Sintonia de Malhas de Controle 03 (Sintonia)

Sintonia de Malhas
de Controle -
Ferramenta Intune
Técnicas de Sintonia de Malhas de Controle
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Principais Etapas no Desenvolvimento de
Sistemas de Controle
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Sintonia de Informações de Formular
Malhas de Objetivos de
plantas Objetivos de Gerenciamento
Controle existentes Controle
Ferramenta
INTUNE
Simulação
Princípios Desenvolvimento Computaciona
Físico-Químicos l
Sistema
do Modelo do
Processo Final de
Controle
Dados de Plantas
Teoria de Processos Existentes
de Controle Ajuste dos
Escolher a
Estratégia de Parâmetros do
Controle Simulação Controlador
Informações de Computaciona
Slide 2
plantas existentes l
08-02-02
Selecionar o Instalação do
Informações do
hardware de Sistema de
mercado de hardware
controle
Sintonia.ppt
Controle

Caracterizando um Sistema Dinâmico
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Sintonia de
Malhas de
O comportamento de uma malha de controle de processos depende dos
Controle seguintes fatores:
Ferramenta
INTUNE
• A natureza do controlador (que tipo de ação irá tomar) e os
valores dos parâmetros de controle.
• O modo como ocorrem variações no sistema (set-point e
perturbações) ao longo do tempo.
• A dinâmica do processo - como o processo responde à saída do
controlador (CO) e como as várias perturbações afetam esta
resposta.
Além disto, um bom ajuste do controlador requer um certo nível de

conhecimento sobre o processo.
Slide 3
08-02-02
Como a modelagem dinâmica rigorosa de sistemas químicos pode
tornar-se extremamente complexa e não contribuir na melhoria da
Sintonia.ppt
qualidade do controle, é possível abrir mão da precisão matemática a
favor de uma visão mais prática do problema.
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Sintonia de
Malhas de
Controle Desta forma, a caracterização dos sistemas químicos, através de alguns
Ferramenta poucos parâmetros que possam ser obtidos por experimentos que não
INTUNE comprometam demasiadamente a operação normal do processo,
constitui uma das mais importantes atividades do engenheiro de
controle. Os parâmetros de controle (proporcional, integral e
derivativo) são calculados em função destes parâmetros dinâmicos de
processo, que fazem parte do modelo matemático que define o
processo.
É necessário destacar que, antes do início dos testes, também deve-se

ter uma boa quantidade de informações sobre o sistema a ser analisado.
Slide 4
Uma aproximação mais teórica pode contribuir muito na redução de
incógnitas a serem investigadas, além de servir como fonte de
08-02-02
explicações para a ocorrência de fenômenos inicialmente inesperados.
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Sintonia de
Malhas de Modelo FOPDT (First Order Plus Dead Time)
Controle
Ferramenta Muitos processos característicos da Engenharia Química podem ser

INTUNE representados de forma satisfatória por um modelo de sistemas de
primeira ordem com um tempo morto. A relação de um modelo
com a variável controlada (PV) e a saída do controlador (CO) é dada
pela seguinte expressão:
PV = G CO
G é conhecido como função de transferência do processo utilizada
no modelo matemático. No modelo de primeira ordem com tempo
morto, a função de transferência é dada por g(s):
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08-02-02
Ke  d s
g (s) 
s  1
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Sintonia de
Malhas de
Controle
Utilizando a Transformada de Laplace:
Ferramenta
INTUNE
( t  d )
K 
G (t )  e 

Nestas equações surgem os três parâmetros que devem ser

conhecidos na modelagem dinâmica de um processo como um
sistema de primeira ordem: o ganho do processo (K), a constante de
tempo ( e o tempo morto (d. Eles representam o conhecimento de
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como o processo se comporta quando sofre perturbações externas.
08-02-02
Sintonia.ppt
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Sintonia de
Malhas de
Ganho do processo (K)
Controle
O ganho é determinado pela razão entre a diferença no valor da
Ferramenta
INTUNE variável controlada pela diferença no sinal da saída do controlador.
Sua definição matemática depende do tipo de processo: com elemento
estático ou com elemento dinâmico. O primeiro corresponde aos
processos que, estando em estado estacionário, são perturbados por
uma mudança no valor da saída do controlador e atingem um outro
estado estacionário. No segundo tipo, este outro estado estacionário
não é atingido e a variável controlada é função do tempo. Geralmente,
podem-se classificar malhas de pressão, vazão e temperatura como
processos com elemento estático e malhas de nível como processos
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com elemento dinâmico. Nos processos com elemento estático, que
são os mais comuns, o ganho é dado pela expressão:
08-02-02
PV
K
Sintonia.ppt
CO

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Sintonia de
Malhas de A determinação do valor do ganho estático não deve ser enfocada como
Controle
um dos objetivos do teste da curva de reação. O engenheiro, antes do
Ferramenta teste, já deve ter uma noção de seu valor (o que pode ser obtido a partir da
INTUNE
modelagem estacionária).
Tempo morto (d)
O tempo morto é a propriedade de um sistema físico pela qual a resposta
para uma perturbação aplicada é atrasada em seu efeito. É o intervalo
depois da aplicação da perturbação durante o qual nenhuma resposta é
observada. Esta característica não depende da perturbação, pois sempre se
apresenta da mesma forma. Sua dimensão é simplesmente o tempo. O
Slide 8
tempo morto ocorre no transporte de massa e energia ao longo de um
determinado caminho. O comprimento do caminho e a velocidade de
08-02-02
deslocamento constituem o atraso. Raramente o tempo morto não está
presente em um processo, por essa razão ele deve ser sempre levado em
Sintonia.ppt
consideração no projeto e sintonia de controladores.

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Sintonia de
Malhas de Constante de tempo ()
Controle
Ferramenta A constante de tempo é uma medida de quão rápido o processo

INTUNE responde a uma perturbação. É definido como o tempo necessário
para a resposta a uma perturbação degrau atingir 63% da mudança
total da variável de processo controlada (PV).
A curva de reação
O teste experimental para a caracterização de um sistema através do
modelo FOPDT consiste em causar uma perturbação degrau na saída
do controlador com a malha aberta e acompanhar as variações na
saída do processo, montando-se a “curva de reação”. A amplitude da
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perturbação degrau não deve ser nem muito pequena (para que possa
08-02-02
ter uma alteração mensurável na saída do processo) e nem muito
grande (para não causar problemas associados à não-linearidade dos
Sintonia.ppt
processos químicos).

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Sintonia de
Malhas de
Controle
A determinação do tempo morto do processo baseia-se na inclinação
Ferramenta máxima da curva de reação. A tangente correspondente intercepta a
INTUNE
linha da base do processo na abscissa correspondente ao tempo
morto efetivo do processo.
A constante de tempo pode ser determinada de duas formas:
• Pela diferença entre a abscissa da interseção da tangente

máxima com a reta horizontal correspondente ao valor final da
saída do processo e o tempo morto, determinado previamente;
Slide 10
• Pela diferença entre a abscissa do ponto da curva com
ordenada igual à 63,2% da perturbação final e o tempo morto,
08-02-02
determinado previamente.
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Sintonia de
Malhas de
Controle CO
CO
Ferramenta
INTUNE
PV
PV
t0 d t1  t2
Onde:
CO - magnitude da perturbação
Slide 11
PV - magnitude da modificação no estado estacionário da variável de
08-02-02
processo
t0 - tempo em que foi realizada a perturbação
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t1 - tempo no qual a linha tangente corta a primeira linha horizontal
t2 - tempo no qual a linha tangente corta a segunda linha horizontal
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Sintonia de Os parâmetros dinâmicos são dados pelas seguintes expressões:
Malhas de
Controle K = PV / CO
Ferramenta
INTUNE
d = t1 - t0 = t2 - t1 ou  = t(0,63PV) - t1
Uma forma alternativa de determinar o tempo morto e a constante de

tempo consiste em forçar a curva do modelo FOPDT a coincidir com a
curva da reação experimental em dois pontos fixos, correspondentes às
abscissas de 28,3% e 63,2% da perturbação final da saída do processo:
 d    t (0,63PV ) 3
 t (0,63PV )  t (0,28PV )
1  2
Slide 12
 d    t (0,28PV )  d  t (0,63PV )  
3
08-02-02
Tais parâmetros devem ser conhecidos, para a partir deles
determinar os parâmetros de controle PID.
Sintonia.ppt
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Sintonia de
Malhas de
Controle
Modelo FOPDT a partir de modelos mais complexos
Ferramenta Como a maioria das fórmulas para o ajuste de controladores se baseia no
INTUNE
modelo FOPDT, pode ser necessário fazer a transformação para este
modelo a partir de outro modelo mais complexo.
Se uma das constantes de tempo de um modelo de ordem superior é

muito maior que as outras, a constante de tempo efetiva do modelo de
primeira ordem pode ser estimada como igual à maior constante. Então,
o tempo morto efetivo do modelo de primeira ordem pode ser
aproximado pela soma entre as constantes de tempo menores e o tempo
morto do modelo de ordem superior.
Slide 13
•Referências:
08-02-02
Smith & Corripio, Principles and Practice of Automated
Process Control, capitulo 6, John Wiley & Sons, 1985
Sintonia.ppt
Sintonia de Malhas (Tuning)
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Sintonia de DEFINIÇÃO
Malhas de
Controle
Obtenção dos parâmetros do controlador (e de demais instrumentos da
Ferramenta
INTUNE malha) de modo alcançar uma performance satisfatória do sistema de
controle.
DIFICULDADES
- Parâmetros muito relacionados entre si.

- Muitas vezes usa-se métodos do tipo “tentativa e erro”.
- Atividade tediosa e consumidora de tempo.
Slide 14
SOLUÇÕES
08-02-02
- Determinação de estimativas preliminares a partir de conhecimento da
dinâmica da malha.
Sintonia.ppt
- Uso de ferramentas computacionais de sintonia

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Sintonia de REVISANDO PID
Malhas de
Controle
Ferramenta
INTUNE • Controle proporcional: acelera a resposta de um processo controlado;
produz off-set
• Controle integral: elimina off-set; produz respostas lentas, com longas

oscilações; se o ganho proporcional é aumentado para acelerar a resposta, o
sistema se torna mais oscilatório e tende à instabilidade
• Controle derivativo: antecipa futuros erros e introduz a ação apropriada;

introduz efeito estabilizante na resposta da malha de controle
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Sintonia.ppt
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Sintonia de CARACTERÍSTICAS DO CONTROLE DE PROCESSOS TÍPICOS
Malhas de
Controle
A) Controle de Vazão
Ferramenta
INTUNE
- Rápidas respostas dinâmicas (ordem de segundos);
- Ausência de tempo morto;
- Dinâmica é função da compressibilidade do fluido.
- Os sensores e os sinais de transmissão pneumáticos podem introduzir

dinâmicas significativas.
- Distorções no sistema são constantes, mas de baixa amplitude.
- Distorções de alta freqüência do tipo ruído devido a turbulência, atuação
Slide 16
de válvulas e vibração das bombas.
08-02-02
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Malhas de
Controle
A) Controle de Vazão
Ferramenta
INTUNE
- Prefere-se o uso de controladores PI.
- O valor de Kc é intermediário.
- A presença de ruído de elevada freqüência proíbe o uso da ação derivativa
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08-02-02
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Malhas de
Controle
B) Controle de Nível de Líquido
Ferramenta
INTUNE
- Tipicamente são processos auto-reguladores. Que permite o uso de ganhos
elevados no controlador.
- Ação integradora deve ser usado apenas em casos em que o off-set é

rejeitado.
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08-02-02
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Malhas de
Controle
C) Controle de Pressão de Gás
Ferramenta
INTUNE
- De fácil controle (exceto casos em que o gás está em equilíbrio com o
líquido).
- São processos auto-reguladores (admite maior alimentação quando a

pressão interior é baixa e reduz a entrada quando a pressão é elevada).
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08-02-02
Sintonia.ppt
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Malhas de
Controle
D) Controle de Temperatura
Ferramenta
INTUNE
- Difícil de formular uma regra (heurística).
- Devido à presença de dinâmicas complexas, geralmente há um limite

máximo para o ganho do controlador (Kc limite).
- PID são normalmente utilizados.
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08-02-02
Sintonia.ppt
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Malhas de
Controle
E) Controle de Composição
Ferramenta
INTUNE
- Possui características semelhantes ao controle de temperatura, mas com
certas diferenças:
- Ruídos na medição são problemas bastante significativos.

- Atrasos devido ao método de análise são importantes.
- Devido a essas características, composição e temperatura são duas

variáveis candidatas ao uso de técnicas de controle avançado.
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08-02-02
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Ajuste dos Controladores Digitais
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Sintonia de
Malhas de
Controle ESTRATÉGIAS
Ferramenta
INTUNE
Podem ser adotadas duas estratégias:
• Otimização de parâmetros;
• Digitalização dos valores obtidos para os controladores

analógicos (considerando-se que, com a digitalização, o
tempo morto sofre um incremento de ta/2).
IDÉIA BÁSICA
Slide 22
Primeiro passo: caracterizar dinamicamente o processo
08-02-02
Segundo passo: através de expressões clássicas, buscar os
parâmetros de ajuste.
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Sintonia de
Malhas de
Controle PRIMEIRO PASSO (CARACTERIZAÇÃO)
Ferramenta
INTUNE Preocupação fumdamental: prejudicar o menos possível a operação
normal.
A) Primeira opção: ganho e últimos períodos.
•Com malha fechada, ação integral e derivada desligadas e com

variações no ganho proporcional do controlador.
B) Segunda opção: modelos simplificados
Slide 23
•Principal modelo utilizado: FOPDT
•Com malha aberta, perturbação degrau (nem grande nem
08-02-02
pequena) na saída do controlador.
Sintonia.ppt
TIPOS DE CRITÉRIOS
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Sintonia de
Malhas de
Controle
Há dois tipos de critérios: do estado estacionário e da resposta
Ferramenta dinâmica. O primeiro analisa somente o erro do estado estacionário
INTUNE
(off-set). Já o da resposta dinâmica divide-se em simples (com
poucos pontos) e nos que consideram toda a resposta na malha
fechada (mais trabalhoso).
1) Critérios simples
•Overshoot;
•Tempo de elevação;
•Tempo de assentamento;
Slide 24
•Razão de queda (mais usada);
•Frequência de oscilação
08-02-02
Frequentemente mais de um objetivo é necessário para se conseguir
Sintonia.ppt
as especificações do sistema. Não obstante, projetos de controladores
baseados em vários critérios levam a características conflitantes.
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Sintonia de
Malhas de
Controle
2) Critério do desempenho do tempo integral (Time Integral
Performance Criteria)
Ferramenta
INTUNE
Duas especificações devem ser feitas:
•O tipo de perturbação que será imposta ao sistema;
•O critério para a medição do erro integral (ISE, IAE, ITAE, etc).


ISE (Integral of the Square Error): ISE    (t ) 2 dt

0 
IAE (Integral of the Absolute Value of Error): IAE    (t ) dt
Slide 25
0 
ITAE (Integral of theTime-weighted Absolute Error): ITAE   t  (t ) dt

0
08-02-02
Deve-se eleger o tipo de controlador e ajustar seus parâmetros de modo a
minimizar ISE, IAE o ITAE.
Sintonia.ppt
Método de Cohen-Coon
Determinação dos parâmetros
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Sintonia de
Malhas de
Controle
Existem varios métodos que utilizam os parâmetros dinâmicos em
Ferramenta
INTUNE
diferentes expressões matemáticas para o cálculo dos parâmetros de
controle iniciais de um processo. As expressões variam de acordo com
a ação utilizada pelo controlador.
controlador Kc i D
1  d
P (1  ) ___ ___
K d 3
Slide 26
1  d 30  3d / 
PI ___
08-02-02
(0,9  ) d
K d 12 9  20d / 
Sintonia.ppt
1  4 d 32  6d / 
PID (  ) d d
K d 3 4 13  8d /  11 2d / 

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Sintonia de
Malhas de Dois pontos interessantes são observados nestas equações:
Controle
Ferramenta • O ganho do controlador PI é menor que o do controlador P.

INTUNE
Isto se deve à ação integral, que deixa o sistema mais sensível
(podendo levá-lo à instabilidade). Por este motivo, o valor do
ganho tem que ser mais conservador.
• O efeito estabilizador do controle derivativo permite o uso de
valores de ganho mais altos nos controladores PID (maiores
que os ganhos dos controladores P e PI).
O método de Cohen-Coon considera que o modelo FOPDT é uma boa

aproximação da resposta sigmoidal do processo real em malha aberta.
Slide 27
Contudo, é possível que a aproximação seja pobre. Nestes casos, os
08-02-02
parâmetros do método de Cohen-Coon devem ser considerados
somente como valores iniciais, necessitando de uma posterior
Sintonia.ppt
correção on-line.

Método do Erro Integral Mínimo
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Sintonia de
Malhas de
Controle
•A partir dos parâmetros do modelo FOPDT
Ferramenta
INTUNE
•Para as modificações no sinal de saída do controlador
Controlador P
P
arâ
m etro
s C
oeficien
tes IS
E IA
E IT
A E
Slide 28
b
ad
Kc  
K
A 1
.41
1 0
.90
2 0
.49
0

08-02-02
B -0
.91
7 -0
.98
5 -1
.08
4
Sintonia.ppt
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Sintonia de
Malhas de
Controle
Controlador PI
Ferramenta
INTUNE
Parâmetros Coeficientes ISE IAE ITAE
b
a1 d  1
Kc   
K  
a1 1.305 0.984 0.859
b1 -0.959 -0.986 -0.977

b
   2
i   d 
a2   
a2 0.492 0.608 0.674
Slide 29
b2 0.739 0.707 0.680
08-02-02
Sintonia.ppt
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Sintonia de
Malhas de
Controlador PID
Controle
Ferramenta Parâmetros Coeficientes ISE IAE ITAE

INTUNE b1
a  
Kc  1  d 
K
a1 1.495 1.435 1.357
b1 -0.945 -0.921 -0.947

b2
  d 
i 
a 2   
a2 1.101 0.878 0.842
b2 0.771 0.749 0.738
Slide 30
b3
 
a3 0.560 0.482 0.381
08-02-02
 i  a 3  d 

Sintonia.ppt
b3 1.006 1.137 0.995

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Sintonia de
Malhas de
Controle
QUAL CRITÉRIO DE DESEMPENHO UTILIZAR?
Ferramenta
INTUNE
•Se desejamos fortemente suprimir largos erros, ISE é melhor
que IAE, pela maior influência dos erros quadrados na integral.
•Para a supressão de pequenos erros, IAE é melhor que ISE,

pois números pequenos (<1) elevados ao quadrado tornam-se
ainda menores.
•Para a supressão de erros que persistem no tempo, o critério
Slide 31
ITAE é o melhor, pela amplificação dos efeitos de erros muito
pequenos, devido à presença do tempo na integral.
08-02-02
Sintonia.ppt
Método de Tentativa e Erro
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Sintonia de A sintonia de malhas de controle é muitas vezes feita usando procedimento
Malhas de
Controle de tentativa e erro sugerido pelo fabricante do controlador, como, por
exemplo:
Ferramenta
INTUNE
PASSO 1: Eliminar a ação integral e a ação derivativa usando D pequeno e um I
elevado.
PASSO 2: Selecionar Kc em um valor baixo e colocar o controlador em
automático.
PASSO 3: Aumentar o ganho do controlador em pequenos incrementos até ser
encontrado um comportamento cíclico contínuo (oscilação sustentada).
PASSO 4: Dividir Kc por um fator de 2.
PASSO 5: Reduzir I em pequenos incrementos até obter novamente uma
Slide 32
oscilação sustentada.
PASSO 6: Multiplicar I por um fator de 3.
08-02-02
PASSO 7: Aumentar D em pequenos incrementos até obter novamente uma
Sintonia.ppt
oscilação sustentada.
PASSO 8: Dividir D por um fator de 3.
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Sintonia de Definição de Kc limite:
Malhas de
Controle
Ferramenta
INTUNE Kc=Kclim
Kc<Kclim
Tempo Tempo
Slide 33
08-02-02
Sintonia.ppt
Kc>Kclim (com saturação) Kc>Kclim (sem saturação)
Tempo Tempo

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Sintonia de DESVANTAGENS
Malhas de
Controle
- Consome muito tempo caso sejá necessário um grande número de
Ferramenta
INTUNE tentativas para otimizar Kc.
- Se durante o método houver uma modificação de variáveis externas ou

mudanças no processo, há risco de tornar a operação instável.
- Não é aplicado em processos instáveis em malha aberta, já que esses

processos se tornam instáveis tanto em valores altos quanto valores baixos
de Kc. Requerem um Kc intermediário.
Slide 34
- Alguns processos simples não possuem Kc limite.
08-02-02
Sintonia.ppt
Método Ziegler-Nichols
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Sintonia de
Malhas de
Controle
Fórmulas de ajuste da razão de queda ¼
Ferramenta
INTUNE A A
¼A ¼A
Características:
•Os parâmetros são ajustados para que o erro máximo em cada direção
Slide 35
seja a metade do erro máximo anterior na direção oposta.
08-02-02
•Não é desejada para modificações no set-point (pelo overshoot de
50%)
Sintonia.ppt
•É recomendada para as modificações oriundas de perturbações, porque
evita grandes erros iniciais sem ser muito oscilante.
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Sintonia de - Também considera a oscilação sustentada como padrão de avaliação.
Malhas de
Controle
- Os parâmetros a serem obtidos são Kclim e Plim.
Ferramenta
INTUNE
Onde:
Slide 36
Tempo
08-02-02
Plim
Sintonia.ppt
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Sintonia de - A sintonia dos valores de Kc, I e I é feita através correlações empíricas a
Malhas de
Controle partir de Kclim e Plim.
Ferramenta
INTUNE - O conjunto de correlações mostrado a seguir visa promover uma razão de
decaimento de ¼:
Controlador Kc I D
P 0.5 Kclim - -
PI -
Slide 37
0.45 Kclim Plim / 1.2
08-02-02
PID 0.6 Kclim Plim / 2 Plim / 8
Sintonia.ppt
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Sintonia de - Em algumas malhas de controle, o grau de oscilação correspondente a uma
Malhas de
Controle razão de decaimento de ¼ é indesejável.
Ferramenta
INTUNE - A tabela a seguir mostra valores mais conservativos:
PID (1/4 de razão de 0.5 Kclim - -

decaimento)
PID 0.45 Kclim Plim / 1.2 -
Slide 38
(algum overshoot)
PID 0.6 Kclim Plim / 2 Plim / 8
08-02-02
(nenhum overshoot)
Sintonia.ppt
Método da Curva de Reação
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Sintonia de - Técnica de sintonia on-line.
Malhas de
Controle
- Partindo de uma perturbação degrau na saída do controlador de amplitude
Ferramenta
INTUNE (OC), a resposta do processo é armazenada.
- A curva de reação é caracterizada por dois parâmetros:
a) S: inclinação da tangente no ponto de inflexão da curva de reação;
b) : tempo no qual a tangente intercepta o eixo de tempo
Slide 39
VM VM
08-02-02
Sintonia.ppt
Tempo  Tempo
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Sintonia de - As relações de sintonia para o método de curva de reação estão descritas
Malhas de
Controle na tabela a seguir:
Ferramenta
INTUNE
P OC - -
 S
PI OC -
0.9 3.33
 S
Slide 40
PID OC
1.2 2 0.5
08-02-02
 S
Sintonia.ppt
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Sintonia de VANTAGENS
Malhas de
Controle
- Apenas um teste é necessário
Ferramenta
INTUNE - Não requer um método de tentativa e erro.
- Os parâmetros do controlador são facilmente calculados.
DESVANTAGENS
- O experimento ocorre em malha aberta.
- Dificuldade na determinação do ponto de inflexão.
Slide 41
- Não é recomendado para processos que possuem comportamento
oscilatório em malha aberta.
08-02-02
Sintonia.ppt
Auto-Ajuste
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Sintonia de
Malhas de
Controle A necessidade de implementação do auto-ajuste de parâmetros PID em
controladores de processo vem, na realidade, da deficiência observada
Ferramenta
INTUNE quando se utiliza apenas um conjunto de parâmetros em unidades onde
há mudanças significativas nas variáveis controladas. Estas
deficiências de controle causam, entre outros prejuízos, desperdício de
energia, matérias-prima e também uma degradação da qualidade do
produto final.
A escolha dos parâmetros adequados para o controle de uma

determinada malha é dependente de fatores como o comportamento
dinâmico do processo, os objetivos do controlador e a compreensão
Slide 42
que o operador deve ter sobre o próprio procedimento de ajuste dos
parâmetros.
08-02-02
Sintonia.ppt
Auto-Ajuste
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Sintonia de
Malhas de
Controle
O auto-ajuste dos parâmetros PID dos controladores consiste na
Ferramenta determinação destes parâmetros pelo próprio controlador ou por
INTUNE
uma ferramenta auxiliar durante a operação. Os controladores
auto-ajustáveis têm esta capacidade porque utilizam um
procedimento que envolve um modelo (implícito ou explícito) da
relação de entrada/saída do processo. Este modelo utilizado pelo
controlador é baseado em dados recolhidos durante o processo
e/ou fornecidos previamente pelo histórico das corridas anteriores.
Atualmente, a maioria dos controladores auto-ajustáveis em
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operação realiza sintonias de malhas de temperatura. Em softwares
comerciais, há diversos métodos utilizados para automatizar o
08-02-02
procedimento de ajuste de controladores.
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Auto-Ajuste
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Sintonia de
Malhas de
Controle
Ferramenta
Os métodos mais utilizados para o ajuste dos controladores são os
INTUNE seguintes:
A) Modelagem Matemática
Utiliza algoritmos de ajuste de curvas para determinação de

parâmetros de modelos de processo que melhor se adaptem às
informações disponíveis. Este método é parte de uma estratégia de
controle preditivo do processo. Uma vantagem da utilização deste
método é que não requer aplicação de uma perturbação ao
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processo para que seu comportamento dinâmico seja inferido.
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Auto-Ajuste
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Sintonia de
Malhas de
Controle B) Step tests
Ferramenta
INTUNE Teoricamente, ao se aplicar um degrau (step) ao set-point de um
processo e observar as saídas após este degrau, consegue-se reunir
informações suficientes para caracterizar a dinâmica do processo.
Na prática, muitas vezes torna-se inviável este procedimento,

especialmente em processos que demandam uma variação mínima
nas variáveis controladas. Vários controladores realizam este teste
em malha aberta ou mesmo esperam por perturbações no processo
para que possam aplicar um pequeno degrau no set point.
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Observando a resposta do processo a estas oscilações, o controlador
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baseado neste método consegue determinar uma relação entre a
entrada e a saída do processo para ajustar os parâmetros de controle.
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Auto-Ajuste
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Sintonia de
Malhas de
Controle C) Limit cycling
Ferramenta
INTUNE Consiste numa rápida sucessão de testes em malha aberta. O
controlador aplica uma série de perturbações pulso ao processo até que
a PV oscile. Assim como na utilização de perturbações degrau, esta
técnica aplica um grande distúrbio ao processo, e só deve ser utilizada
nos casos que o processo suporte estas variações.
D) Técnicas Heurísticas
Ao contrário das anteriores, não utilizam modelos do processo ou
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tentam identificar parâmetros. Estas técnicas manipulam os parâmetros
08-02-02
do controlador com base nas observações de desempenho da malha
fechada.
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Auto-Ajuste
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Sintonia de
Malhas de
Controle
O método heurístico monitora a variável de processo para observar
Ferramenta suas variações relacionadas a mudanças na partida, carga e set point. A
INTUNE
partir destes dados, o controlador pode atuar sobre os parâmetros para
manter a resposta do processo adequada.
E) Método de reconhecimento de padrão
Ajusta os parâmetros dos controladores com base no reconhecimento

de uma forma de resposta a uma perturbação no processo. A
comparação entre a variável medida e a estimada permite uma
Slide 47
correção antecipada dos parâmetros.
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Atualmente, há ainda algumas limitações quanto à utilização de
métodos de auto-sintonia em controladores de processo.
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Sintonia de
Malhas de
Controle As limitações mais comumente observadas são aquelas impostas pelos
Ferramenta
processos com características altamente não-lineares, que não permitem
INTUNE uma atuação eficaz dos controladores utilizados.
Variações de carga em períodos curtos de tempo, controles multi-

variáveis e a existência de padrões não realizáveis pelo processo
também restringem a utilização de algoritmos de auto-ajuste.
Slide 48
08-02-02
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Sintonia de Malhas de Controle 03 (Sintonia)

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Sintonia de Malhas

Your Success is Our Goal

Your Success is Our Goal

Além disto, um bom ajuste do controlador requer um certo nível de

É necessário destacar que, antes do início dos testes, também deve-se

Ferramenta Muitos processos característicos da Engenharia Química podem ser

Nestas equações surgem os três parâmetros que devem ser

Your Success is Our Goal

Your Success is Our Goal

Ferramenta A constante de tempo é uma medida de quão rápido o processo

Your Success is Our Goal

A constante de tempo pode ser determinada de duas formas:

• Pela diferença entre a abscissa da interseção da tangente

Uma forma alternativa de determinar o tempo morto e a constante de

Se uma das constantes de tempo de um modelo de ordem superior é

- Parâmetros muito relacionados entre si.

Your Success is Our Goal

• Controle integral: elimina off-set; produz respostas lentas, com longas

• Controle derivativo: antecipa futuros erros e introduz a ação apropriada;

- Os sensores e os sinais de transmissão pneumáticos podem introduzir

- A presença de ruído de elevada freqüência proíbe o uso da ação derivativa

- Ação integradora deve ser usado apenas em casos em que o off-set é

- São processos auto-reguladores (admite maior alimentação quando a

- Devido à presença de dinâmicas complexas, geralmente há um limite

- PID são normalmente utilizados.

- Ruídos na medição são problemas bastante significativos.

- Devido a essas características, composição e temperatura são duas

• Digitalização dos valores obtidos para os controladores

A) Primeira opção: ganho e últimos períodos.

•Com malha fechada, ação integral e derivada desligadas e com

B) Segunda opção: modelos simplificados

•O tipo de perturbação que será imposta ao sistema;

•O critério para a medição do erro integral (ISE, IAE, ITAE, etc).

ISE (Integral of the Square Error): ISE    (t ) 2 dt

IAE (Integral of the Absolute Value of Error): IAE    (t ) dt

ITAE (Integral of theTime-weighted Absolute Error): ITAE   t  (t ) dt

Determinação dos parâmetros

Your Success is Our Goal

Ferramenta • O ganho do controlador PI é menor que o do controlador P.

O método de Cohen-Coon considera que o modelo FOPDT é uma boa

Your Success is Our Goal

b1 -0.959 -0.986 -0.977

Ferramenta Parâmetros Coeficientes ISE IAE ITAE

b1 -0.945 -0.921 -0.947

b2 0.771 0.749 0.738

Your Success is Our Goal

•Para a supressão de pequenos erros, IAE é melhor que ISE,

•Para a supressão de erros que persistem no tempo, o critério

Your Success is Our Goal

- Se durante o método houver uma modificação de variáveis externas ou

- Não é aplicado em processos instáveis em malha aberta, já que esses

PID (1/4 de razão de 0.5 Kclim - -

PID 0.45 Kclim Plim / 1.2 -

- A curva de reação é caracterizada por dois parâmetros:

a) S: inclinação da tangente no ponto de inflexão da curva de reação;

b) : tempo no qual a tangente intercepta o eixo de tempo

- O experimento ocorre em malha aberta.

- Dificuldade na determinação do ponto de inflexão.

A escolha dos parâmetros adequados para o controle de uma

Atualmente, a maioria dos controladores auto-ajustáveis em

Utiliza algoritmos de ajuste de curvas para determinação de

Na prática, muitas vezes torna-se inviável este procedimento,

Ao contrário das anteriores, não utilizam modelos do processo ou