Sistemas Controlados por Computador, 2º semestre de 2023

Atividade 1: Transformada Z e suas propriedades.

A atividade deve ser feita em grupos de 3 alunos. Apenas um dos membros do grupo deve enviar um
documento com as respostas digitalizadas pelo SIGAA na tarefa correspondente. Este documento
deve incluir o desenvolvimento das questões, os resultados e a análise fundamentada dos resultados.

Livro de referência:
Phillips, Charles L., Nagle, H. Troy (1995). Digital Control System Analysis and Design. 3a edição,
Prentice Hall.

Instruções para a realização da tarefa.

– A citação Phillips nos exercícios indica que eles são reproduzidos ou adaptados do livro de
referência.
– O cálculo dos resíduos pode ser feito utilizando o comando do MATLAB, desde que devidamente
indicado.
– Uma estratégia para avaliar se a solução de uma equação de diferenças está coerente é comparar o
resultado com os valores iniciais da saída obtidos pelo modo interativo.

1. Calcule a transformada Z das funções listadas a partir da definição e de suas propriedades. Em

todos os casos, y(k) = 0 se k < 0. Mostre o desenvolvimento matemático necessário e verifique o
resultado, sempre que possível, na tabela 2.3 do livro.

a) y(k) = 1 se k é impar e y(k) = 0 se k é par.

b) y(k) = 9k(2k−1 ) − 2k + 3.

c) y(k) = (0,3)kcos(0,3πk).

2. (Phillips) a) Encontre a transformada Z na forma fechada para a sequência de números gerada

amostrando-se a função y(t) a cada T segundos, começando em t = 0. A função y(t) é especificada
pela transformada Y(s).

1 − e−Ts
Y (s ) = , T = 1s
s(s + 1)
b) Calcule a transformada Z modificada de

5e−0,6T.s
Y (s ) =
(s + 1)(s + 2)
Considere novamente que um sinal em tempo discreto é obtido amostrando-se a função y(t) a cada
T segundos. A transformada modificada é apresentada na seção 4.5 do livro de referência.

3. (Phillips, adaptado) Obtenha a transformada Z inversa para cada função Y(z) listada.
0,5(z + 1)
a) Y(z) =
(z − 1)(z − 0,6)
0,5z
b) Y(z) =
(z − 0,2)(z − 0,6)2
0,5(z − 0,07)
c) Y(z) =
z2 − 0,2z + 0,2

4. (Phillips, adaptado) a) Resolva a equação de diferenças utilizando a transformada Z.

y(k) − 3y(k − 1) + 2y(k − 2) = e(k),

em que e(k) = 1 se k = 0,1 e e(k) = 0 se k ≥ 2. As condições iniciais são y(−2) = y(−1) = 0.

Em seguida, utilizando simulação computacional, esboce a forma de onda de y(k) e da entrada em
um mesmo gráfico. Verifique se o resultado da simulação está coerente com a solução analítica.
b) O teorema do valor final indicará o valor correto de y(k) quando k → ∞? Justifique a reposta.

5. (Phillips, adaptado) Dada a equação de diferenças:

3 1
y(k + 2) − 4 y(k + 1) + 8 y(k) = e(k),

para e(0) = 0 e e(k) = 1, k = 1, 2, …

a) Utilizando a transformada Z e suas propriedades, determine y(k). Utilizando essa expressão,
calcule os 4 primeiros valores de y(k) e compare com os valores obtidos pela solução sequencial da
equação.
b) Repita o item anterior agora com e(k) = 0 para todos os valores de k e condições auxiliares y(0) =
1, y(1) = −2.

6. (Philips) A regra do trapézio para integração numérica aproxima a integral de uma função x(t) pela
soma das áreas de trapézios, como mostrado na figura (reproduzida do livro). Seja y(t) a integral de
x(t).
a) Escreva a equação de diferenças que relaciona y(k + 1), y(k), x(k + 1) e x(k) para esta regra. O
período de amostragem foi aqui omitido para simplificar a representação. Isto é, x(k) ≡ x(kT).
b) Mostre que a função de transferência para esse integrador é dada por
Y(z) T z + 1
= .
X(z) 2 z − 1
7) Faça os exercícios 2.21 e 2.23 do livro de referência (3ª edição).