Treinamento Programação Intermediário TP-03

TP-03 >>TREINAMENTO DE
PROGRAMAÇÃO INTERMEDIÁRIO (KUKA)
Exclusive Presentation for I.A.R.- Brazil

© Copyright by Robotics Advanced Institute – I.A.R. TP-03 18/12/2017 1
Apresentação Institucional do I.A.R.
IAR.mp4

© Copyright by Robotics Advanced Institute – I.A.R. TP-03 18/12/2017
18/12/2017 2
Fundadores da KUKA
1898
Hans Keller Jakob Knappich
KUKA – Keller und Knappich Augsburg

18/12/2017 3
Acesso à Programação Lógica
Termo Explicação
Comunicação Troca de sinais através de uma interface
Periféricos “Ambiente” – Garras, sensores, sistemas de transporte etc.
Entradas Sinais que vão para a unidade de comando
Saídas Sinais que saem da unidade de comando para a periferia

Apresentação dos Comandos de Lógica
Comandos lógicos
de entrada/saída
WAIT-WAIT FOR IN-OUT-PULSE SYNOUT-SYNPULSE FLAG-CYCFLAG
Comandos lógicos
de programa
ADVANCE-RESUME
FOR - NEXT
GOTO-CONTINUE
LOOP - EXIT HALT-BRAKE

LAÇOS DERIVAÇÕES
WHILE IF-THEN-ELSE
REPEAT - UNTIL SWITCH-CASE

Função de Espera por Tempo: WAIT – Parada Determinada
Funções de espera em um programa de movimento podem ser programadas

facilmente através de formulários Inline. Assim são diferenciadas as funções de
espera dependendo do tempo e a função de espera dependendo do sinal.
Com o comando WAIT o movimento do robô é parado pelo tempo

programado. O comando WAIT ativa sempre uma parada de avanço.

Função de Espera Dependendo do Sinal: WAIT FOR – Parada Indeterminada
Se necessário, pode-se integrar vários sinais (no máximo 12) de forma lógica. Se
uma integração é adicionada, são exibidos campos no formulário inline para sinais
adicionais e para outras integrações.
Na utilização de funções de espera em função do sinal também são aplicadas

integrações lógicas. Com as integrações lógicas pode ser combinada a
consulta de diversos sinais ou estados.
Com o comando WAIT FOR o movimento do robô é parado por tempo

indeterminado até um sinal ser acionado.

O que é o AVANÇO ? CONT ou Variável: $Advance=3
O avanço é o número máximo de conjuntos de movimentos que a unidade de comando

(CONTROLADOR) do robô calcula e planeja previamente na execução do programa. A
quantidade real depende do grau de aproveitamento do computador do robô.
O avanço refere-se à posição atual do indicador de conjunto. O avanço se antecipa ao indicador de
conjunto 3 conjuntos de movimentos como padrão (DEFAULT). Como padrão significa, que com
capacidade suficiente disponível do computador do robô, o indicador de avanço soluciona
antecipadamente o planejamento de trajeto para 3 conjuntos de movimentos. Em caso de menor
capacidade disponível do computador, o avanço pode-se reduzir até um conjunto de movimentos como
sendo $ADVANCED=0.
Entre outros, o avanço é necessário para poder calcular movimentos de aproximação. Contudo, não
apenas conjuntos de movimentos são processados com o avanço, mas também instruções aritméticas e
de controle de periféricos. Algumas instruções acionam uma parada do avanço. Instruções que
influenciam a periferia, p.ex. instruções OUT (fechar garra, abrir pinça de solda) fazem parte destas
instruções. Se o indicador de avanço for parado, não é possível fazer aproximação.

Processamento Sem Avanço (CONT)
Funções de espera em função do sinal podem ser programadas no avanço tanto

“com” como “sem” o processamento.
Sem avanço significa que, em cada caso, o movimento é parado no ponto e lá o
sinal é verificado. Portanto, o ponto não pode ser aproximado.

Processamento Com Avanço (CONT)
Com avanço: Funções de espera programadas em função do sinal permitem que

o ponto antes da linha de comando possa ser aproximado. Entretanto, a posição
atual do indicador de avanço não é clara. Assim o instante exato para a
verificação do sinal é indeterminado.

Função de Comutação Simples Estática: OUT
Através de uma função de comutação, um sinal digital pode ser enviado à

periferia. Para isto, é utilizado um número de saída que foi definido antes da
interface de modo correspondente.
Comutação Estática:
O sinal é colocado de modo estático, ou seja, ele permanece existindo até a
saída ser ocupada com outro valor. A função de comutação é realizada no
programa através de um formulário Inline:


Função de Comutação Simples com Processamento no Avanço
Após a seleção de OUT com CONT a saída é comutada no avanço. A

colocação do registro CONT faz com que o indicador de avanço não seja
parado (não é ativada a parada de avanço). Assim um movimento pode ser
aproximado antes do comando de comutação. A colocação do sinal ocorre no
AVANÇO.


Função de Comutação Simples Pulsadas: PULSE
Nível HIGH
Nível LOW
A saída é mantida ligada pelo tempo ajustado em na variável TIME

Função de Comutação Simples Pulsadas: PULSE
A programação ocorre igualmente com um formulário Inline, no qual é colocado um

sinal digital tipo impulso com o comprimento definido.

Função de Comutação Dinâmicas: SYN OUT e SYN PULSE
Uma função de comutação de trajetória pode ser utilizada
para colocar uma saída em um ponto direto na saída sem
interromper o movimento do robô. Assim, é diferenciado
entre a comutação “estática” (OUT, PULSE) e a comutação
“dinâmica” (SYN OUT, SYN PULSE). Portanto, na
comutação de um SYN OUT trata-se do mesmo sinal como
em um SYN PULSE. Meramente é alterado o método no
qual é comutado.
Função de Comutação Dependente do Trajeto SYN OUT, Opção START-END
Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de partida
e de destino de um conjunto de movimentos. A ação de comutação pode ser
deslocada temporalmente. O conjunto de movimentos pode ser um movimento
LIN, CIRC ou PTP.

Ponto de partida e ponto de destino são pontos de parada exatos !
OUT 1 e OUT 2 indicam as

posições aproximadas, nas
quais é comutado. As
linhas pontilhadas indicam
os limites de comutação.

O ponto de partida é ponto de parada exato e o ponto de destino é aproximado !

quais é comutado. As linhas
pontilhadas indicam os limites
de comutação. M = Meio da
área de aproximação.

Função de Comutação Dependente do Trajeto SYN OUT, opção START-END
Ponto de partida e ponto de destino são de aproximação

!

quais é comutado. As linhas
pontilhadas indicam os limites
de comutação. M = Meio da
área de aproximação.

Função de Comutação Dependente do Trajeto SYN OUT, opção PATH
Uma ação de comutação pode ser ativada com referência ao ponto de destino de
um conjunto de movimentos. A ação de comutação pode ser deslocada
espacialmente (DISTÂNCIA) e/ou temporalmente (TEMPO). O conjunto de
movimentos pode ser um movimento LIN, CIRC e SPLINE. Não pode ser um
movimento tipo PTP sem INTERPOLAÇÃO.

O ponto de partida é ponto de parada exato e o ponto de destino é aproximado !
OUT 1 indica a posição

aproximada, na qual é
comutado. As linhas
pontilhadas indicam os
limites de comutação.
M = Meio da área de
aproximação.

Ponto de partida e ponto de destino são de aproximação !
OUT 1 indica a posição

aproximada, na qual é
comutado. As linhas
pontilhadas indicam os
limites de comutação.
M = Meio da área de
aproximação.

Função Pulsada Dependente do Trajeto SYN PULSE
Um sinal digital tipo impulso pode ser ativado com referência ao ponto de
partida ou de destino de um conjunto de movimentos. O impulso pode ser
deslocado temporalmente (TEMPO) e/ou espacialmente (DISTÂNCIA).

Adicionar Comentário ou Carimbo
COMENTÁRIO: é um texto separado por ponto e vírgula para comentar e

deixar mais simples a compreensão do programa.
Procedimento
• Colocar o cursor na linha, após na qual deve ser entrado o comentário
ou o selo.
• Selecionar Instruções > Comentário > Normal ou Carimbo.
• No carimbo: A data e horário são inseridos automaticamente.
• Introduzir texto.
• Memorizar com o Softkey Comando OK.
CARIMBO: é um comentário mais sofisticado com data e hora do sistema e

identificação do usuário.

Declarando VARIÁVEIS



Monitorando VARIÁVEIS
Todos os tipos de variáveis podem ser monitorados de forma individual:
1. Variáveis Inteiras, Reais, Booleanas, Caracteres;

2. Variáveis de Sistema;
3. Variáveis do MACHINE.DAT;
4. Variáveis do ROBOCOR.

Operando VARIÁVEIS

Operando VARIÁVEIS

Variável: COUNTER (contador)
DECL INT contador = 0

DECL INT produto = 0
$COUNT_I[5]=$COUNT_I[5] + 1
contador = contador + 1 OBS: É possível usar os contadores prontos “Zaehler” ou

produto = produto + 1 declarar variável e criar novos contadores.

Variável: TIMER (temporizador)
Exemplo: $timer[1]=0
$timer_stop[1]=false
PALET()
$timer_stop[1]=true

Variável: FLAG (Status Local)
Exemplo:
$flag[5] = TRUE $timer_flag[5] = TRUE
$flag[6] = FALSE $timer_flag[6] = FALSE

Variável: CYCLICAL FLAG (Status Global)
Exemplo: $cycflags[10] = TRUE OBS: Variável GLOBAL que pode ser

monitorada para qualquer programa
$cycflags[20] = FALSE SRC em funcionamento.

Controle da Execução do Programa
Junto dos comandos claros de movimento e dos comandos de comunicação,

também se encontram uma variedade de rotinas nos programas de robô, que
servem para o controle da execução do programa. São eles:
1. Loops: Estruturas de controle. Eles repetem um bloco de instruções até uma

condição de interrupção ocorrer.
2. Ramificações: Com o uso de ramificações pode ser permitido que as seções

do programa sejam executadas apenas sob uma determinada condição.
3. Subprogramas: Os subprogramas são chamadas de rotina. Elas podem ser

GLOBAIS (arquivos SRC independentes) ou LOCAIS (texto dentro dos
arquivos SRC).

Exemplos de Sub-Rotinas: GLOBAL e LOCAL

Laço Condicionado (IF)
Um laço condicionado “IF” consiste em uma condição e duas partes de

instrução. Se a condição for satisfeita, a primeira instrução pode ser executada. Se
a condição não for satisfeita, a segunda instrução é executada.

Laço Condicionado (IF)
Exemplo: Se a condição for satisfeita (entrada $IN[30] deve ser TRUE), o robô
se move no ponto P3, se não no ponto P4.

Laço (LOOP)
Um laço LOOP sem fim repete o bloco de instruções muitas vezes de modo
infindável. Entretanto, é possível sair do LOOP através de uma interrupção
antecipada (com a função EXIT).

Laço (LOOP)
Exemplo de saída do LOOP sem fim com EXIT: Os comandos de

movimento para P1 e P2 são executados até a entrada $IN[30] ser
comutada para TRUE.

Laço de Contagem (FOR)
Com o laço de contagem (loop FOR) as instruções podem ser repetidas para uma
quantidade definida. A quantidade de passagens é comandada com o auxílio de
uma variável de contagem.

Laço de Contagem (FOR)
Exemplo para um laço FOR: As saídas $OUT[1] a $OUT[5] são comutadas

umas após as outras em TRUE. Para a contagem de passagens dentro do
loop, é utilizada a variável numérica (número inteiro) “i”.
Neste outro exemplo, a variável B é incrementada de 1 depois que o laço

FOR for executado exatamente 5 vezes por causa do passo de 2 em 2.

Laço WHILE
Um laço WHILE é um loop no qual é verificada a condição de interrupção, antes

que a parte de instrução do loop tiver passado.

Laço WHILE
Exemplo: A saída $OUT[17] é comutada em TRUE, a saída $OUT[18] em FALSE e

o robô é movido para a posição de HOME, entretanto isso somente, somente se a
condição for satisfeita no começo do loop (entrada $IN[22]=TRUE).

Laço REPEAT
Um laço REPEAT é um loop no qual é verificada a condição de interrupção,

depois que a parte de instrução do loop tiver passado pela primeira vez.

Laço REPEAT
Exemplo: A saída $OUT[17] é comutada em TRUE, a saída $OUT[18] em FALSE

e o robô é movido para a posição HOME. Só então a condição é verificada.

Laço SWITCH-CASE
Uma ramificação ou laço (SWITCH) é um distribuidor ou uma ramificação

múltipla. Aqui é avaliado primeiro uma expressão. A seguir o valor da expressão é
comparado com o valor de um dos itens de caso (CASE). Havendo concordância,
são executadas as instruções do caso correspondente.

Laço SWITCH-CASE
Exemplo: A variável inteira (INTEGER) com o nome “STATUS” é verificada primeiro

quanto à validade. O valor da variável é 1, o caso 1 (CASE 1) é executado: o robô se
move para o ponto P5. O valor da variável é 2, o caso 2 (CASE 2) é executado: O
robô se move para o ponto P6. Se o valor da variável não for executado em um dos
casos ( neste caso todos exceto 1 e 2), a derivação padrão (DEFAULT) é então
executada: uma mensagem de erro “ERROR_MSG.”

TCP com OFFSET de CARGA



TCP Externo: Ferramenta Fixa
Por um TCP externo ou estacionário ou uma "ferramenta fixa" entende-se que o

robô conduz um componente (peça) a uma ou mais ferramentas. Estas
ferramentas, como por exemplo, um bico de colagem externo, estão integradas
de forma fixa na célula.

Colocação em Funcionamento de uma Ferramenta Fixa-01 (bico de cola) e uma Peça-02 (placa)

Colocação em Funcionamento de uma Ferramenta Fixa-01 (bico de cola) e uma Peça-02 (placa)

FERRAMENTA FIXA: Medir TCP Externo
A medição de uma ferramenta fixa consiste em 2 passos:
1. TCP externo da ferramenta fixa e a mudança do sistema de coordenadas

mundial. Para isso é necessária uma ferramenta (TOOL) conhecida.
2. Orientação das coordenadas no TCP externo com a ajuda do flange do robô.

Primeiramente o TCP da ferramenta fixa é informado ao controlador do robô. Para

isso desloca-se até ele com uma ferramenta já medida. Em seguida o controlador
do robô é informado sobre a orientação do sistema de coordenadas da ferramenta
fixa. Para isto o sistema de coordenadas da ferramenta já medida é alinhado
paralelamente ao novo sistema de coordenadas.
Existem 2 variantes:
• 5D: A unidade de comando do robô só é informada sobre a direção de trabalho

da ferramenta fixa. O eixo X é predefinido como direção de trabalho. A
orientação dos outros eixos é definida pelo sistema e não pode ser facilmente
reconhecida pelo usuário.
• 6D: A unidade de comando do robô é informada sobre as orientações de todos
os 3 eixos.


FERRAMENTA FIXA: Medir a Peça - Método Direto
O controlador do robô é informado a respeito da origem e de 2 outros pontos da peça.

Estes 3 pontos que definem a peça de forma inequívoca.

Detecção de Colisão: CD
Monitoramento de colisão requer uma técnica sofisticada chamada de

WARM-UP que esquenta o óleo do motor e depois converte esforço
físico (torque-impácto) em sinal elétrico (corrente). Impactooo
Sobre a Colisão:
1-) Não é possível monitorar para o ponto de HOME;

2-) Não é possível monitorar para eixos externos;
3-) Não é possível monitorar para o módulo T-01;
4-) Não é possível monitorar durante o movimento “REVERSO.”

Detecção de Colisão: CD

SOFTWARE LIMIT SWITCHES
Os intervalos de todos os eixos de manipuladores e posicionadores são limitados por meio de

interruptores finais de software ajustáveis. Esses limites servem apenas como proteção e são
ajustados de tal forma que o ROBÔ não COLIDA com as partes mecânicas. Esses limites são
configurados durante o comissionamento de um robô industrial.

Criação de Cubos: WORKSPACE

© Copyright by Robotics Advanced Institute – I.A.R. TP-03 64

A unidade de comando do robô calcula “cubos virtuais” ou “zonas brancas de

segurança.” A regra básica é definir a dimensão do espaço de trabalho e
escolher a forma de trabalho do manipulador: Dentro do Cubo ou Fora do
Cubo.

1-) Máximo de 8 cubos;

2-) Nome do Cubo;
3-) Origem relativa à
coordenada WORLD;
4-) Dimensão do cubo
em mm;
5-) Forma de Trabalho.

1-) Saídas que monitoram o espaço cartesiano.
2-) Saídas que monitoram o espaço das juntas eixa-a-eixo.


AMBIGUIDADE: Status (S) e Turn (T)
Quando as posições X,Y,Z e as

orientações A,B,C. não são
suficientes; então existe uma
ambiguidade na posição final. Para
sanar está “dúvida” o controlador
precisa ser forçado para uma única
solução escolhida pela robotista.
Chamamos isso de UNICIDADE
DE SOLUÇÃO que é resolvida
através dos parâmetros S e T.

O controlador do robô considera

valores de S e T apenas para
movimentos SPTP. Movimentos CP
são ignorados. A primeira instrução
deve ser do tipo: POS, E6POS, AXIS
e E6AXIS.

STATUS (S) e TURN (T) são ignorados para LIN, CIRC e SPLINE.

Movimentos Relativos: SINTAXE



Comando CONTINUE em nível PERITO
CONTINUE: pode ser usado para evitar uma “parada antecipada” que de
outra forma ocorreria na linha seguinte de programa.
CONTINUE: aplica-se sempre à linha seguinte, mesmo que esta seja uma
linha em branco. Exceção: se a seguinte linha contiver a declaração
ON_ERROR_PROCEED, CONTINUE aplica-se à próxima linha.
CONTINUE: na prática é muito usado depois de linhas de comentários ou

linhas em branco, mas o seu principal uso é para ganho de tempo de ciclo
em códigos de programação mau escritos.

Comando CONTINUE em nível PERITO

GOTO: Salto Incondicional ou NÃO ESTRUTURADO
Salto incondicional para a posição do programa na linha “GLUESTOP”
OBS: GOTO NÃO FUNCIONA PARA JUMP EM SUBROTINA
Salto incondicional de uma declaração IF para a posição do programa na linha “ENDE”

HALT: Parada Direta
PÁRA o programa. A última instrução de movimento a ser executada, no

entanto, será concluída.
A execução do programa só pode ser retomada usando a tecla de início. A

próxima instrução após HALT é então executada. Em um programa de
interrupção (INTERRUPT), a execução do programa só é interrompida após
a execução antecipada ter sido completamente executada.

Comandos BRAKE e RESUME
BRAKE freia o robô e só pode ser usado em um programa de interrupção

(INTERRUPT). O programa de interrupção não continua com o robô PARADO.
O movimento do robô é retomado logo que o programa de interrupção
tenha sido concluído.
RESUME faz com que o programa seja retomado após ter sido PARADO.
Sem o comando RESUME, o subprograma LOCAL “FOUND” seria retomado
após a linha END.

Matrizes de Transformação: AXIS

Matrizes de Transformação: CARTESIANO WORLD

Matrizes de Transformação: CARTESIANO TCP

Matrizes de Transformação: CARTESIANO BASE

Matrizes de Transformação: MIRROR

Matrizes de Transformação: CÁLCULOS

LOG VIEWER – Banco de Dados de Falhas-Erros

Prova Final: Seguir Rigorosamente as Instruções de SEGURANÇA !!!!
1. A Prova Prática será em equipe e todos serão avaliados através de chamada oral;
2. O Instrutor do I.A.R. definirá a Complexidade do Problema e o Tempo de Prova;
3. Os Critérios para Aprovação serão Avaliados no que Tangem: Sequência na Lógica,
Coordenadas (AXIS-WORLD-BASE-TOOL), Ferramenta Externa Fixa (TCP),
Diminuição da Velocidade no Ponto, organização dos loops, comentários,
temporizadores e outros;
4. Pontos Adicionais: Criatividade e Originalidade na Solução;
5. Pontos Mais que Adicionais: Estrutura de Programa, Código Reduzido e Otimização.

CONTATO: Muito Obrigado !!!
Rogério Vitalli Mobile: (11) 99548-8716

Instrutor de Robótica do I.A.R. E-mail: vitalli@iar.eng.br
www.iar.eng.br
Um novo conceito em robótica...

18/12/2017 89

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para colocar uma saída em um ponto direto na saída sem

interromper o movimento do robô. Assim, é diferenciado

entre a comutação “estática” (OUT, PULSE) e a comutação

“dinâmica” (SYN OUT, SYN PULSE). Portanto, na

comutação de um SYN OUT trata-se do mesmo sinal como

em um SYN PULSE. Meramente é alterado o método no

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Ponto de partida e ponto de destino são pontos de parada exatos !

OUT 1 e OUT 2 indicam as

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O ponto de partida é ponto de parada exato e o ponto de destino é aproximado !

OUT 1 e OUT 2 indicam as

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Ponto de partida e ponto de destino são de aproximação

OUT 1 e OUT 2 indicam as

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OUT 1 indica a posição

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OUT 1 indica a posição

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