UFMS - Universidade Federal de Mato Grosso do Sul

Facom - Faculdade de Computação

Curso: Engenharia de Computação Data: 14/09/2018
Professor: Dr. Victor Leonardo Yoshimura Disciplina: Controle e Servomecanismos
Acadêmico: Matrı́cula:

Prova P1 - Solução Padrão

Questão 1 (2,5 pontos) Obtenha uma representação no espaço de estado para o sistema de controle com o
diagrama de blocos a seguir:
R(s) 5 X2 (s) 10 Y (s) = X1 (s)
Σ
s + 20 s2
−

X3 (s) 1
0,25s + 1

Solução:
Faça a escolha de variáveis de estado mostrada na figura. Com isto, tem-se:
10
X1 (s) = 2 X2 (s) (I)
s
5
X2 (s) = (−X3 (s) + R(s)) (II)
s + 20
1
X3 (s) = X1 (s) (III)
0,25s + 1
Observe que (I) implica em dependência com relação a segunda derivada de x1 . Assim, defina-se:
X4 (s) = sX1 (s) (IV)
Logo, (I) torna-se:
10
X4 (s) = X2 (s) (V)
s
Rearranjando (II)-(V):
sX1 (s) = X4 (s) (VIa)
sX2 (s) = −20X2 (s) − 5X3 (s) + 5R(s) (VIb)
sX3 (s) = 4X1 (s) − 4X3 (s) (VIc)
sX4 (s) = 10X2 (s) (VId)
Y (s) = X1 (s) (VIe)

Aplicando a TIL a (VI):

   
0 0 0 4 0
0 −20 −5 0 5
ẋ =  x +  u (VIIa)
4 0 −4 0 0
0 10 0 0 0
 
y= 1 0 0 0 x (VIIb)

Questão 2 (2,5 pontos) Obtenha uma representação no espaço de estado e a FT do sistema mecânico da
figura:
y z
u

k1 k2

m1 b m2
 Solução:
Denomine-se z a posição do bloco de massa m2 , conforme figura. Para os blocos m1 e m2 , respectivamente,
tem-se:
k1 (u − y) + b(ż − ẏ) = m1 ÿ (Ia)
k2 (u − z) + b(ẏ − ż) = m2 z̈ (Ib)

Faça-se a escolha de variáveis de estado:

x1 = y (IIa)
x2 = ẏ = ẋ1 (IIb)
x3 = z (IIc)
x4 = ż = ẋ3 (IId)

Substituindo (II) em (Ia) e em (Ib):

m1 ẋ2 = −k1 x1 − bx2 + bx4 + k1 u (IIIa)
m2 ẋ4 = bx2 − k2 x3 − bx4 + k2 u (IIIb)
Assim, uma representação no espaço de estado é:
   
0 1 0 0 0
− mk1 b b  k1 
− m1 0 m1

 x +  m1  u
ẋ = 
 0
1
(IVa)
0 0 1   0 
b k2 k2
0 m2 −m 2
− mb2 m2
 
y= 1 0 0 0 x (IVb)
Para obter a FT do sistema, basta aplicar a TL a (I) e eliminar a variável Z(s).

Questão 3 (2,5 pontos) Obtenha uma representação no espaço de estado e a FT do sistema elétrico da figura:

r x1 C

u(t)

L R y(t)
x2

Solução:
Determinemos o efeito da entrada sobre as variáveis de estado (conforme figura) e a saı́da, considerando o
capacitor em curto e o indutor aberto:
ic,u = u vl,u = Ru yu = Ru
O efeito da tensão do capacitor fica:
ic,x1 = 0 vl,x1 = x1 yx1 = 0
O efeito da corrente do indutor fica:
ic,x2 = −x2 vl,x2 = (R + r)x2 yx2 = −Rx2
Assim, uma representação no espaço de estado é:
   
1 1
0 − 
ẋ =  1 R + C  x + C 
Ru

r
L L L
 
y = 0 −R x + Ru
Questão 4 (2,5 pontos) Considere o modelo no espaço de estado:
   
−10 −6 0 0
ẋ =  0 −2 2  x + 0 u
0 0 −1 1
 
y = −1 0 0 x

Determine:

a) se é possı́vel aproximar este modelo por outro reduzido à segunda ordem, observando o critério de polos
dominantes;
b) o modelo reduzido, caso a resposta ao item anterior seja afirmativa.

Solução:

a) Os polos do sistema são os autovalores da matriz A. Assim:

 
s + 10 6 0
det(sI − A) = 0 =⇒ det  0 s + 2 −2  = 0 =⇒ (s + 10)(s + 2)(s + 1) = 0
0 0 s+1

Donde se nota que os polos em −1 e −2 dominam o polo em −10. Logo, é possı́vel reduzir este modelo à
segunda ordem, pelo critério de polos dominantes.
b) Obtenhamos a FT do sistema:
1
G(s) = C(sI − A)−1 B + D = C adj(sI − A)B + D
det(sI − A)

Note que é necessário apenas calcular o elemento da 1a linha, 3a coluna de adj(sI − A). Assim:
  
1   ? ? −12 0
12
G(s) = −1 0 0 ? ? ?  0 =
(s + 10)(s + 2)(s + 1) (s + 10)(s + 2)(s + 1)
? ? ? 1

Observe que G(0) = 0,6 e que:

12(3s2 + 26s + 32) 


0
G (0) = − = −0,96
(s + 10)2 (s + 2)2 (s + 1)2 s=0

Com o uso de (10.6):       

1 0,5 b1 0,6 1,32
= =⇒ b =
−1 −0,25 b2 −0,96 −1,44

Com (10.4):
1,32 1,44 −0,12s + 1,2
G̃(s) = − =
s+1 s+2 (s + 1)(s + 2)