Diagrama de Blocos

03/09/2021
FATEC
Faculdade de Tecnologia de São Paulo
SISTEMAS DE CONTROLE
4.0 Diagrama de Blocos
03/09/2021
Manhã 14
Noite 14 Prof. Luiz Vasco Puglia
Prof. Flávio Augusto Barrella
1
ORGANIZAÇÃO DO CURSO
Análise pelo Projeto pelo

Resposta
Lugar de Lugar de
Temporal Raízes Raízes
Modelagem
Introdução
Matemática
Ziegler Nichols
Estabilidade Compensador
Controle Digital
Revisão de Diagrama
LAPLACE de Blocos
Análise por Projeto por
Erro Resposta em
Resposta em
Estacionário Frequência Frequência
Conceitos Critérios de
Ferramentas Análise Projeto Realização
Básicos Qualidade
FATEC
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SISTEMAS DE CONTROLE
A função básica de um sistema de controle com realimentação, consiste em comparar o valor real de saída
(sinal PV) com a referência de entrada (valor desejado ou Set-Point), determinar o desvio desta
comparação (sinal de erro) e produzir um sinal de controle (VC) que vai atuar sobre o sistema para zerar
ou minimizar o erro. Esta atuação recebe o nome de ”Ação de Controle”.
Apresentada em termos de diagrama de blocos:
FATEC
Ações de Controle
 Controlador ON/OFF
 Controlador Proporcional (P)
 Controlador Integral (I)
 Controlador Derivativa (D)
 Controlador PI
 Controlador PD
 Controlador PID
 Controlador Lead
 Controlador Lag
 Controlador Lead-Lag
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Controlador ON-OFF
Sistema de controle que só permite dois estados (ligado ou desligado). É o
controlador mais simples que existe, porém robusto e barato, por isto de
utilização bastante difundida em residências e indústrias.
Exemplo:
FATEC
Controlador PROPORCIONAL
No controle proporcional, o sinal que aparece na saída do comparador
de erro é multiplicado por uma constante de ganho (kp).
ℒ 𝑈 𝑠
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑝 ∙ 𝑒 𝑡 ՜ 𝐺 𝑠 = = 𝑘𝑝
𝐸 𝑠
𝑢 𝑡 ՜ 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑒
onde ൞𝑘𝑝 ՜ 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙
𝑒 𝑡 ՜ 𝑠𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑑𝑒 𝑒𝑟𝑟𝑜
Qualquer que seja o mecanismo de atuação, o controlador

proporcional será um amplificador com ganho ajustável
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Controlador INTEGRAL
Neste tipo de controlador o valor do sinal de saída é modificado a uma taxa de
variação proporcional ao erro atuante e(t), com uma constante ki sendo esta
ajustável, em outras palavras, ocorre um acúmulo crescente no tempo da taxa de
erro, estacionando quando o valor de entrada for nulo ou o erro for zero.
𝑡
𝑑𝑢 𝑡 ℒ 𝑈 𝑠 𝑘𝑖
= 𝑘𝑖 ∙ 𝑒 𝑡 ⇒ 𝑢 𝑡 = 𝑘𝑖 න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 ՜ 𝐺 𝑠 = =
𝑑𝑡 0 𝐸 𝑠 𝑠
onde 𝑘𝑖 ՜ 𝑔𝑎𝑛ℎ𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
O conjunto platô + disco de embreagem do motor de um carro

armazena energia para garantir a marcha lenta e sem o qual
não se pode garantir o funcionamento contínuo
FATEC
Controlador PROPORCIONAL INTEGRAL

Caso semelhante aos dois anteriores compostos, ou seja, a ação
integral é multiplicada por um ganho proporcional.
𝑡 ℒ 𝑈 𝑠 𝑘𝑖 1
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑝 ∙ 𝑒 𝑡 + 𝑘𝑖 ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 ՜ 𝐺 𝑠 =𝐸 = 𝑘𝑝 + = 𝑘𝑝 1 + 𝑇 𝑠
𝑠 𝑠 𝑖
𝑘𝑝
onde 𝑇𝑖 = ՜ 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑖𝑛𝑡𝑒𝑔𝑟𝑎𝑙
𝑘𝑖
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Controlador PROPORCIONAL DERIVATIVO

Para este tipo de controlador define-se:
𝑑𝑒 𝑡 ℒ 𝑈 𝑠
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑝 ∙ 𝑒 𝑡 + 𝑘𝑑 ՜ 𝐺 𝑠 = = 𝑘𝑝 + 𝑘𝑑 𝑠 = 𝑘𝑝 1 + 𝑇𝑑 𝑠
𝑑𝑡 𝐸 𝑠
𝑘𝑑
onde 𝑇𝑑 = ՜ 𝑇𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
𝑘𝑝
Sistema de avanço utilizado em veículos carburados, ao pisar no

acelerador para efetuar uma ultrapassagem, um diferencial de combustível
é injetado para que o motor adquira maior potência de aceleração,
também os pulsos de centelhamento das velas são adiantados em relação
à posição dos pistões para o veículo adquirir maior velocidade
FATEC
Controlador PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Este compensador é a junção de todos os compensadores anteriormente
apresentados, com as vantagens individuais de cada um dos
compensadores apresentados.
𝑡 𝑑𝑒 𝑡 ℒ 𝑈 𝑠 1
𝑢 𝑡 = 𝑘𝑝 𝑒 𝑡 + 𝑘𝑖 ‫׬‬0 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝑘𝑑 ՜ 𝐺 𝑠 =𝐸 = 𝑘𝑝 1 + 𝑇 𝑠 + 𝑇𝑑 𝑠
𝑑𝑡 𝑠 𝑖
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DIAGRAMA DE BLOCOS
Nos estudos de controle é bastante usual a representação de sistemas em termos de diagramas
de blocos, como já pode ser observado no capítulo anterior, onde foi obtida uma simplificação da
modelagem do conjunto mecânico da suspensão veicular por redução de blocos.
EXEMPLO: Integrador com componentes passivos (RC)
𝑉𝑖 𝑠 − 𝑉𝑜 𝑠 1
𝐼 𝑠 = 𝑒 𝑉𝑜 𝑠 = 𝐼(𝑠)
𝑅 𝑠𝐶
𝑉𝑜 𝑠
1
𝑉𝑜 𝑠 1 𝑅𝐶
𝐹 𝑠 = = =
𝑉𝑖 𝑠 𝑠𝑅𝐶 + 1 𝑠 + 1
𝑅𝐶
1 −1𝑡 1 −𝑡
𝑓 𝑡 = 𝑒 𝑅𝐶 = 𝑒 𝜏
FATEC
𝑅𝐶 𝑅𝐶
11
DIAGRAMA DE BLOCOS - DEFINIÇÕES

OBSERVAÇÕES
◦ Utiliza-se, por convenção, a letra R para entrada

(reference) e a letra C para a saída.
=R(s).F(s) ◦ Num BLOCO SUBSISTEMA com uma função de
transferência relacionando o sinal de saída com o
sinal de entrada, usualmente, adota, por convenção,
C(s)
as seguintes letras:
 F(s) – sistema completo de malha fechada;
 G(s) – subsistemas de avanço em malha direta e
 H(s) – subsistemas de realimentação
◦ A JUNTA SOMADORA ou SUBTRATORA pode ter

quantas entradas forem necessárias e somente uma
saída.
◦ O PONTO DE DISTRIBUIÇÃO pode ter quantas

saídas forem necessárias e somente uma entrada.
◦ O MULTIPLICADOR pode ser entendido como um

subsistema cuja função de transferência é um escalar
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DIAGRAMA DE BLOCOS
REDUÇÃO DE BLOCOS EM CASCATA
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DIAGRAMA DE BLOCOS
REDUÇÃO DE ASSOCIAÇÃO DE AVANÇO
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DIAGRAMA DE BLOCOS
REDUÇÃO DE UMA MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO
𝐶 𝑠 = 𝐸 𝑠 ∙ 𝐺 𝑠 𝑒 𝐸 𝑠 = 𝑅 𝑠 − 𝐶(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑅 𝑠 − 𝐶(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)
𝐶 𝑠 = 𝐺 𝑠 ∙ 𝑅 𝑠 − 𝐺(𝑠) ∙ 𝐶(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)
𝐶 𝑠 +𝐺 𝑠 ∙𝐶 𝑠 ∙𝐻 𝑠 =𝐺 𝑠 ∙𝑅 𝑠
𝐶 𝑠 1+𝐺 𝑠 ∙𝐻 𝑠 =𝐺 𝑠 ∙𝑅 𝑠
𝐺 𝑠 ∙𝑅 𝑠
𝐶(𝑠) =
1+𝐺 𝑠 ∙𝐻 𝑠
𝐶 𝑠 𝐺 𝑠
𝐹 𝑠 = =
𝑅 𝑠 1+𝐺 𝑠 ∙𝐻 𝑠
A expressão final, resultado dessa redução, pode ser utilizada diretamente nas situações
de malha fechada com realimentação, tendo-se o cuidado de observar o sinal do somador
FATEC
subtrator e considerar o sinal oposto no denominador de F(s).
15

Com Realimentação Negativa UNITÁRIA
𝑵 𝒔
𝑮 𝒔 = 𝒆𝑯 𝒔 =𝟏
𝑫 𝒔
𝑁(𝑠) 𝑁(𝑠)
𝐺 𝑠 𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠) 𝑁(𝑠)
𝐹 𝑠 = = = =
1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑁(𝑠) 𝐷 𝑠 + 𝑁(𝑠) 𝐷 𝑠 + 𝑁(𝑠)
1+ ∙1
𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠)
Com Realimentação Negativa

𝑵 𝒔 𝑁(𝑠) 𝑁(𝑠)
𝑮 𝒔 = 𝒆𝑯 𝒔
𝑫 𝒔 𝐺 𝑠 𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠) 𝑁(𝑠)
𝐹 𝑠 = = = =
1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑁(𝑠) 𝐷 𝑠 + 𝑁 𝑠 𝐻(𝑠) 𝐷 𝑠 + 𝑁 𝑠 𝐻(𝑠)
1+ ∙ 𝐻(𝑠)
𝐷(𝑠) 𝐷(𝑠)
As expressões finais, resultado dessa redução, podem ser utilizadas

FATEC
diretamente nas situações de malha fechada com realimentação.
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DIAGRAMA DE BLOCOS
EXERCÍCIOS
𝐷 𝑠 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 3
Com Realimentação Negativa
𝐶 𝑠 1
𝑁(𝑠) 𝐹 𝑠 = = 2
𝐹 𝑠 =
𝐷 𝑠 + 𝑁 𝑠 𝐻(𝑠) 𝑅 𝑠 𝑠 + 6𝑠 + 3
𝐺 𝑠
𝐹 𝑠 =
1+𝐺 𝑠 ∙𝐻 𝑠
Com Realimentação Unitária
𝑁(𝑠) 𝐶 𝑠 1
𝐹 𝑠 = 𝐹 𝑠 = = 2
𝐷 𝑠 + 𝑁(𝑠) 𝑅 𝑠 𝑠 + 4𝑠 + 4
𝐺 𝑠
𝐹 𝑠 =
1+𝐺 𝑠
A expressão final, resultado dessa redução, pode ser utilizada diretamente nas situações de malha
fechada com realimentação, tendo-se o cuidado de observar o sinal do somador subtrator e
FATEC
considerar o sinal oposto no denominador de F(s).
17
DIAGRAMA DE BLOCOS 

Generalizando
Com Realimentação Negativa UNITÁRIA
DESLOCAMENTO DE BLOCOS
𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠 − 𝑋(𝑠) 𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠 − 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)
𝐺(𝑠)
𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠 − 𝑋(𝑠) 𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠 − 𝑋(𝑠)
𝐺(𝑠)
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 Generalizando
DIAGRAMA DE BLOCOS  Com Realimentação Negativa UNITÁRIA
𝐺(𝑠)
= 𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠)
𝐺(𝑠)
= 𝑅(𝑠)
𝐺(𝑠)
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DIAGRAMA DE BLOCOS - DESLOCAMENTO DE BLOCOS
𝐺2 𝑠
𝐺1 𝑠
𝐻 𝑠
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DIAGRAMA DE BLOCOS EXERCÍCIO

𝐺2 𝑠
𝐺1 𝑠
𝐻 𝑠
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21

𝐺2 𝑠
𝐺1 𝑠
𝐻 𝑠
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1/G1 G2
G1
𝐺1 𝐺2 𝐺1 + 𝐺2
+1
1 + 𝐺1 𝐻 𝐺1 1 + 𝐺1 𝐻
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G2
G1
H G1
1 𝐺1 + 𝐺2
𝐺1 +𝐺2
1 + 𝐺1 𝐻
1 + 𝐺1 𝐻
FATEC
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12
03/09/2021
DIAGRAMA DE BLOCOS
EXERCÍCIO: Código 1DiagBlc 4.1 a) 4.1 d) e o exercício da figura abaixo (MANHÃ)
2𝑠(𝑠 + 0,4)
(𝑠 + 6) 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠
𝐹 𝑠 =
1 + 𝐺1 𝑠 𝐻(𝑠)
2𝑠 + 0,8
𝑠(𝑠 + 6)
2𝑠
FATEC
25
DIAGRAMA DE BLOCOS
EXERCÍCIO: Código 1DiagBlc 4.1 a) 4.1 d) e o exercício da figura abaixo (NOITE)
2𝑠(𝑠 + 0,4)
(𝑠 + 6) 𝐺1 𝑠 + 𝐺2 𝑠
𝐹 𝑠 =
1 + 𝐺1 𝑠 𝐻(𝑠)
2𝑠 2 + 0,8𝑠
(𝑠 + 6)
1
2𝑠 𝑠 + 0,4
FATEC
26
13
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DIAGRAMA DE BLOCOS
EXERCÍCIO: Código 1DiagBlc 4.1 a) 4.1 d) e o exercício da figura abaixo
𝐺 𝑠
𝐹 𝑠 =
1 + 𝐺 𝑠 𝐻(𝑠)
2𝑠 + 3
𝑠(𝑠 + 1)
𝐹 𝑠 =
2𝑠 + 3 1
1+ ∙
𝑠(𝑠 + 1) 0,5𝑠 + 1
1
𝐹 𝑠 =
1 + 𝐻(𝑠)
1
𝐹 𝑠 =
1,7 𝑠
FATEC 1+ ∙
𝑠 + 1,2 𝑠 + 3
27
Retornando à Modelagem de Motor CC
𝑉𝑜 𝑠 − 𝐸𝑎 𝑠 𝐶𝑚𝑒𝑐 𝑠
𝐼𝑎 𝑠 = 𝐶𝑚 𝑠 = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 𝑠 Ω𝑚 𝑠 =
𝑅𝑎 + 𝑠𝐿𝑎 𝐽𝑠 + 𝐵
e
𝐸𝑎 𝑠 = 𝐾𝑒 Ω𝑚 𝑠
Vo(s) Ω(s)
F(s)
FATEC
28
14
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Retornando à Modelagem de Motor CC Km=1

Ke=1
J=1
B=1
Ra=1
La=1
1
e 𝑠+1 𝑠+1 +1
1
𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝐾𝑚
V0(s) + Ω(s)
- 𝑠𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑠𝐽 + 𝐵 1
(𝑠 + 1 − 𝑗)(𝑠 + 1 + 𝑗)
𝐾𝑒
𝐾𝑚
V0(s) Ω(s)
𝑠𝐿𝑎 + 𝑅𝑎 𝑠𝐽 + 𝐵 + 𝐾𝑚 𝐾𝑒
FATEC
29
15

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◦ Utiliza-se, por convenção, a letra R para entrada

◦ A JUNTA SOMADORA ou SUBTRATORA pode ter

◦ O PONTO DE DISTRIBUIÇÃO pode ter quantas

◦ O MULTIPLICADOR pode ser entendido como um

REDUÇÃO DE UMA MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO

Com Realimentação Negativa

As expressões finais, resultado dessa redução, podem ser utilizadas

𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠) 𝑅 𝑠 − 𝑋(𝑠) 𝐶 𝑠 = 𝐺(𝑠)𝑅 𝑠 − 𝐺(𝑠)𝑋(𝑠)

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DIAGRAMA DE BLOCOS EXERCÍCIO

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Retornando à Modelagem de Motor CC

Retornando à Modelagem de Motor CC Km=1

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