Capítulo

4- Diagrama de Blocos

CONTROLO
MEEC
1º semestre – 2017/2018
Transparências de apoio às aulas teóricas

Cap 4 – Diagramas de Blocos

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

Isabel Ribeiro
António Pascoal

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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Introdução

Ø  Sistemas complexos são usualmente representados pela

interacção de sub-sistemas mais simples
–  Os sub-sistemas são representados pelas suas Funções de Transferência
–  O conjunto é conhecido como Diagrama de Blocos

Ø  Como reduzir (simplificar) o diagrama de blocos para obter a

função de transferência global?
–  Método algébrico

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–  Redução gráfica sucessiva
–  Teoria dos grafos Não será objecto de estudo neste curso

Ø  Referências
o  Cap.3 – do livro de Franklin, Powel, Naemi (referência principal)

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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Elementos Básicos e Blocos em Cascata

•  Elementos básicos

ponto de bloco
soma ponto de
X(s) ± ± X(s) ± Z(s) Y(s) derivação Y(s)
Descrição
do bloco
±
Z(s) Y(s)

•  Blocos em cascata
R1(s) Y1(s) R2 (s) Y2 (s)
G1(s) G2 (s)

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Y1(s) = G1(s)R1(s) Y2 (s) = G2 (s)R2 (s)

R1(s) Y1(s) Y2 (s)

G1(s) G2 (s)
A função de transferência de uma
cascata é o produto da função de
transferência dos elementos da Y2 (s) = G2 (s)Y1(s) = G2 (s)G1(s)R1(s)
cascata R1(s)
(desde que não haja interferência Y2 (s)
G1(s)G2 (s)
entre elementos!)
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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Blocos em paralelo

•  Blocos em paralelo

G1(s)

R(s) + Y( s )
G2 (s)
+
−
G3 (s)

Y ( s ) = (G1 ( s ) + G2 ( s ) − G3 ( s ) ) R ( s )

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R(s) Y( s )
G1(s) + G2 (s) − G3 (s)

A função de transferência de blocos em

paralelo é a soma algébrica das funções de
transferência desses blocos
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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Forma Canónica da Realimentação

C(s) = G(s)E(s) = G(s)(R(s) ∓ H(s)C(s))

C(s)(1± G(s)H(s)) = G(s)R(s)
retroacção

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negaQva
∓ Nomenclatura
retroacção
posiQva G(s)H(s)
G(s) função de transferência em cadeia aberta
1± G(s)H(s) G(s)
1 ± G(s)H(s)
função de transferência em cadeia fechada
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Diagramas de Blocos: reduções sucessivas

Mover um bloco para trás de um ponto de derivação

Mover um bloco para a frente de um ponto de derivação

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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Diagramas de Blocos: reduções sucessivas

Mover um bloco para trás de um ponto de soma

Mover um bloco para a frente de um ponto de soma

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 1

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

G1(s) +
G2 (s)G3 (s)
-
H1(s) − H2 (s) + H3 (s)

C(s) G1(s)G2 (s)G3 (s)

=
R(s) 1 + G2 (s)G3 (s)(H1(s) − H2 (s) + H3 (s))

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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 2
G3 (s)

+ +
+
G1(s) G4 (s) G2 (s)
+ +
-
H1(s)

H2 (s)

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

+ G1(s)G4 (s)
G2 (s) + G3 (s)
1 − H1(s)G1(s)G4 (s)
-

H2 (s)

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Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 3 A ( s)

X(s) + Y( s )
+ B( s)
+
-
C(s)

A ( s)
x3
X(s) x1 + Y( s )
B( s) +
- + x5
x 5 = x 3 + ( x1 − x 2 )

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

x2 B(s)C(s)

A ( s)
x3
+ Y( s )
X(s) + x5
B( s) +
x1
-
x2 B(s)C(s)
x 5 = −x 2 + ( x1 + x 3 )
CONTROLO | 1º sem 2017/2018 Cap 4 - 10
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Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 4 A ( s)

+
+ B( s)
+
-
C(s)

sugestão

A ( s)

+
+ B( s)
+ A ( s)
-

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

C(s)B(s) +
+ B( s)
-
C(s)B(s)

A(s) + B(s)
1 + C(s)B(s)
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 Capítulo 4- Diagrama de Blocos

Redução Sucessiva de Diagramas de Blocos

Exemplo 5 H1(s)

-
+ G1(s) + G2 (s) G3 (s)

+ -
H2 (s)
sugestão

H1(s)

-
+ G1(s) + G2 (s) G3 (s)

© Isabel Ribeiro, António Pascoal

+ - H2 (s) H1(s)
G3 ( s )
-
+ G1(s) + G2 (s) G3 (s)

+ - H2 (s)
G3 ( s )

H2 (s)
G3 ( s )

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