Cap6 - EfeitosRealimentacao-ErrosMEEC

Capítulo
6 - Efeitos Realimentaçãoe Erros

CONTROLO
MEEC
1º semestre – 2017/2018
Transparências de apoio às aulas teóricas
Cap 6 – Efeitos da Realimentação e Erros em
Regime Permanente
© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Isabel Ribeiro
António Pascoal
Todos os direitos reservados

Estas notas não podem ser usadas para fins disQntos daqueles para que foram
elaboradas (lecionação no InsQtuto Superior Técnico) sem autorização dos autores
CONTROLO | 1º sem 2017/2018

Capítulo 6 - Efeitos Realimentaçãoe Erros

ObjecQvo e Sumário
Ø  Enunciar os requisitos de um sistema de controlo
Ø  Apresentar e discuQr os principais efeitos da realimentação
Ø  Especificações no projecto de controladores
Ø  Erros em regime estacionário

•  Com retroação unitária
•  Sem retroação unitária

Ø Referências
o  Cap.4 (Secções 4.1 e 4.2) do livro de Franklin, Powel, Naemi (referência
principal)
o  Notas de Eduardo Morgado

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 6-2

Sistemas de Controlo
Um sistema moderno de controlo
•  avalia as condições de operação do sistema
•  compara-as com o comportamento desejado
•  calcula ações correQvas com base num modelo do sistema
•  atua no sistema para implementar essas acções correQvas
Sistema
Sensoriamento /
Atuação Computação
Percepção
Sistema de controlo implementado em computador

Ruído Perturbações externas Ruído
Saída
Atuadores Sistema Sensores
Processo
Relógio Controlador
D/A Computador A/D
CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Entrada de referência

Cap 6-3

Sistemas de Controlo: Nomenclatura

Variação de parâmetros
Cadeia de ação Perturbação Perturbação
Entrada de
Referência + + Variável
Transdutor + Erro
+ + Controlada
Controlador Atuador Sistema
de entrada
_ físico
Transdutor
+ de saída ou
sensor
+
Ruído nos
sensores
Sinal de comando
Cadeia de retroação
Representação esquemáQca que se uQlizará

Controlador Sistema a controlar d
+ y
r + e u
K(s) G(s)
_ +
+ n
+

ObjecQvos Gerais de um Sistema de Controlo

REQUISITOS USUAIS
•  Um bom seguimento do sinal de referência
–  a variável que se pretende controlar deve tomar valores tão próximos quanto
possível dos valores desejados expressos pela referência, ou seja, o erro deve ser
pequeno
•  Uma boa rejeição dos efeitos das perturbações, incluindo ruído
•  Rapidez da resposta, quer no seguimento, quer na rejeição de perturbações
•  Estabilidade
•  Pequena sensibilidade à variação de parâmetros

•  Robustez de estabilidade
–  RelaQvamente à variação de parâmetros
–  RelaQvamente a incertezas no modelo do sistema lsico no qual se baseou o projecto de
controlador
•  Dinâmica não modelada, resultante, por exemplo, da aproximação de um sistema de 3ª ordem por um
modelo mais simples de 2ª ordem
CONTROLO | 1º sem 2017/2018 E. Morgado

Cap 6-5
Controlo, 1998

Sistemas de Controlo: Efeitos da realimentação
Quando bem projectados
  os sistemas de controlo em cadeia fechada reduzem o efeito

o  de perturbações externas ao sistema, incluindo ruído nos
sensores
o  de variações dos parâmetros do sistema devidas ao
envelhecimento, tolerâncias de fabrico ou efeitos de carga
  Os sistemas em cadeia fechada são estáveis
o  A resposta transitória é modificada com a introdução de
realimentação, mas as condições de estabilidade podem ser
afectadas

Especificações de controlo modos de expressar os requisitos
  Resposta transitória
  Estabilidade
  Erros em Regime Estacionário
  ....


REQUISITOS USUAIS
possível dos valores desejados expressos pela referência, ou seja o erro deve ser
pequeno
•  Estabilidade
• Mais à frente será quantificada a

•  Robustez de estabilidade estabilidade relativa.
• Para sistemas estáveis, importa saber
quão estável é?
–  RelaQvamente a incertezas no modelo do processo no qual se baseou o projecto de
controlador
E. Morgado
Controlo, 1998


REQUISITOS USUAIS
pequeno

•  Estabilidade

controlador
E. Morgado
Controlo, 1998

Efeitos da Realimentação: Rejeição de Perturbações

•  Rejeição de perturbações
–  Perturbações externas na cadeia de acção
cadeia aberta W(s)

+ Y(s) = KG(s)R(s) + G(s)W (s)
R(s) + Y(s)
K G(s) sistema linear
princípio da sobreposição
Não há possibilidade de atenuar o
efeito de W sobre Y
cadeia fechada
W(s)
+
R(s) + + Y(s)

K G(s)
_
Y(s) = Y(s) W ( s)=0 + Y(s) R( s)=0
princípio da sobreposição
KG(s) G(s)
Y(s) = R(s) + W ( s)
1 + KG(s) 1 + KG(s)
A saída é tanto menos afectada por W quanto maior for o ganho K


–  Perturbações externas na cadeia de acção W(s)
+
R(s) + + a Y(s)
cadeia fechada K s(s + a)
_
K=2 K=8
perturbação

Saída y(t) do
K=15 sistema em cadeia
K=30 fechada sem
perturbação
Saída y(t) do
sistema em cadeia
fechada quando
existe a
perturbação
indicada
a análise da rejeição de perturbações pode fazer-se também no domínio da frequência


–  Perturbações externas na cadeia de acção d
+
cadeia fechada R(s) + 1 + Y(s)
K
(s + 1)
_
referência r( t ) = 20 u( t )
Sem perturbação Com perturbação

1
5
1+ K
temperatura desejada K=4
K
20
1+ K
K =1

1
5
K 20
K 1+ K
20 1+ K
1+ K
d( t ) = 5 u( t − 5)
perturbação
Um aumento do ganho do controlador diminui o efeito da perturbação



–  Perturbações externas na cadeia de acção +
–  Ruído nos sensores
cadeia fechada
W(s)
+
R(s) + E(s) + Y(s)
K G(s)
_ +
+ ruído nos
N(s) sensores

KG(s) G(s) KG(s)
Y(s) = R(s) + W(s) − N(s)
1 + KG(s) 1 + KG(s) 1 + KG(s)
Como é a rejeição das

perturbações para uma
frequência s=jw?


–  Perturbações externas na cadeia de acção +
–  Ruído nos sensores
KG(s) G(s) KG(s)

Y(s) = R(s) + W(s) − N(s)
1 + KG(s) 1 + KG(s) 1 + KG(s)
Como é a rejeição das perturbações para uma frequência s=jw?

•  Para uma frequência w
•  Boa rejeição da perturbação W aumentar |KG(jw)|
•  Bom seguimento da referência r (erro pequeno) aumentar |KG(jw)|
•  Boa rejeição do ruído diminuir |KG(jw)|
•  O ruído apresenta habitualmente componentes espectrais de mais alta

frequência do que as do sinal de referência
•  Estratégia de Controlo
•  Baixas Frequências |KG(jw)| >> 1
•  Altas Frequências (banda do ruído) |KG(jw) <<1
•  Frequências intermédias – as condições a impor ao ganho estão relacionadas com a estabilidade
em cadeia fechada.
Banda de frequência associada normalmente ao sinal de referência e às perturbações exteriores que
CONTROLO | 1º sem 2017/2018
são sinais relaQvamente lentos Cap 6-13

ObjecQvos Gerais de Um Sistema de Controlo

REQUISITOS USUAIS
pequeno
•  Estabilidade

controlador
E. Morgado
Controlo, 1998

Efeitos da Realimentação
•  Sensibilidade à variação de parâmetros

–  De que modo variações de parâmetros em G(s) afetam a função de
transferência em cadeia fechada ?
FT em cadeia fechada
R(s) + Y(s) Y(s) KG(s)

K G(s) M(s) = =
_ R(s) 1 + KG(s)
dM Sensibilidade de M(s) relaQvamente a G(s)

SMG = M = dM G
dG dG M
G

SGM =
(1 + KG(s))K − KG(s)K . G = K G(s) Estes cálculos são
(1 + KG(s))2 M (1 + KG(s) )2 KG(s) efetuados para s=jw, i.e.,
1 + KG(s) no domínio da frequência
1
SMG = Quanto maior for |KG(jw)| menos sensível se torna a
1 + KG(s) função de transferência em cadeia fechada a
variações de parâmetros no sistema a controlar, G(s)

ObjecQvos Gerais de Um Sistema de Controlo

REQUISITOS USUAIS
possível dos valores desejados expressos pela referência, ou seja o erro
deve ser pequeno
?
•  r o
Rapidez da resposta, quer no seguimento, quer na rejeição de
a erro
i z
perturbações actercar
•  Estabilidade Como

controlador
•  Dinâmica não modelada, resultante, por exemplo, da aproximação de um sistema de 3ª ordem
por um modelo mais simples de 2ª ordem
E. Morgado
Controlo, 1998

Erro em Regime Estacionário: exemplo

Exemplo moSvador
f.t. do controlador Dynamical Systems and AutomaQc Control
f.t. da sala J.L. MarQns de Carvalho
r + e temperatura c
Gc (s) P( s) sistema de controlo de
temperatura
desejada
_ erro
temperatura de uma sala
A - Controlador Proporcional
1
r( t ) = 20 u( t ) Gc (s) = K P(s) =
s +1
temperatura desejada

20
ess = erro em regime estacionário
1+ K
K
20
1+ K
Sem perturbação


Exemplo moSvador
Gc (s) = K controlador P ( proporcional )
sistema de controlo de
temperatura de uma sala
o erro em regime estacionário diminui com o
aumento do ganho do controlador
e ss e ss
K=5
e ss
K=2

K =1
Como levar o
erro para zero ?


Exemplo moSvador
B - Controlador Integral
Dynamical Systems and AutomaQc Control
J.L. MarQns de Carvalho
r c temperatura de uma sala
+ e KI m 1
P(s) =
_ s s +1 temperatura
r( t ) = 20 u( t )
KI
Gc (s) = t
s
m( t ) = KI ∫ e(σ)dσ
o
! (t ) = KI e(t )
m

Em regime estacionário
mss = cons tan te ! (∞) = 0

m ess = 0
Se ess > 0 ! (t ) > 0

m m( t ) ↑ c(∞) ↑ e =r −c ↓
contradição
O erro em regime estacionário constante


Exemplo moSvador
B - Controlador Integral
perturbação Dynamical Systems and AutomaQc Control
r + c temperatura de uma sala
+ e KI m 1 +
P(s) =
_ s s +1 temperatura
r( t ) = 20 u( t )
KI
Gc (s) =
s
sem perturbação com perturbação



Exemplo moSvador
Controlador Proporcional e Controlador Integral
r + e c sistema de controlo de
m
Gc (s) P( s) temperatura de uma sala
_
r( t ) = 20 u( t ) 1
P(s) =
s +1
Gc (s) = K controlador proporcional
KI
Gc (s) = controlador integral contribuiu com um pólo na origem na cadeia de acção
s
Com o controlador

K = KI = 1 K = KI = 3 Integral
com controlador I
com controlador I
•  O erro em regime
estacionário é nulo
•  ... Mas o sistema
com controlador P
com controlador P torna-se mais lento
•  ... E o transitório é
mais oscilatório



Controlador Proporcional Integral (PI) Exemplo moSvador
K2 / s temperatura de uma sala
r +
+ e m c
K1 + P( s) 1
r( t ) = 20 u( t ) _ P(s) =
s +1
K2
Gc (s) = K1 + com controlador I
s controlador K2 = 5 K1 = 3
com controlador PIK = 5
proporcional
2
sK 1 + K 2

Gc (s) = integral (PI)
s
com controlador P
K1 = 3
1 pólo na origem e 1 zero


Erro em Regime Estacionário: Definição

•  ERRO = diferença entre a entrada de referência, r(t), e a saída, c(t).
e( t ) = r( t ) − c( t )
•  ERRO em regime estacionário
ess = lim e(t ) Análise vai ser feita apenas para

t →∞ sistemas estáveis
Retroacção unitária
R(s) + E(s) C(s)

Gc(s) P(s)
_

sinal de erro
R(s) + E(s) G(s) C(s)
_ E(s) = R(s) − C(s) = R(s) − G(s)E(s)

1
E(s) = R(s)
1 + G(s)
para retroacção unitária

Erro em Regime Estacionário: Designação
designação habitual do erro

Erro de POSIÇÃO
Sinais de Teste
correspondente
Erro de VELOCIDADE
Erro de ACELERAÇÃO

JusSficação para a designação
r(t)=rampa variação pretende-se que o sistema sistema de controlo de posição

linear da apresente uma
posição velocidade constante
R(s) + E(s) G(s) C(s)
variação pretende-se que o sistema
r(t)=parábola linear da apresente uma _ posição
velocidade aceleração constante

Erro EstáQco de Posição

1 Valor para
E(s) = R(s) ess = lime(t ) = limsE(s) retroacção unitária
1 + G(s) t →∞ s→0
Por aplicação do Teor. Valor Final
entrada escalão erro estáQco de posição
1 1 1
r( t ) = u( t ) R(s) = ess = lim =
s→0 1 + G( s) 1 + lim G(s)
s s→0
ganho de baixa frequência da f.t. em cadeia aberta

coeficiente de erro
estáQco de posição

Kp = limG(s) •  Se finito, o erro não é nulo
limG(s)
s→0
s→0
•  Para que o erro seja nulo limG(s) = ∞
s→0
1 G(s) ( FT cadeia aberta) com pelo menos

ess = um pólo na origem
1+ Kp
O sistema em cadeia fechada deve ser, pelo menos, de Spo 1

Tipo de um Sistema
R(s) + E(s) G(s) C(s)
K(s + z1 )(s + z 2 )...( s + zm )

G(s) = FT em cadeia aberta
sN (s + p1 )(s + p2 )...( s + pn−N )
•  m zeros
•  n pólos
•  N pólos na origem

O sistema em cadeia fechada é de Spo N
O Spo de um sistema (em = número de pólos na origem da

cadeia fechada) função de transferência em
cadeia aberta (ganho de malha)

Erro EstáQco de Posição

Valor para
retroacção unitária
entrada escalão erro estáQco de posição
1
ess =
1+ Kp
1
Sistema de tipo 0 K p = const. ep (∞) =
1+ Kp
Sistema de tipo 1 Kp = ∞ ep ( ∞ ) = 0


Erro EstáQco de velocidade
1 Valor para
1 + G(s) t →∞ s→0
Por aplicação do
Teor. Valor Final
entrada rampa erro estáSco de velocidade
r( t ) = tu( t )
1 1 1 1
R(s) = e v (∞) = lim s = coeficiente de erro
s2 s→0 1 + G(s) s2 lim sG(s)
s→0 estáQco de velocidade
K v = limsG(s)

s→0
Sistema de Qpo 0 Kv = 0 ev (∞) = ∞
1
1 e v (∞ ) =
Sistema de Qpo 1 K v = const e v (∞ ) = Kv
Kv
Sistema de Qpo 2 Kv = ∞ ev (∞) = 0


Erro EstáQco de aceleração
1 Valor para
1 + G(s) t →∞ s→0
Por aplicação do
Teor. Valor Final
entrada parábola erro estáSco de aceleração
1 2
r( t ) = t u( t )
2
1 1 1 1
R(s) = ea (∞) = lim s =
s3 s→0 1 + G(s) s 3
lim s2G(s)
s→0 coeficiente de erro
estáQco de aceleração

K a = lim s2G(s)
Sistema de Qpo 0, 1 Ka = 0 ea (∞) = ∞ s→0
1 1
Sistema de Qpo 2 K a = const ea (∞ ) = ea (∞ ) =
Ka Ka
Sistema de Qpo 3 Ka = ∞ ea ( ∞ ) = 0


Erros em Regime Estacionário: resumo
R(s) + E(s) C(s) 1 1 s + 0.5

G(s) G(s) = G(s) = G(s) =
s +1 s(s + 1) s2 (s + 1)
_
Resposta do sistema em cadeia fechada
Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
ess = lime(t ) = limsE(s)

t →∞ s→0
entrada
Qpo do escalão rampa parábola
sistema

0 ∞ ∞
1+ Kp
1 ∞
1 0
Kv
1
2 0 0 Ka


Especificações
Ø  O valor do erro em regime estacionário é usado,

correntemente, como especificação de controlo
exemplo
R(s) + E(s) K( s + 5 ) C(s)
s(s + 6)(s + 7)(s + 8)
_
Requisito
Determinar o valor de K por forma a que o erro
estáQco de velocidade seja de 10%

1
e v (∞ ) = = 0.1
Kv
5K
K v = 10 = lim sG(s) =
s →0 6 x7 x8
Usando o critério de Routh-Hurwitz pode
confirmar-se que, para este valor de K, o
K = 672 sistema em cadeia fechada é estável

Erro com retroacção não unitária

Retroacção não unitária
R(s) + Ea(s) C(s)
não é o sinal de G(s)
erro e(t)=r(t)-c(t) _
H(s)
G(s)
sinal de erro E(s) = R(s) − C(s) = R(s) − R(s)
1 + G(s)H(s)
1 + G(s)H(s) − G(s)
E(s) = R(s)
1 + G(s)H(s)
R(s) Ea(s) C(s)

+ +
G(s)

_ _ Ge (s)
H(s) -1 R(s) + E (s) C(s)

G(s)
1 + G(s)H(s) − G(s)
_
A análise do valor estacionário do erro para este pode ser feita, com a metodologia derivada antes,
sistema (sem retroacção unitária) para este outro que tem retroacção unitária

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Capítulo

6 - Efeitos Realimentaçãoe Erros

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Todos os direitos reservados

CONTROLO | 1º sem 2017/2018

Ø Enunciar os requisitos de um sistema de controlo

Ø Apresentar e discuQr os principais efeitos da realimentação

Ø Especiﬁcações no projecto de controladores

Ø Erros em regime estacionário

• Sem retroação unitária

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Sistema de controlo implementado em computador

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

D/A Computador A/D

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Entrada de referência

Sistemas de Controlo: Nomenclatura

Representação esquemáQca que se uQlizará

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

ObjecQvos Gerais de um Sistema de Controlo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 E. Morgado

Sistemas de Controlo: Efeitos da realimentação

Quando bem projectados

os sistemas de controlo em cadeia fechada reduzem o efeito

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

ObjecQvos Gerais de um Sistema de Controlo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

ObjecQvos Gerais de um Sistema de Controlo

• Uma boa rejeição dos efeitos das perturbações, incluindo ruído

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Efeitos da Realimentação: Rejeição de Perturbações

cadeia aberta W(s)

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Efeitos da Realimentação: Rejeição de Perturbações

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Efeitos da Realimentação: Rejeição de Perturbações

Sem perturbação Com perturbação

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Um aumento do ganho do controlador diminui o efeito da perturbação

Efeitos da Realimentação: Rejeição de Perturbações

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Como é a rejeição das

Efeitos da Realimentação: Rejeição de Perturbações

KG(s) G(s) KG(s)

Como é a rejeição das perturbações para uma frequência s=jw?

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

ObjecQvos Gerais de Um Sistema de Controlo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

• Sensibilidade à variação de parâmetros

R(s) + Y(s) Y(s) KG(s)

dM Sensibilidade de M(s) relaQvamente a G(s)

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

ObjecQvos Gerais de Um Sistema de Controlo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Erro em Regime Estacionário: exemplo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Erro em Regime Estacionário: exemplo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Erro em Regime Estacionário: exemplo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

mss = cons tan te ! (∞) = 0

Se ess > 0 ! (t ) > 0

Erro em Regime Estacionário: exemplo

Ø  Enunciar os requisitos de um sistema de controlo

Ø  Apresentar e discuQr os principais efeitos da realimentação

Ø  Especiﬁcações no projecto de controladores

Ø  Erros em regime estacionário

•  Sem retroação unitária

  os sistemas de controlo em cadeia fechada reduzem o efeito

•  Uma boa rejeição dos efeitos das perturbações, incluindo ruído

•  Sensibilidade à variação de parâmetros

Ø  O valor do erro em regime estacionário é usado,