MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS

Diagrama de Blocos
Diagrama de Blocos
Já vimos que um sistema pode ser representado por
sua função de transferência. No entanto, para tornar
viável a modelagem e a análise (ou o projeto e a
manutenção) de sistemas muito grandes e complexos é
comum a sua divisão em blocos, cada um representando
um subsistema especializado do sistema completo. Desta
forma, sistemas complexos podem ser representados
pelo seu diagrama de blocos.
Diagrama de blocos

Conceito básico – Função de Transferência

X(s) Y(s)
H(s)
Diagrama de blocos

Tipos de associações básicas de blocos

a) Em cascata ou em série

X(s) W(s) Y(s) X(s) Y(s)

G1(s) G2(s) H(s)
Diagrama de blocos

Tipos de associações básicas de blocos

b) Em paralelo

W(s) X(s) Y(s)

G1(s)
+ H(s)
X(s) Y(s)

G2(s)
+
Z(s)
Diagrama de blocos

Tipos de associações básicas de blocos

b) Em paralelo

W(s) X(s) Y(s)

G1(s)
+ H(s)
X(s) Y(s)
_
G2(s)
Z(s)
Diagrama de blocos

Tipos de associações básicas de blocos

Obs: blocos somadores (diferentes símbolos)

+ + ++
+

+
+
+ +++
+
Diagrama de blocos

Tipos de associações básicas de blocos

c) Com realimentação
X(s) Y(s)
X(s) + E(s) Y(s) H(s)
G1(s)
_

G2(s)
W(s)
Diagrama de blocos

Tipos de associações de blocos

c) Com realimentação
X(s) Y(s)
X(s) + E(s) Y(s) H(s)
G1(s)
+
G2(s)
W(s)
Diagrama de blocos

EXEMPLO X(s) + + Y(s)

G1(s) G3(s)
+ _

G4(s)
G2(s)

X(s) + Y(s)
G1(s)+G2(s) G3(s)
_

G4(s)
Diagrama de blocos

EXEMPLO (continuação)
X(s) + Y(s)
G1(s)+G2(s) G3(s)
_

G4(s)

X(s) G3(s) Y(s)

G1(s)+G2(s)
1+G3(s)G4(s)
Diagrama de blocos

EXEMPLO (continuação)

X(s) G3(s) Y(s)

G1(s)+G2(s)
1+G3(s)G4(s)

X(s) [G1(s)+G2(s)]G3(s) Y(s)

1+G3(s)G4(s)

X(s) G1(s)G3(s)+G2(s)G3(s) Y(s)

1+G3(s)G4(s)
MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS
Operações especiais com Blocos
Operações Especiais com Blocos

Na representação de sistemas complexos por um

diagrama de blocos, normalmente utilizamos associações
básicas conhecidas para a obtenção da função de
transferência desse sistema a partir das funções de
transferência de seus subsistemas. No entanto, em alguns
casos são necessárias operações adicionais sobre
blocos para a realização dessa tarefa.
Operações com blocos

CONCEITOS BÁSICOS
a) Em cascata ou em série
X(s) Y(s)
G1(s) G2(s)

b) Em paralelo

G1(s)
+
X(s) Y(s)

G2(s)
+
Operações com blocos

CONCEITOS BÁSICOS
c) Com realimentação

X(s) + Y(s)
G1(s)
_

G2(s)
Operações com blocos

Passando um bloco para antes da derivação ...

Y(s)
Y(s)
G1(s)
X(s) 1 X(s)
X(s) X(s) G1(s)
G1(s)
X(s)
1 X(s)
G1(s)
Operações com blocos

Passando um bloco para depois da derivação ...

Y(s)
Y(s) G1(s)

X(s) Y(s) X(s) Y(s)

G1(s) G1(s)
Y(s)
Y(s)
G1(s)
Operações com blocos

Passando um bloco para antes do somador/subtrator ...

X1(s)
G1(s)
X1(s)
+ +
+ Y(s) X2(s) + Y(s)
X2(s) G1(s) G1(s)

X3(s)
+ +
X3(s)
G1(s)

Y(s) = [ X1(s)+X2(s)+X3(s)] G1(s) = G1(s)X1(s) + G1(s)X2(s) + G1(s)X3(s)

Operações com blocos

Passando um bloco para depois do somador/subtrator ...

X1(s)
X1(s)
G1(s)
+
+ X2(s) 1 + Y(s)
X2(s) + Y(s)
G1(s)
G1(s)
+
+ X3(s) 1
X3(s) G1(s)

Y(s) = G1(s)X1(s)+X2(s)+X3(s) = [X1(s) + X2(s)/G1(s) + X3(s)/G1(s)] G1(s)

Operações com blocos

EXEMPLO (adaptada de OGATA – 2007)

G2(s)
+
X(s) + + Y(s)
G1(s)
_

H1(s)
Operações com blocos

EXEMPLO (adaptada de OGATA – 2007)

G2(s)
+
X(s) + + Y(s)
G1(s)
_

H1(s)
Operações com blocos

Passando um bloco para antes da derivação ...

G2(s)
G1(s)
G2(s)

G1(s)
G1(s)
Operações com blocos

Passando um bloco para antes da derivação ...

G2(s)
+
X(s) + + Y(s)
G1(s)
_

H1(s)
Operações com blocos

Passando um bloco para antes da derivação ...

G2(s)
G1(s)
+ +
X(s) + Y(s)
G1(s)
_

H1(s)
Operações com blocos

EXEMPLO (adaptada de OGATA – 2007)

G2(s)
G1(s)
+ +
X(s) + Y(s)
G1(s)
_

H1(s)
Operações com blocos

EXEMPLO (adaptada de OGATA – 2007)

G2(s)
G1(s)
+ +
X(s) + Y(s)
G1(s)
_
Paralelo
Realimentação
H1(s)
Operações com blocos

EXEMPLO (adaptada de OGATA – 2007)

X(s) G1(s) 1+ G2(s) Y(s)

1+H1(s)G1(s) G1(s)

X(s) G1(s) G1(s)+G2(s) Y(s)

1+H1(s)G1(s) G1(s)
Operações com blocos

EXEMPLO (adaptada de OGATA – 2007)

X(s) G1(s) G1(s)+G2(s) Y(s)

1+H1(s)G1(s) G1(s)

X(s) G1(s)+G2(s) Y(s)

1+H1(s)G1(s)
MODELAGEM E ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS
Diagrama de blocos – um estudo de
caso
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Na modelagem e análise de sistemas complexos, é

comum trabalharmos com a associação de seus
subsistemas componentes. Cada subsistema possui sua
própria função de transferência e realiza uma atividade
específica que contribui para que se alcance o
desempenho esperado para o sistema completo.
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Exemplo: Direcionamento de uma antena

- Controle de malha aberta
Contro-
IHM Motor Antena
lador

- Controle de malha fechada

Compa- Contro-
IHM Motor Antena
rador lador

Sensor
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Exemplo: Direcionamento de uma antena

Compa- Contro-
IHM Motor Antena
rador lador

Sensor

qIN(s) + E(s) qOUT(s)

GC(s) GP (s)
_
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Exemplo: Direcionamento de uma antena

qIN(s) + qOUT(s)
GC(s) GP (s)
_

qIN(s) + qOUT(s)
GC(s) GP (s)
_
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Exemplo: Direcionamento de uma antena

qIN(s) + qOUT(s)
GC(s) GP (s)
_

qIN(s) GC(s) GP (s) qOUT(s)

1+ GC(s) GP (s)
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Exemplo: Direcionamento de uma antena

qIN(s) GC(s) GP (s) qOUT(s)

1+ GC(s) GP (s)
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Exemplo: Direcionamento de uma antena

qIN(s) GC(s) GP (s) qOUT(s)

1+ GC(s) GP (s)
Diagrama de blocos – um estudo de caso

Exemplo: Direcionamento de uma antena

qIN(s) + qOUT(s)
GC(s) GP (s)
_