟 𝑡 = 𝐴2 + 𝐵2 cos(𝜔𝑡 − tan−1 (𝐵ൗ𝐴))

𝑐 𝑡 = 𝑀𝑒 𝑀𝐺 cos(𝜔𝑡 + 𝜙𝑒 + 𝜙𝑠 )
Em outras palavras, a resposta em frequência de um sistema,
cuja função de transferência é G(s), é

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Representações gráficas
Pode ser representada graficamente de diversas formas;

duas delas são (1) como uma função da frequência, com os
gráficos separados de magnitude e fase; e (2) como um
diagrama polar, onde o comprimento do fasor é a
magnitude, e o ângulo do fasor é a fase.
Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Magnitude e Fase
As curvas de logaritmo da magnitude e

de fase da resposta em frequência em
função de log ω são chamadas de
diagramas de Bode ou curvas de Bode.
Sobre curvas de magnitude: Sobre curvas de fase:

A fase da resposta em frequência é a soma das curvas de
Considere a seguinte função de transferência:
fase da resposta em frequência dos termos de zeros menos
a soma das curvas de fase da resposta em frequência dos
termos de polos.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode
Portanto, os quatro tipos de fatores diferentes que podem ocorrer em

uma função de transferência são os seguintes: (Dorf)
1.Ganho constante K
2.Polos (ou zeros) na origem (jω)
3.Polos (ou zeros) no eixo real (jωτ + 1)
4.Polos (ou zeros) conjugados complexos [1 + (2ζ/ωn)jω + (jω/ωn)2]

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Ganho constante
1.Ganho constante K

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Zero na origem
2.Polos (ou zeros) na origem (jω)

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Inclinação
Obs. Inclinação da reta em 1 década de frequência

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Zero na origem

Diagramas de Bode para G(s) = s
Curva de módulo: Nossa próxima função, G(s) = s, possui

apenas uma assíntota de alta frequência.
Fazendo s = jω, a magnitude é 20 log ω
Curva de fase: O diagrama de fase, que é constante em +90°

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Polo na origem
Diagramas de Bode para G(s) = 1/s
Curva de módulo: Uma reta com uma inclinação de –20

dB/década passando por zero dB
em ω = 1
Curva de fase: O diagrama de fase, que é constante em -90°

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Polo e zero no eixo real
3.Polos (ou zeros) no eixo real (jωτ + 1)

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Polo no eixo real
Diagramas de Bode para G(s) = 1/(s + a)

Vamos determinar os diagramas de Bode para a função de transferência
Curva de fase:
Curva de módulo:

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Polo no eixo real
Exemplo 10.1: Determine a expressão analítica da magnitude da resposta em frequência e da fase da resposta em frequência
para um sistema G(s) = 1/(s + 2). Além disso, represente graficamente tanto os diagramas de magnitude e fase.
Exercício 10.1: a) Determine expressões analíticas para a magnitude e a fase da resposta de
1
G s =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
b) Construa diagramas de logaritmo da magnitude e de fase, utilizando o logaritmo da frequência em rad/s como abscissa.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode
Exemplo 10.2: Diagramas de
Bode para Razão de Fatores
de Primeira Ordem
Esboce os diagramas de
Bode para o sistema em
que G(s) = K(s + 3)/[s(s +
1)(s + 2)].

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Zero no eixo real
Diagramas de Bode para G(s) = (s + a): Curva de módulo Chamamos

de assíntotas as
aproximações
em segmentos
de retas.
A frequência, a, é
chamada de frequência de
quebra porque nela ocorre
uma quebra entre as
assíntotas de baixa e alta
frequências.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Zero no eixo real
Diagramas de Bode para G(s) = (s + a): Curva de Fase Na frequência de quebra, a, a fase é 45°.
Em baixas frequências, a fase é 0°. Em
altas frequências, a fase é 90°.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Polos e zeros conjugados complexos
4.Polos (ou zeros) conjugados complexos [1 + (2ζ/ωn)jω

+ (jω/ωn)2]

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Zeros complexos conjugados
Diagramas de Bode para G(s) = s2 + 2ζωns + ωn2
Vamos agora examinar o erro entre a resposta real e a

aproximação assintótica do polinômio de segunda ordem.
A magnitude e a fase reais para G(s) = s2 + 2ζωns + ωn2 são,
respectivamente,
uma correção de magnitude de +20 log 2ζ pode ser feita

na frequência natural, ou de quebra, no diagrama
assintótico de Bode.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode: Polos complexos conjugados

Diagramas de Bode para G(s) = 1/(s2 + 2ζωns + ωn2)

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode
Exemplo 10.3: Diagramas de Bode para Razão de Fatores de Primeira e Segunda Ordens
Trace os diagramas de Bode de logaritmo da magnitude e de fase de G(s) para o sistema em que G(s) = (s + 3)/[(s + 2) (s2 + 2s +
25)].
Avaliação numérica: um código para o MATLAB
Exercício 10.2: Trace os diagramas de Bode de para a avaliação da reposta em frequência.
num = [? ?];
logaritmo da magnitude e de fase para o sistema abaixo den = [? ? ?];
sysD = tf(num,den);
w = logspace(?,?); % determina a faixa de
frequências de interesse
[mag,phase] = bode(sysD,w); % calcula a
magnitude e fase nas frequências de
interesse
loglog(w,squeeze(mag)),grid;
semilogx(w,squeeze(phase)), grid;

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Diagramas de Bode
Exemplo 10.3: Diagramas de
Bode para Razão de Fatores
de Primeira e Segunda
Ordens
Trace os diagramas de
Bode de logaritmo da
magnitude e de fase
de G(s) para o sistema
em que G(s) = (s +
3)/[(s + 2) (s2 + 2s +
25)].

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Sistemas de Fase Mínima e Não Mínima
Uma função de transferência é chamada de

função de transferência de fase mínima se
todos os seus zeros estiverem no semiplano
esquerdo do plano s. É denominada função de
transferência de fase não mínima se tiver
zeros no semiplano direito do plano s.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Estabilidade via Diagramas de Bode
o sistema em malha fechada será

estável se a resposta em frequência
tiver um ganho menor que a unidade
quando a fase for 180°.
Condição de Estabilidade
Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Estabilidade via Diagramas de Bode

Determinar o valor de ganho que
garante que a magnitude seja menor
que 0 dB (ganho unitário) na
frequência em que a fase é ±180°.
Exemplo 10.9: Faixa de Ganho

para Estabilidade Via Diagramas
de Bode
Utilize diagramas de Bode para

determinar a faixa de K para a qual o
sistema com realimentação unitária
mostrado na Figura 10.10 é estável.
Faça G(s) = K/[(s + 2)(s + 4)(s + 5)].

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
A margem de ganho é obtida utilizando o diagrama de

fase para determinar a frequência, ωGM, em que a fase é
180°. Nesta frequência olhamos para o diagrama de
magnitude para determinar a margem de ganho, GM, a
qual é o ganho requerido para elevar a curva de magnitude
até 0 dB.
A margem de fase é obtida utilizando a curva de magnitude
para determinar a frequência, ωΦM, em que o ganho é 0 dB.
Na curva de fase nesta frequência, a margem de fase, ΦM, é
a diferença entre o valor da fase e 180°.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Exemplo 10.10:
Margens de Ganho e
de Fase a partir dos
Diagramas de Bode
Caso K = 200 no sistema
do Exemplo 10.9,
determine a margem de
ganho e a margem de
fase.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle

Exercício 10.6: Para o sistema mostrado
faça o seguinte:
a. Desenhe os diagramas de Bode de
logaritmo da magnitude e de fase.
b. Determine a faixa de K para a estabilidade
a partir de seus diagramas de Bode.
c. Calcule a margem de ganho, a margem de
fase, a frequência de zero dB e a frequência
de 180° a partir de seus diagramas de Bode
para K = 10.000.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
E9.5 Um circuito digital CMOS integrado pode

ser representado pelo diagrama de Bode
mostrado na Figura. (a) Encontre as margens de
ganho e de fase do circuito. (b) Estime em
quanto seria necessário reduzir o ganho do
sistema (dB) para obter uma margem de fase
de M.F. = 60°.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
E9.6 Um sistema possui uma função de transferência em malha
Quando K ≥ 342,8, o sistema em malha fechada é instável.

Encontre a margem de ganho e a margem de fase do sistema
com K = 25.
Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
P9.7 Uma aeronave de decolagem vertical (vertical takeoff and landing – VTOL) é um veículo inerentemente instável e
requer um sistema de estabilização automática. Um sistema de estabilização de atitude para a aeronave VTOL K-16B do
exército americano foi projetado e é mostrado na forma de diagrama de blocos na figura.
(a) Obtenha o diagrama de Bode da função de transferência em malha L(s) quando o ganho é K = 2. (b) Determine as
margens de ganho e de fase deste sistema. (c) Determine o erro em regime estacionário para uma perturbação de vento
de Tp(s) = 1/s. (d) Determine a amplitude máxima do pico de ressonância da resposta em frequência em malha fechada e a
frequência de ressonância. (e) Estime o fator de amortecimento do sistema a partir de Mpω e da margem de fase.

Introdução
Diagramas
Controle
Estabilidade
Sistemas de Bode
de Controle
Análise e Controle
Bibliografia
Nyquist, H. Regeneration Theory. Bell Systems Technical Journal, January 1932, pp. 126–147.
Bode, H. W. Network Analysis and Feedback Amplifier Design. Van Nostrand, Princeton, NJ, 1945.
Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 7ed. LTC
Dorf, R. C. Bishop, R. H. Sistema de Controle Moderno. 8ed. Editora LTC, 1998.
Franklin, G. F. Powell, J. D. Emami-Naeini, A. Sistemas de Controle para Engenharia. 6ed. Porto Alegre: Bookman, 2013.

Controle Sistemas Resposta Frequência

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Controle Sistemas Resposta Frequência

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Classificação de Sistemas

Técnicas de Resposta em Frequência

Professora Priscylla Oliveira

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Plano de Aula Resposta em

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Projeto de Controle de Atitude de um Satélite

Linearização Análise e Ajuste Protótipo/Teste

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

1. Entenda o processo e suas especificações de desempenho.

Um dos principais domínios de estudo de

Bom desempenho perante a

Facilidade de projeto baseado Sistemas estáveis em

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Técnicas de Resposta em Frequência

geométrico das raízes, descoberto por Evans em dados físicos

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

As senóides podem ser representadas por números complexos chamados fasores

Exemplo: Considere o sistema mecânico abaixo. Caso a força de entrada, f(t),

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

𝑟 𝑡 = 𝐴2 + 𝐵2 cos(𝜔𝑡 − tan−1 (𝐵ൗ𝐴))

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Pode ser representada graficamente de diversas formas;

Diagramas de Bode: Magnitude e Fase

As curvas de logaritmo da magnitude e

Sobre curvas de magnitude: Sobre curvas de fase:

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Portanto, os quatro tipos de fatores diferentes que podem ocorrer em

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Ganho constante

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Zero na origem

2.Polos (ou zeros) na origem (jω)

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Inclinação

Obs. Inclinação da reta em 1 década de frequência

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Zero na origem

Curva de módulo: Nossa próxima função, G(s) = s, possui

Curva de fase: O diagrama de fase, que é constante em +90°

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Polo na origem

Diagramas de Bode para G(s) = 1/s

Curva de módulo: Uma reta com uma inclinação de –20

Curva de fase: O diagrama de fase, que é constante em -90°

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Polo e zero no eixo real

3.Polos (ou zeros) no eixo real (jωτ + 1)

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Polo no eixo real

Diagramas de Bode para G(s) = 1/(s + a)

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Polo no eixo real

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Zero no eixo real

Diagramas de Bode para G(s) = (s + a): Curva de módulo Chamamos

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Zero no eixo real

Professora Priscylla Oliveira Técnicas de Resposta em Frequência

Diagramas de Bode: Polos e zeros conjugados complexos

4.Polos (ou zeros) conjugados complexos [1 + (2ζ/ωn)jω