Cap3 - Resposta-no-Tempo

Capítulo
3- Resposta no Tempo

CONTROLO
MEEC
1º semestre – 2017/2018
Transparências de apoio às aulas teóricas
Cap 3 – Resposta no Tempo
Isabel Ribeiro
© Isabel Ribeiro, António Pascoal

António Pascoal
Todos os direitos reservados

Estas notas não podem ser usadas para fins disNntos daqueles para que foram
elaboradas (lecionação no InsNtuto Superior Técnico) sem autorização dos autores
CONTROLO | 1º sem 2017/2018

Capítulo 3- Resposta no Tempo

ObjecNvos
•  Rever conceitos sobre a resposta no tempo de SLITs

•  Pólos, zeros, ganho estáNco e a resposta dinâmica
de SLITs
•  Caracterização da resposta de sistema de 1ª e 2ª
ordem e ordem superior
•  Sistemas de fase não mínima
•  Relação tempo-frequência

Ø  Referências
o  Cap.3 – do livro de Franklin, Powel, Naemi (referência principal)
o  Cap. 2 (secões 2.1 a 2.3) - do livro de Mª Isabel Ribeiro, Análise de
Sistemas Lineares, 2002, IST Press (disponível na IST Press no IST)
o  Sinais e Sistemas, Isabel LourNe, Escolar Editora (para revisão de
conceitos sobre TL)

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 3 - 2

Função de Transferência: definição
r(t) y(t)
SLIT
FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA Quociente da transformada de Laplace do sinal de

saída pela transformada de Laplace do sinal de
Y( s )
G(s) = entrada considerando nulas as condições iniciais
R(s) c.i.=0
R(s) Y(s)
G(s)

Para condições iniciais nulas Y(s) = G(s).R(s)
•  A função de transferência é um conceito potente para descrever o

comportamento de sistemas do ponto de vista de entrada/saída
•  Para SLITs, a função de transferência caracteriza completamente o
sistema do ponto de vista de entrada-saída

Resposta no Tempo
r(t) y(t)
SLIT
Dados
• a equação diferencial que representa um modelo do SLIT
• a entrada r(t)
• as condições iniciais
Pretende-se:
• Conhecer a evolução temporal da saída, y(t)

Uma maneira de resolver o problema
Resolver a equação diferencial que é a representação do
comportamento de entrada-saída


Função de Transferência e a Resposta no Tempo
r(t) y(t)
SLIT
R(s) Y(s)
G(s)
Resolução da eq.diferencial
r(t) y(t)
Y( s )
G(s) =
TLu R(s) c.i.=0
TLu-1

R(s) Y(s)
Y(s) = G(s).R(s)
Se as condições iniciais forem nulas

Resposta no tempo a parNr da FT: Capítulo 3- Resposta no Tempo

exemplo de sistema de 1ª ordem
F(s) V ( s)
m f(t) 1m
G(s) G(s) =
b s+β m
Sistemas mecânicos de translação
exemplo-1ªordem
u(t) = escalão de Heaviside f(t) = F u(t) = entrada do

sistema
1 F
F TL(u( t )) = → TL( f ( t )) =
1 s s

assume-se que o
sistema está
inicialmente em repouso
F 1
TL-1
V( s) = .
s ms + β
⎛F 1 ⎞
v( t ) = TL−1( V(s)) = TL−1⎜⎜ . ⎟⎟
⎝ s ms + β ⎠
Resposta no tempo a parNr da FT: Capítulo 3- Resposta no Tempo

exemplo de sistema de 1ª ordem
⎛F 1 ⎞ 1m
v( t ) = TL−1( V(s)) = TL−1⎜⎜ . ⎟⎟ G(s) =
⎝ s ms + β ⎠ s+β m
decomposição em fracções parciais
F 1 F(1 m) ⎛1 β 1β ⎞
= = F.⎜⎜ − ⎟⎟
s ms + β s(s + β m) ⎝ s s + β m) ⎠
β
1 1 − mt F
v( t ) = F u( t ) − F e u( t ) saída
β β β
1

β
1 1 − mt
β F
v( t ) = F − F e para t≥0
β β
Ganho em
regime
estacionário

A FT e a obtenção da resposta de
um SLIT com c.i. não nulas

Resolução da eq.diferencial
r(t) y(t) UNlização da Função de
Transferência na obtenção da
TL TL-1 resposta de um SLIT
Se as condições iniciais forem nulas
R(s) Y(s)
Y(s) = G(s).R(s)
•  E se as condições iniciais não forem nulas?

•  Não é possível conNnuar a usar (directamente) a Função de Transferência ?
TLu-1

TLu
G(S) eq.diferencial Y(s) y(t)
R(s)
c.i.≠0
Já tem em
linha de conta
as c.i.
A FT e a obtenção da resposta de
um SLIT com c.i. não nulas

exemplo
K dy(t)
G(s) = = Y(s)/R(s) + ay(t) = Kr(t)
s+a dt
TLu considerando c.i. não
r(t) = u(t) nulas
sY(s) − y(0− ) + aY(s) = KR(s)

y(0− ) = 1
y(0− ) K 1 y(0− ) K

Y(s) = + Y(s) = + R(s)
s+a s+a s s+a s+a
TL-1
−at K Sistema linear

y(t) = y(0 )e -
+ (1− e −at ), t ≥ 0
Resposta devida à a Princípio da sobreposição
Resposta devida à excitação
excitação pelas condições pela entrada r(t)
CONTROLO | 1º sem 2017/2018 iniciais Cap 3 - 9
Função de transferência: caso geral.

Pólos e Zeros
R(s) Y(s) N(s) polinómio de grau m
G(s) = =
G(s) D(s) polinómio de grau n
N(s) bmsm + bm−1sm−1 + ! + b1s + b0

G(s) = = , m, n ∈ N0
D(s) ansn + bn−1sn−1 + ! + a1s + a0
Função de transferência
•  própria n≥m
Só estudaremos este Npo de FT
•  estritamente própria n>m
•  não própria n<m
Pólo do SLIT
P em C é um polo do sistema com FT própria G(s) sse G(P)=0

Zero do SLIT
Z em C é um zero do sistema com FT própria G(s) sse G(Z) =0
Se N(s) e D(s) não Nverem factores comuns

•  Os pólos do sistema são os zeros de D(s) cuidado ao cancelar factores comuns nos
•  Os zeros do sistema são as zeros de N(s) polinómios N(s) e D(s)


Função de Transferência: outras representações
N(s) bmsm + bm−1sm−1 + ! + b1s + b0

G(s) = = , m, n ∈ N0
D(s) ansn + bn−1sn−1 + ! + a1s + a0
Representações alternaEvas (Se não houver pólos e/ou zeros na origem, n m )
N(s) (s + z1 )(s + z 2 )....( s + zm )

G(s) = =K , m, n ∈ N0
D(s) (s + p1 )(s + p2 )....( s + pn )
Pólos {-p1, -p2, ... , -pn} Zeros {-z1, -z2, ... , -zm} (em rad/seg)
Forma das N(s) (1+ sT1 )(1+ sT2 )....(1+ sTm ) 1 1

constantes de G(s) = = K0 , m, n ∈ N0 Ti = τi =
pi

D(s) (1+ sτ 1 )(1+ sτ 2 )....(1+ sτ n ) zi
tempo
(em seg)
Se -pi for um pólo real
K 0 ganho estáEco Atenção ao valor do ganho 1 constante

estáNco quando houver pólos τi = de tempo
e/ou zeros na origem pi
Resposta no tempo a parNr da FT:
exemplo de sistema de 1ª ordem (cnt)

m f(t)
pólo = − β (rad/seg) b
1m m
G(s) = não tem zeros F(s) V ( s)
s+β m m
constante de tempo= β (seg) G(s)
FT na forma das constantes de tempo

jw
1 1
G(s) = 1
β 1+ s mβ Ganho estáNco= = 1.33
β
−
β σ
m
β
−
Quando aumenta,
m
•  a resposta do sistema torna-se mais rápida.

•  a constante de tempo diminui
•  o regime transitório atenua-se mais rapidamente
β
=1
m |pólo| a aumentar
β
Ø O pólo determina a natureza da componente = 0.375
m
natural da resposta; pólo real à exponencial
amortecida
β = 0.75
Ø Como é a resposta em frequência para estas duas
situações?


Resposta no Tempo: caso geral de 1ª ordem

Pólo = -a (rad/seg) jw
R(s) a Y(s)
G(s) = K 0 Constante de tempo = 1/a (seg)
s+a
Ganho estáNco = K0
r(t)=u(t) −a σ
1 1 a K K
R(s) = Y(s) = K 0 . = 0− 0
s s s+a s s+a 1
declive = K 0 . = K 0 .a
cons tan te de tempo
y(t) = K 0 − K 0 e − at Para t 0 K0
Tempo de estabelecimento (a 2%)–

tempo ao fim do qual a resposta se
confina a uma faixa de 2% do
valor final.
63.2%
86.5%
4
t s (2%) = = 4 * constante de tempo
95%
98%
a
ts a 5%
3 1 2 3 4 5
t s (5%) = = 3 * constante de tempo
a a a a a a


Teoremas dos Valores Inicial e Final (para SLITs)
Teorema do Valor Inicial
lim+ x(t) = x(0+ ) = lim sX(s)

X(s) = TL[ x( t )] t →0 s→∞
Teorema do Valor Final Se todos os pólos de sX(s) estão no s.p.c.e
lim x(t ) = lim sX(s)

t →∞ s→0
De que modo estes teoremas podem ser usados na

análise do comportamento (da saída) de SLITs ?
Sem o cálculo explícito da saída para

R(s) Y(s)
G(s) uma dada entrada é possível avaliar
valores parNculares da saída:
Y(s) = G(s).R(s) y (0 + ), lim y (t ), y! (0 + ), !y!(0 + ),....

t →∞

Teoremas dos Valores Inicial e Final (para SLITs)

no cálculo de caracterísNcas da saída de um SLIT
R(s) Y(s)
G(s)
Valor Inicial da Saída
lim+ y( t ) = lim sY(s) = lim sG(s)R(s)

t →0 s→∞ s→∞
Entrada 1 1
escalão R(s) = lim+ y(t) = lim sG(s) = lim G(s)
s t →0 s →∞ s s →∞
unitário

Valor Final da saída
lim y(t ) = lim sY(s) = lim sG(s)R(s)
t →∞ s→0 s→0
Entrada 1 1
escalão R(s) = lim y( t ) = lim sG( s ) = lim G(s)
s t →∞ s→0 s s→0 Valor do ganho em
unitário
regime
estacionário

Ganho EstáNco: exemplo

X
m f(t)
b
Entrada=f(t)
F(s) X(s) Saída = x(t)

G1(s)
F(s) 1m V ( s) 1 X(s)
s+β m s

este sistema tem um pólo na origem (a
posição é o integral da velocidade)
1m
G1(s) =
s(s + β m)
K 0 = lim G1(s) = ∞
s→0
O ganho estáNco é infinito

Resposta no Tempo: sistema de 2ª ordem

exemplo X
ObjecEvo: controlar o sistema em posição
m f(t)
b G1(s)
R(s) + F(s) 1m V ( s) 1 X(s)

K
_ s+β m s
Qual é a função de transferência do sistema controlado, i.e., em cadeia fechada?
X(s) = G1(s)F(s) = G1(s)K[R(s) − X(s)]

K
(1+ KG1(s))X(s) = KG1(s)R(s) X(s) m
G(s) = =
X(s) KG1(s) R(s) s2 + s β + K
= m m
R(s) 1 + KG1(s)
•  sistema de 2ª ordem, com 2 pólos, sem zeros
CONTROLO | 1º sem 2017/2018
•  ganho estáNco = ?
Cap 3 - 17

Resposta no Tempo: sistema de 2ª ordem. Caso geral

R(s) Y(s)
ω n2
G(s) G(s) = 2
s + 2ζω n s + ω n2
Qual é a resposta para uma entrada escalão de amplitude unitária ?
•  depende da localização dos pólos
s 2 + 2ζω n s + ω n2 = 0 s = −ξω n ± ω n ξ 2 − 1 ζ=0
ζ >> jω n
jω d
0 ≤ ζ <1 Sistema subamortecido ωn
Pólos complexos θ = arcsin ζ
conjugados −ζω n ± jω n 1− ζ 2
ζ =1

−ω n −ζω n
ζ =1 Sistema criEcamente amortecido
Pólo real duplo
−ζω n = −ω n
− jω d
wd = ω n 1− ζ 2
ζ >1
Sistema sobreamortecido − jω n
ζ=0
Pólos reais disEntos
−ζω n ± ω n ζ 2 − 1

Resposta no Tempo: sistema de 2ª ordem (exemplos)

Resposta a um escalão de amplitude unitária
ω n = 1, ζ = 0 ω n = 1, ζ = 0.3
Sistema subamortecido
ω n = 1, ζ = 1 ω n = 1, ζ = 2

Sistema criticamente amortecido Sistema sobreamortecido


Resposta no Tempo: sistema de 2ª ordem (exemplos)

ω n = 1, ζ = 0.3 ω n = 1, ζ = 2
Sistema subamortecido Sistema sobreamortecido
zoom zoom

A derivada na origem é nula
sω n2
Demonstre este resultado usando o lim y!(t) = lim 2 =0
s→∞ s + 2ζω s + ω
2
t→0 +
teorema do valor inicial, mostrando que: n n


Sistema de 2ª ordem Subamortecido 0 ≤ ζ < 1

pólos complexos ωn – freq. oscilações naturais NÃO amortecidas
s1,2 = −ζω n ± j ω n 1− ζ 2 ζ
-- coeficiente de amortecimento
!#"#$
wd ωd – frequência das oscilações amortecidas
Resposta a uma entrada escalão unitária
1 Td Período das oscilações

−ζω nt
y(t) = 1− e sin(ω n 1− ζ t + Ψ)
2
t≥0
1− ζ 2
sobreelevação
parte real dos pólos S
1
Consequência de o ganho parte imaginária 0.9 ± 2%

estáEco ser unitário dos pólos
1− ζ 2
Ψ = arctg
ζ
0.1
Nota: ωn actua apenas como tr tp ts

factor de escala de tempo Tempo de Tempo Tempo de estabelecimento
subida de pico

Especificações no domínio do tempo
•  As especificações para o desempenho de um sistema controlado são, por

vezes, expressas em termos da sua resposta no tempo
•  Especificações „picas em termos de:
–  Tempo de subida (tr) – tempo que o sistema demora a aNngir a vizinhança de
um novo set-point
•  Vulgarmente o intervalo entre 0.1 e 0.9 do valor final
–  Tempo de estabelecimento (ts) – tempo que o regime transitório demora a
decair
•  Vulgarmente o tempo até a saída se confinar a uma faixa de 5% ou 2%do valor final
±
–  Sobreelevação - (S%) – valor máximo da saída menos o valor final divido pelo
valor final

–  Tempo de pico (tp) – é o tempo que o sistema demora a aNngir o valor
máximo da saída
•  Para sistemas de 2ª ordem, sem zeros, subamortecidos, estas
especificações podem expressar-se como função de ξ e de ωn


Sistema de 2ª ordem Subamortecido

CaracterísEcas da resposta
•  Pontos em que a derivada se anula
dy( t ) nπ nπ
=0 t= = n = 0,1,2,...
dt ω d ω n 1− ζ 2
Para n=0 y! (0+ ) = 0 A derivada na origem é nula
• Período das oscilações - Td

2π
Td =
ωd
• Tempo de pico - tp

Tempo ao fim do qual ocorre o máximo absoluto de y(t)
π Td
tp = = n=1
ωd 2
ω d = ω n 1− ξ 2 ↑ ⇔ parte imaginária dos pólos ↑⇒ t p ↓



•  Sobreelevação – S% CaracterísEcas da resposta
y max − y final
S% = 100 Só depende do
y final
coeficiente de
−
ζπ
amortecimento
1−ζ 2
ymax = y(tp ) = 1+ e
−
ζπ ζ ↓ ⇒ S% ↑
1− ζ 2
S% = 100 .e
•  Tempo de subida - tr
Tempo requerido para a saída evoluir de 10% a 90% do valor final

Não há uma expressão analítica simples que relacione tr
com o coeficiente de amortecimento e a frequência wn.
Mas há expressões aproximadas
1.8
tr ≅
ωn
CONTROLO | 1º sem 2017/2018 t Cap 3 - 24


•  Tempo de estabelecimento a 2% (ts(2%)) CaracterísEcas da resposta
• Instante de tempo em que a saída aNnge e se mantém numa faixa de 2% do valor final
• A mesma definição usada nos sistemas de 1ª ordem
1
y(t) = 1− e−ζω nt sin(ω n 1− ζ 2 t + Ψ)
1− ζ 2
1 −ζω nt
aproximação
e = 0.02
1− ζ 2
sin(ω n 1− ζ 2 t + Ψ) = 1

4
a 2% ts = ζω n ↑ ⇔| parte real dos pólos| ↑⇒ t s ↓
ζω n
3
a 5% ts =
ζω n Valores aproximados
4.6 Verifique a analogia com os
a 1% ts =
ζω n sistemas de 1ª ordem

Sistema de 2ª ordem Subamortecido – Vários Exemplos

Figuras reNradas de
Análise de Sistemas Lineares, M. Isabel Ribeiro, IST Press, 2001


Sistema de 2ª ordem Subamortecido – Vários Exemplos

Figuras reNradas de
Análise de Sistemas Lineares, M. Isabel Ribeiro, IST Press, 2001



Lugar geométrico dos pólos que correspondem
a determinadas especificações
ωn constante
Tempo de subida constante
ζω n constante
Tempo de estabelecimento constante
ξ constante ωd constante
Sobreelevação, constante
Tempo de pico constante


Exercício
R(s) + 1 1 Y(s)
K
s+2 s
_
•  O ganho estáNco do sistema em cadeia fechada depende de K?

•  Determine o valor de K para que a resposta do sistema em cadeia fechada a uma
entrada escalão de amplitude unitária tenha sobreelevação de 20%.
•  Para esse valor de K qual é o tempo de estabelecimento a 5% da resposta?
K
Y(s) s(s + 2) K
= = 2
R(s) 1+ K s + 2s + K Ganho estáNco unitário, independente de K
s(s + 2)
Das especificações pretendidas:

O sistema em cadeia fechada
tem uma f.t. da forma −ξπ
1−ξ 2 ln 2 0.2
S % = 20% ⇒ e = 0.2 ⇒ ξ =
ω n2 π 2 + ln 2 0.2
G(s) = 2
s + 2ζω n s + ω n2 ξ = 0.46
1
Por ⎧2ξωn = 2 ωn = ωn = 2.2 ⇒ K = 4.8
comparação: ⎨ 3
ξ
⎩ K = ωn
2
t s (5%) = = 3seg
Confirme resultados usando Matlab ξωn

Sistema de 2ª ordem – CriNcamente amortecido

ω n2
G(s) = 2
s + 2ζω n s + ω n2
ζ =1 ζ =1
− wn
ω 2
G(s) = n
(s + ω n )2
ganho estáNco unitário
1
entrada escalão de amplitude unitária R(s) =
s
ω n2 c1 c2 c3

Y (s) = = + +
s(s + ω n )2 s (s + ω n )2 s + ω n
y(t) = 1− ω nte−ω nt − e−ω nt t≥0
y(t) = 1− (1+ ω n t)e −ω n t t≥0


Sistemas de ordem superior. Efeito de pólos adicionais
a.ω n2
G(s) = 2
(s + 2ζω n s + ω n2 )(s + a)
1 R R (s + ζω n ) + R3ω d R4
R(s) = Y (s) = 1 + 2 +
s s (s + ζω n )2 + ω d2 s+a
y(t) = R1 + e−ζω nt (R2 cos ω d t + R3 sin ω d t) + R4 e− at t≥0
•  De que modo um pólo influencia a resposta global?

Ø Através de:
Contribuição de pólos para a
–  Jpo de pólo (real, complexo, simples, duplo) resposta transitória
pólo simples
–  parte real - que determina o ritmo de e − at
decaimento da componente transitória associada
e − at , te− at pólo duplo
–  resíduo associado – que depende da localização

dos outros pólos e zeros. e − at sin(bt + Ψ)
pólos complexos

Sistema de 3ª ordem sem zeros
25 * a
G(s) =
(s + a)(s2 + 4s + 25)
-2
-8 -3 -1
sistema de 3ª ordem c/ 2 pólos complexos conjugados e um pólo real
a =1, 3, 8 rad/seg
sistema de
2ª ordem
a=8

a=3 Ø  Quando |a| aumenta
•  a influência do pólo real diminui
•  O pólo torna-se “menos dominante”
a=1 •  A resposta é “dominada” pelos pólos complexos
Ø  Em qualquer das situações o sistema torna-se mais lento
•  A largura de banda DECRESCE quando |a| diminui
Compare o diagrama de Bode para as quatro situações


Sistemas de ordem superior: Pólos não dominantes
25 * a
G(s) =
(s + a)(s2 + 4s + 25)
Ø  Quando |a| aumenta

•  a influência do pólo diminui
•  O pólo torna-se “menos dominante”
•  Os pólos complexos são pólos dominantes
Ø  Em que condições é possível desprezar o pólo (real) não dominante ?

Ø Quando o regime transitório associado é desprezável, no conjunto de todas as
contribuições transitórias, ao fim de aproximadamente 5 constantes de tempo.
Ø Quando o módulo do pólo real é pelo menos cinco vezes maior que o módulo
da parte real dos pólos dominantes.


Sistemas de ordem superior: Pólos não dominantes
25 * a
G(s) =
(s + a)(s2 + 4s + 25) a = 10
250
2ªordem
G(s) =
(s + 10 )(s2 + 4s + 25 )
3ªordem
25
G(s) =
1
( s + 1)(s2 + 4s + 25 )
10
O desprezo de pólos não dominantes

tem que preservar o ganho estáNco

25
G(s) ≅
(s + 4s + 25 )
2
Aproxima o sistema de
2ªordem, no que respeita à
Que acontece no domínio da frequência? resposta no tempo
Qual é o conceito de pólo não dominante no domínio da
frequência?

Efeito de zeros adicionais

Qual a influência de zeros na resposta de SLITs?
bc R1 R 2 R
bc (s + a) ganho Y(s) = ( + + 3 )
G(s) = estáNco a s s+b s+c
a (s + b)(s + c) unitário
1 a
R(s) = R1 =
s Entrada escalão de bc
amplitude unitária a−b
R2 =
( −b)(c − b)
Cálculo geométrico dos resíduos −c +a
R3 =
( −c )(b − c )
-c -a
Os zeros determinam o valor dos resíduos

-b
bc
y( t ) = (R1 + R 2e −bt + R3 e −ct )
a
aproximação
•  Os resíduos R2 ou R3 serão
pequenos se o zero esNver bc
próximo de pólo em –b ou do pólo R2 << R3 y( t ) = (R1 + R3 e −ct )
a
em –c, respecNvamente.

Pólos não dominantes: Redução de ordem

Em que condições
Sistemas de ordem superior podem ser aproximados por sistemas de ordem mais baixa?
•  Quando há PÓLOS NÃO DOMINANTES
–  o resíduo associado ao pólo é pequeno
•  Proximidade com um zero
–  a parte real do pólo é elevada
•  Regime transitório exNngue-se muito rapidamente
Como se faz a aproximação ?
–  despreza-se o pólo e o zero
–  despreza-se o pólo

Cuidado a ter na aproximação
O sistema original e o aproximado devem ter o mesmo ganho estáNco
exemplo
236(s + 1.1)
G(s) =
(s + 1)(s + 20 )[( s + 2)2 + 32 ]

Sistemas com zeros. Efeitos de um zero adicional
ω n2 (s + b)
G(s) =
b (s + ω n )2 1 pólo duplo e 1 zero
Para entrada escalão unitário
ω n2 (s + b) 1 (ω n − b)ω n / b 1
Y (s) = = + −
b s(s + ω n )2 s (s + ω n )2 s + ωn
⎛ ω (ω − b) ⎞
y(t) = 1+ ⎜ n n t − 1⎟ e−ω nt , t ≥ 0
⎝ b ⎠

CaracterísNcas da resposta
Use os teoremas dos valores inicial e final para chegar a
estas conclusões
y(0 + ) = 0
+ ω n2
y!(0 ) =
b Pode ser negaNvo se
y(∞) = 1 o zero esNver no spcd



ω n2 (s + b)
G(s) =
b (s + ω n )2
0 < ωn < b 0 < b < wn
-b -wn -wn -b
Existe
sobreelevação
wn = 2 wn = 2
b=4 b =1

w 2n (s + b) Combinação linear de um sinal
Y(s) = =
b s(s + w n ) 2 e da sua derivada
(s + b) w 2n s
= = Y1 (s) + Y1 (s) Quando b aumenta (zero a afastar-se do eixo
b s(s + w n ) 2
b imaginário), o efeito do zero diminuiu
$!#!"
CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Y1 (s)
Cap 3 - 38

w n2 (s + b) b < 0 < wn
G(s) = Pólo duplo e zero no spcd
b ( s + w n )2
-wn -b
Sistema tem um zero no spcd

- sistema de FASE NÃO MÍNIMA

•  Sistema de fase não mínima é aquele que
tem pelo menos um pólo e/ou um zero no
semi-plano complexo direito
–  Pólo no spcd – instabilidade
Derivada na origem é negativa –  Qual é o efeito de um zero no spcd ?



Sistema de Fase não mínima: Exemplo. Barrilete
Exemplo – Barrilete
–  Centrais termoeléctricas
–  Produção de vapor
r(t) h(t)
barrilete
Caudal de água Altura da água no
fria à entrada barrilete
Lento
•  Relação entre a abertura da válvula da

água fria e a altura da água no
barrilete depende de:
•  Efeito rápido de contracção da água
devido à injecção de água fria
•  Efeito de integração devido à adição de
Rápido
massa


Sistema de Fase não mínima: Exemplo. Barrilete
Exemplo – Barrilete
H(s) H1(s) H2 (s)
G(s) = = +
R(s) R(s) R(s)
K1 1 K + (K1τ − 1)s
G(s) = − = 1
s τs + 1 s( τs + 1)
•  Para certa relação de K1 e t o sistema tem um zero no semi-plano complexo direito (t <1/ K1 )
•  Nos sistemas reais t<<1, K1<<1.
entrada escalão r(t) =u(t)


Sistema de fase não mínima: Manipulador Flexível
Manipulador Rígido
saída
entrada
T T(t) q(t)
q
0 t t
0
T-binário motor
Manipulador Flexível
saída

entrada
T T(t) q(t)
q
t t
0
T-binário motor
Efeito de “chicote” (FASE NÃO MÍNIMA)

Cap3 - Resposta-no-Tempo

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Cap3 - Resposta-no-Tempo

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Capítulo

Cap 3 – Resposta no Tempo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Todos os direitos reservados

CONTROLO | 1º sem 2017/2018

• Rever conceitos sobre a resposta no tempo de SLITs

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Função de Transferência: deﬁnição

FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA Quociente da transformada de Laplace do sinal de

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

• A função de transferência é um conceito potente para descrever o

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 3 - 4

Função de Transferência e a Resposta no Tempo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Se as condições iniciais forem nulas

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 3 - 5

exemplo de sistema de 1ª ordem

u(t) = escalão de Heaviside f(t) = F u(t) = entrada do

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

exemplo de sistema de 1ª ordem

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 3 - 7

um SLIT com c.i. não nulas

• E se as condições iniciais não forem nulas?

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

um SLIT com c.i. não nulas

sY(s) − y(0− ) + aY(s) = KR(s)

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

−at K Sistema linear

N(s) bmsm + bm−1sm−1 + ! + b1s + b0

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Se N(s) e D(s) não Nverem factores comuns

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 3 - 10

Função de Transferência: outras representações

N(s) bmsm + bm−1sm−1 + ! + b1s + b0

Representações alternaEvas (Se não houver pólos e/ou zeros na origem, n m )

N(s) (s + z1 )(s + z 2 )....( s + zm )

Forma das N(s) (1+ sT1 )(1+ sT2 )....(1+ sTm ) 1 1

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Se -pi for um pólo real

K 0 ganho estáEco Atenção ao valor do ganho 1 constante

Resposta no tempo a parNr da FT:

exemplo de sistema de 1ª ordem (cnt)

FT na forma das constantes de tempo

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Resposta no Tempo: caso geral de 1ª ordem

Tempo de estabelecimento (a 2%)–

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 3 - 13

Teoremas dos Valores Inicial e Final (para SLITs)

Teorema do Valor Inicial

lim+ x(t) = x(0+ ) = lim sX(s)

Teorema do Valor Final Se todos os pólos de sX(s) estão no s.p.c.e

lim x(t ) = lim sX(s)

De que modo estes teoremas podem ser usados na

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Sem o cálculo explícito da saída para

Y(s) = G(s).R(s) y (0 + ), lim y (t ), y! (0 + ), !y!(0 + ),....

Teoremas dos Valores Inicial e Final (para SLITs)

Valor Inicial da Saída

lim+ y( t ) = lim sY(s) = lim sG(s)R(s)

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Ganho EstáNco: exemplo

•  Rever conceitos sobre a resposta no tempo de SLITs

•  A função de transferência é um conceito potente para descrever o

•  E se as condições iniciais não forem nulas?

•  As especiﬁcações para o desempenho de um sistema controlado são, por

•  Pontos em que a derivada se anula

• Período das oscilações - Td

•  O ganho estáNco do sistema em cadeia fechada depende de K?

•  De que modo um pólo inﬂuencia a resposta global?

–  resíduo associado – que depende da localização

Ø  Quando |a| aumenta