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Controle Digital de
Sistemas Dinâmicos
Representações de Sistemas Discretos
Sistemas Discretos
• Equação de diferença
• Função de Transferência
• Diagrama de Simulação
• Equação de diferença
• Função de Transferência
• Diagrama de Simulação
• Forma Geral:
• E no caso geral?
Exemplo
• Na forma geral:
Y (z) z
=
U (z) z ↵
Observação
Y (z)
• Considere = G(z)
U (z)
Observação
• Fazendo-se Z 1
{G(z)}
Z 1
{G(z)} = Res {F (z)}z=↵
= Res G(z)z k 1
z=↵
⇢
zz k 1
= (z ↵)
z ↵ z=↵
= z k
z=↵
=↵ k
Voltando ao Exemplo
α = 1,00015
Poder da Exponencial
• n≥m
Condição de Causalidade
• Suponha:
• Suponha:
• Se m>n ou ∆=m-n>0
u(k + m n) = u(k + )
Condição de Causalidade
• Se m>n ou ∆=m-n>0
• Se m>n ou ∆=m-n>0
• Equação de diferença
• Função de Transferência
• Diagrama de Simulação
Y (z)
= H(z)
U (z)
• Independente da entrada
• Relação entrada/saída
way of representing transfer functions deserves its own section.
V. Poles and Zeros
Pólos e Zeros
important way of representing transfer functions deserves its own sectio
er function of an LTI system be
efinition
b0 z M + . . . + bM b0 (z − z1 ) . . . (z − zM )
H(z) = N
=
a0 zof +
the transfer function an. .LTI
. + asystem
N a0 (z
be− p1 ) . . . (z − pN )
the system are {p1 . . . pN }
b0 z M + . . . + bM b0 (z − z1 ) . . . (z − zM
the system are {z1 . . . zMH(z)
} = N
a0 z + . . . + aN
=
a0 (z − p1 ) . . . (z − pN
•
poles of theossystem
pólos são:
are {p1 . . . pN }
zeros of•theossystem
zeros são:
are {z1 . . . zM }
Sistemas Discretos
• Equação de diferença
• Função de Transferência
• Diagrama de Simulação
• Diagramas de blocos
• Diagramas de simulação
Diagramas
1 !1
Y( z) = 2 X( z) ! z X( z ) ! z Y( z)
!1
2
Y( z) 2 ! z !1 2z ! 1
H( z ) = = =
X( z) 1+ z !1 z + 1
1
2 2
7/21/06 M. J. Roberts - All Rights Reserved. Edited by Dr. Robert Akl 3
Block Diagrams and Transfer
Exemplo
Functions
From a z-domain block diagram the transfer function can
be determined.
1 !1
Y( z) = 2 X( z) ! z X( z ) ! z Y( z)
!1
2
Y( z) 2 ! z !1 2z ! 1
H( z ) = = =
X( z) 1+ z !1 z + 1
1
2 2
7/21/06 M. J. Roberts - All Rights Reserved. Edited by Dr. Robert Akl 3
Conexões
System
• Cascata ou série Interconnections
Cascade
Parallel
Conexões
System Interconnections
Cascade
• Paralelo
Parallel
transform of the
which can be wr
Y( z) H1( z) H (z )
H( z ) = = = 1
X( z) 1+ H1( z) H2 ( z) 1 + T( z) Y( z) H1( z) H 1(z )
If the system is s
H( z ) = = =
X( z) 1+ H1( z) H2 ( z) 1 +andT(the
z) steady-s
T( z) = H1( z) H 2 ( z)
• Equação de diferença
• Função de Transferência
• Diagrama de Simulação
• nós
• nó fonte
• nó sorvedouro
• ramos
Elementos Básicos
• nós
• nó fonte
1
• nó sorvedouro
• ramos
• nós
• nó fonte
• nó sorvedouro
• ramos
Elementos Básicos
• nós
• nó fonte
• nó sorvedouro
• ramos
Equivalência
U(z) Y(z)
G(z)
Equivalência
U(z) Y(z)
G(z)
U1(z)
+
U2(z) - Y(z)
Equivalência
U1(z)
U1(z)
+
U2(z) - Y(z) Y(z)
-U2(z)
Equivalência
U1(z)
U1(z)
1
+ 1
U2(z) - Y(z) Y(z)
-1
U2(z)
Percursos
• Caminhos
• Caminho Direto
• Laços
• Desenhe
• o diagrama de blocos
e(k) e(k-1)
z-1
m(k) m(k-1)
+ -
z-1
-
Exemplo
E(z) -z-1
z-1
1 M(z)
-1
Fórmula de Mason
p
X
1
T (z) = Mk k
k=1
p
X
1
T (z) = Mk k
k=1
•
Fórmula de Mason
p
X
1
T (z) = Mk k
k=1
Fórmula de Mason
p
X
1
T (z) = Mk k
k=1
Fórmula de Mason
p
X
1
T (z) = Mk k
k=1
-H1 -H2
G1 G3 G5
G2 G4
G6
Caminhos Diretos
• L1 = -G2H1
• L2 = -G4H2
Delta Principal
• ∆ = 1-(L1+L2) + (L1L2)
Deltas Secundários
-H1 -H2
G1 G3 G5
• ∆1=1
G2 G4
G6
Deltas Secundários
-H1 -H2
G1 G3 G5
• ∆2= 1+G2H1
G2 G4
G6