Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Engenharia Eltrica ENG04037 Sistemas de Controle Digitais Modelagem

de Sistemas Discretos Prof. Walter Fetter Lages 30 de agosto de 2011 1 Introduo

Considere o sistema mostrado na Fig. 1. r(kT ) e (kT ) u (kT )
computador D/A

u(t)
planta

y(t)

y (kT )
A/D

y (t)
sensor

Figura 1: Diagrama de blocos de um sistema amostrado. Assume-se que o A/D amostra y(t) em instantes de tempo discretos e os passa ao computador (abstrai-se o fato de que existem erros no sensor). A tarefa do computador obter estas amostras e computar o sinal de controle a ser enviado atravs do D/A. O A/D e o D/A sero abordados posteriormente. Aqui se est interessado no tratamento dos dados realizado pelo computador. Sejam os sinais de erro at o instante k dados por e(0), e(1), , e(k) e os sinais de sada anteriores ao instante k, u(0), u(1), , u(k 1). O prximo sinal de controle ser dado por alguma funo na forma (1): u(k) = f (e(0), e(1), , e(k), u(0), u(1), . . . , u(k 1)) 1 (1)

Se est interessado em sistemas lineares de dimenso nita. Portanto, assumese que f () linear e depende de um nmero nito de valores de e() e u(). Logo tem-se u(k) = a1 u(k1)a2 u(k2) an u(kn)+b0 e(k)+b1 e(k1)+ +bm e(km) (2) que denominada equao de recorrncia ou equao a diferenas. A rigor, (2) no uma equao a diferenas. No entanto, pode-se mostrar que ela equivalente a uma equao a diferenas: Denindo u(k) = u(k) u(k 1) 2 u(k) = u(k) u(k 1) . . . n u(k) = n1 u(k) n1 u(k 1) logo u(k) = u(k) u(k 1) = u(k) u(k) . . . u(k 2) = u(k) 2u(k) + 2 u(k) Assim, uma equao de recorrncia de 2a ordem, por exemplo, com a1 , a2 e b0 = 0 e b1 = b2 = 0 u(k) = a1 u(k 1) a2 u(k 2) + b0 e(k) pode ser escrita como u(k) + a1 (u(k) u(k)) + a2 u(k) 2u(k) + 2 u(k) = b0 e(k) ou a2 2 u(k) (a1 + a2 ) u(k) + (a2 + a1 + 1) u(k) = b0 e(k) Embora as duas expresses sejam equivalentes, a forma de equao de recorrncia mais conveniente para implementao no computador. Portanto, esta ser a forma utilizada, embora continue a ser chamada de equao a diferenas 2

2 Soluo de Equaes a Diferenas

Seja a sequncia de Fibonacci dada por u(k) = u(k 1) + u(k 2), dados u(0) e u(1). Supondo u(0) = u(1) = 1, tem-se u(k) = 1, 1, 2, 3, 5, 8, para k = 2, 3, Pode-se perceber que nesse caso, u(k) cresce indenidamente. Se fosse a sada de um sistema, o sistema seria instvel. Por outro lado, se u(k) converge para algum valor quando k , o sistema estvel. Deseja-se obter um mtodo para determinar se uma equao a diferenas estvel ou no, e se ter uma ideia da forma da soluo, sem precisar resolve-la explicitamente. Uma forma de resolver este problema assumir uma forma de soluo para a equao com constantes a determinar e obter os valores das constantes a partir das condies iniciais. Para equaes diferenciais ordinrias, contnuas com constantes lineares, a k soluo tem a forma eat , que na forma discretizada seria ea(kT ) ou ainda eaT = k . Assim, a forma geral da soluo da equao a diferenas seria k . Para o caso da sequncia de Fibonacci, tem-se u(k) = u(k 1) + u(k 2) Ak = Ak1 + Ak2 Assumindo-se que A = 0 e = 0, pode-se dividir por A e multiplicar por k , resultando 1 = 1 + 2 ou 2 1 1 = 0 e portanto 1 5 = 2 2 ou ainda 1 1, 618 e 2 0, 618. Logo,

Supondo u(k) = AK , tem-se

u(k) = A1 k + A2 k 1 2 Utilizando as condies iniciais (u(0) = u(1) = 1), pode-se determinar as constantes de 1 = A1 + A2 1 = A1 1 + A2 2 que resulta 1+ 5 0, 7236 = 2 5 51 0, 2764 = 2 5

A1 A2

E portanto, a soluo da equao u(k) = 0.7236 (1, 618)k +0.2764(0, 618)k

cresce indenidamente quando k cresce

A equao em obtida ao fazer-se u(k) = Ak chamada de equao caracterstica e uma equao polinomial em . Portanto, em geral, possui solues complexas. Se alguma das solues estiver fora do crculo unitrio no plano complexo1 , a equao a diferenas ser instvel para alguma condio inicial nita. Se todas as razes do polinmio caracterstico estiverem dentro do crculo unitrio, ento a equao a diferenas ser estvel, como mostra a Fig. 2.

3 Aproximao de Equaes Diferenciais por Equaes a Diferenas

Considere o problema de obter uma expresso recursiva para o clculo de uma aproximao para a integral
t

u(t) =
0

e(t)dt

(3)

utilizando apenas valores de e() amostrados.

1

Ou seja, se || > 1.

instvel

instvel estvel
1

estvel

estvel instvel
1

estvel

instvel

Figura 2: Plano complexo. Assumindo que se tem uma aproximao para a integral no instante k 1, u(k 1), o problema obter uma expresso para u(k). possvel obter-se diversas solues diferentes para este problema, dependendo de quais aproximaes so feitas, mas trs tipos de aproximaes so particularmente interessantes em problemas de controle, devido s suas propriedades2 : Forward Differences

Consequentemente, tem-se

Nesta aproximao considera-se que o valor de e(t) no intervalo ((k 1)T, kT ) constante e dado por e ((k 1)T ) = e(k 1), como mostra a Fig. 3.

u(k) = u(k 1) + T e(k 1) Backward Difference

(4)

Nesta aproximao considera-se que o valor de e(t) no intervalo ((k 1)T, kT ) constante e dado por e(kT ) = e(k), como mostra a Fig. 4.

Consequentemente, tem-se u(k) = u(k 1) + T e(k)

2

(5)

Estas propriedades sero estudadas em detalhes futuramente.

e(t)

1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000
u(k 1) T e(k 1) T (k 1)T e(t) e(k 1) e(k)

e(k 1)

e(k)

kT

Figura 3: Aproximao forward differences.

111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000
u(k 1) T e(k 1) T (k 1)T Regra do Trapzio

kT

Figura 4: Aproximao backward differences.

Nesta aproximao considera-se que o valor de e(t) no intervalo ((k 1)T, kT ) constante e dado pela mdia entre e ((k 1)T ) = e(k 1) e e(kT ) = e(k), como mostra a Fig. 5. Esta aproximao tambm chamada de aproximao bilinear ou aproximao de Tustin. Consequentemente, tem-se u(k) = u(k 1) + T (e(k) + e(k 1)) 2 (6)

possvel obter aproximaes equivalentes partindo-se da verso diferencial de (3): e(t) = 6 du(t) dt (7)

e(t)

111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000 111111111 000000000 1111111 0000000
e(k 1) u(k 1)
T 2

e(k)

(e(k) + e(k 1)) T

(k 1)T

kT

Figura 5: Aproximao de Tustin. de forma que as aproximaes tornam-se: Forward differences e(k) = Backward differences e(k) = Regra do trapzio e(k) = 2 u(k) u(k 1) e(k 1) T (10) u(k) u(k 1) T (9) u(k + 1) u(k) T (8)

Pode-se observar que as equaes a diferenas podem ser utilizadas para aproximar equaes diferenciais que representam sistemas fsicos. Essas equaes a diferenas so semelhantes s estudadas anteriormente, porm no so homogneas. Embora existam diversos mtodos para resolver equaes a diferenas no homogneas, o mtodo de interesse aqui consiste em considerar a parte no homognea da equao como entrada de um sistema cuja sada a varivel homognea, como mostrado na Fig. 6. Se a equao a diferenas for linear e com coecientes constantes, pode-se descrever a relao entre u(k) e e(k) atravs de uma funo de transferncia. Essa funo de transferncia ser denida utilizando-se a transformada z. A transformada z transforma uma sequncia de nmeros em uma funo da varivel z. 7

e(k)
sistema

u(k)

Figura 6: Sistema representado por uma equao a diferenas.

4 Transformada z
Considere o sinal discreto y(k) =
1 k 4 1 k 9

k0 k<0

Esse sinal pode ser representado por uma sequncia innita: S1 = , 1 9

2

1 9

, 1,

1 4

1 4

ou ainda por uma srie innita 1 9

2

S2 = +

z2 +

1 9

z+1+

1 4

z 1 +

1 4

z 2 +

onde z pode ser encarado coo um marcador de posio dos elementos de S1 . Assim, para os valores de z para os quais a srie converge, pode-se obter uma representao compacta para o sinal y(k). Reescrevendo S2 na forma: 1 9
2 2

S2 = +

z +
S2

1 9

z + 1+1 +

1 4

+
S2

1 4

2 z 2 + 1 = S2 +S2 1

1 onde S2 converge para |z| < 9 e S2 converge para |z| > 4 . S2 =

S2 =

e portanto S2 = 1 1
z 9

1 1 (4z)1

1 1

z 9

35z 1 1= 1 1 (4z) (9 z)(4z 1) 8

1 4

1 4

1 4

1 4

9 Figura 7: Regio de convergncia de S2 . A regio de convergncia de S2 pode ser vista na Fig. 7. Na regio de convergncia, S2 denominada transformada z de y(k) e representada por Z[y(k)] = Y (z). Denio 1 (Transformada z) Seja um sinal com valores discretos , e(1), e(0), e(1), , e(k), . A sua transformada z

E(z) = Z[e(k)] =

k=

e(k)z k , com r0 < |z| < R0

assumindo que se pode encontrar os valores r0 e R0 que delimitam uma regio no plano complexo para a qual a srie converge. Exemplo 1 Calcular a transformada z do sinal eat u(t) amostrado com um perodo T . e(k) = eakT u(kT )

Z[e(k)] = = =

e
k=

akT

u(kT )z

=
k=0

akT k

=
k=0

eaT z 1

1 1 eaT z 1

z , |z| > eaT z eaT

, eaT < |z| <

5 Funo de Transferncia
Considerando o caso da integrao pela regra trapezoidal, tem-se um sistema como o mostrado na Fig. 8 e(k) h u(k)

Figura 8: Funo de Transferncia. cuja sada dada por T (e(k) + e(k 1)) (11) 2 Deseja-se obter a funo de transferncia H(z) que representa (11. Para tanto, multiplica-se (11 por z k e soma-se em k, resultando u(k) = u(k 1) +

u(k)z
k=

=
k=

u(k 1)z u(k 1)z

T + 2 z

e(k)z
k=

+
k=

e(k 1)z k

U (z) =
k=

(k1) 1

T + 2

E(z) +
k=

e(k 1)z (k1) z 1

T E(z) + E(z)z 1 U (z) = U (z)z 1 + 2 T 1 + z 1 U (z) = E(z) 2 1 z 1 T z+1 U (z) = = H(z) = funo de transferncia da integrao trapezoidal E(z) 2 z1 Para o caso geral, tem-se 10

u(k) = a1 u(k1)a2 u(k2) an u(kn)+b0 e(k)+b1 e(k1)+ +bm e(km) b0 + b1 z 1 + + bm z m H(z) = 1 + a1 z 1 + + an z n Se n m, pode-se escrever na forma H(z) = b0 z n + b1 z n1 + + bm z nm b(z) = n + a z n1 + + a z a(z) 1 n

6 Signicado Fsico de z
Suponha H(z) = z 1 : U (z) = z 1 E(z)

u(k)z
k=

= z

1 k=

e(k)z k e(k 1)z (k1)

u(k)z k = z 1
k= k=

u(k)z k =
k= k=

e(k 1)z (k1) z 1 e(k 1)z k

u(k)z k =
k= k=

u(k) = e(k 1) Assim, a funo de transferncia z 1 signica o sinal de entrada atrasado por um perodo de amostragem, como mostra a Fig. 9. E(z) e(k) z 1 U (z)
u(k)=e(k1)

Figura 9: Funo de Transferncia z 1 .

11

7 Espao de Estados
Seja, b0 z m + b1 z m1 + + bm b(z) Y (z) = n = n1 + + a U (z) z + a1 z a(z) n Y (z) = b(z) U (z) = b(z)(z) a(z) (z) = U (z) a(z)

a(z)(z) = U (z) z n + a1 z n1 + + an (z) = U (z) z n (z) = U (z) a1 z n1 (z) a2 z n2 (z) an (z) Passando para o tempo, (k + n) = u(k) a1 (k + n 1) a2 (k + n 2) an (k) Denindo x1 (k + 1) (k + n)

x1 (k + 1) = u(k) a1 x1 (k) a2 x1 (k 1) an x1 (k n + 1)

x2 (k) x3 (k)

xn (k)

x1 (k 1) x2 (k + 1) = x1 (k) x2 (k 1) x3 (k + 1) = x2 (k) x3 (k) = x1 (k 2) . . . xn1 (k 1) xn (k + 1) = xn1 (k) xn (k) = x1 (k n + 1)

12

Denindo

x1 (k + 1) = a1 x1 (k) a2 x2 (k) an xn (k) + u(k) x2 (k + 1) = x1 (k) . . . x (k + 1) = x (k)

n n1

x(k)

pode-se escrever

x1 (k) x2 (k) . = estado do sistema . . xn (k)

x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) = equao de estado com a1 a2 1 0 0 1 A= . . . . . . 0 0 ... an 0 0 . . . 1

Y (z) = b0 z m + b1 z m1 + + bm (z) y(k) = b0 (k + m) + b1 (k + m 1) + + bm (k) Se m < n m = n i ; i > 0: (k + m) = (k + n i) = xi (k) e possvel escrever y(k) = Cx(k) = equao de sada 13

1 0 B = . . . 0

com C = 0 Se m = n: (k + m) = (k + n) = x1 (k + 1) (k + m 1) = (k + n 1) = x1 (k) . . . (k + m i) = (k + n i) = xi (k) . . . (k + m n) = (k) = xn (k) e possvel escrever y(k) = b0 x1 (k + 1) + b1 x1 (k) + b2 x2 (k) + + bn xn (k) y(k) = b0 (a1 x1 (k) a2 x2 (k) an xn (k) + u(k)) + b1 x1 (k) + b2 x2 (k) + + + bn xn (k) y(k) = (b1 a1 b0 )x1 (k) + (b2 a2 b0 )x2 (k) + + (bn an b0 )xn (k) + b0 u(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) com C = (b1 a1 b0 ) (b2 a2 b0 ) e D = b0 Assim, para n m, possvel escrever o modelo no espao de estados na forma x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) (bm an b0 ) b0 b1 bm

14

7.1 Forma Cannica de Controle

A forma do modelo no espao de estados obtida nas equaes acima denominada forma cannica de controle, porque permite vericar por inspeo a relao entre o sinal de controle e as variveis de estado do sistema. Existem diversas outras formas de obter-se um modelo no espao de estados a partir de uma funo de transferncia, resultado em modelos escritos em outras formas, portanto, com propriedades diferentes. Uma mesma funo de transferncia pode ter diversas realizaes no espao de estados, dependendo de como so escolhidas as variveis de estado.

7.2 Forma Cannica de Observao

Seja b0 z n + b1 z n1 + + bn Y (z) = n U (z) z + a1 bn1 + + an

Caso a ordem do numerador seja menor do que a ordem do denominador, tem-se os primeiros bi = 0. z n Y (z) + a1 z n1 Y (z) + + an Y (z) = b0 z n U (z) + b1 z n1 U (z) + + bn U (z)

bn U (z) an Y (z) = z n Y (z) + a1 z n1 Y (z) + + an1 zY (z) b0 z n U (z) b1 z n1 U (z) bn1 zU (z) Denindo xn (k + 1) tem-se zXn (z) = bn U (z) an Y (z) e portanto Xn (z) = z n1 Y (z) + a1 z n2 Y (z) + + an1 Y (z) b0 z n1 U (z) b1 z n2 U (z) bn1 U (z) ou ainda 15 bn u(k) an y(k) (12)

Xn (z) + bn1 U (z) an1 Y (z) = z n1 Y (z) + a1 z n2 Y (z) + + an2 zY (z) b0 z n1 U (z) b1 z n2 U (z) bn2 zU (z) Denindo xn1 (k + 1) tem-se zXn1 (z) = Xn (z) + bn1 U (z) an1 Y (z) Executando-se o procedimento acima repetidas vezes chega-se X2 (z) + b1 U (z) a1 Y (z) = zY (z) b0 zU (z) Denindo-se x1 (k + 1) tem-se zX1 (z) = X2 (Z) + b1 U (z) a1 Y (z) que substituida em (14) resulta zX1 (z) = zY (z) b0 zU (z) de onde X1 (z) = Y (z) b0 U (z) Passando para o domnio do tempo e rearranjando y(k) = x1 (k) b0 u(k) Substituindo (16) em (15), (13), e (12) resulta x1 (k + 1) = x2 (k) a1 x1 (k) + (b1 a1 b0 )u(k) . . . xn1 (k + 1) = xn (k) an1 x1 (k) + (bn1 an1 b0 )u(k) xn (k + 1) = an x1 (k) + (bn an b0 )u(k) 16 (16) x2 (k) + b1 u(k) a1 y(k) (15) (14) xn (k) + bn1 u(k) an1 y(k) (13)

que pode ser escrita na forma cannica de observao x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) com a1 a2 . . . 1 0 . . . 0 0 . .. . . . 0 0 0 0 0 0 0 1 . . . 0 0 . . . 0 0 . . . 0 1 0 0

C = D =

A = an1 an b 1 a1 b 0 b 2 a2 b 0 B = . . . 1 0 b0 b n an b 0

8 Sequncia de Ponderao
Seja Y (z) = H(z)U (z) Obviamente, Y (z) dado por

Y (z) =
k=

y(k)z k

ser um polinmio innito em z. Supondo que u(k) tal que u(k) = 0 para k < 0, os coecientes do polinmio Y (z) sero iguais a y(k): y(0) y(1) y(2) y(3) = = = = . . . u(0)h(0) u(0)h(1) + u(1)h(0) u(0)h(2) + u(1)h(1) + u(2)h(0) u(0)h(3) + u(1)h(2) + u(2)h(1) + u(3)h(0)

17

Portanto

y(k) =
j=0

u(k)h(k j)

Extendendo para o lado negativo:

y(k) =
j=

u(k) h(k j)
sequncia de ponderao

9 Exemplo de um Servomecanismo
A gura 10 mostra um esboo de um servomecanismo. m Nm l
1 n

m va

11111111 00000000 11111111 00000000 fm

Jm

Jl Nl l

1111111 0000000 fl

Figura 10: Esboo de um servomecanismo. Supondo que no haja escorregamento no sistema de transmisso, pode-se escrever dm = dl (17)

onde dm e dl so os deslocamentos lineares das engrenagens do lado do motor e do lado da carga, respectivamente. Substituindo o raio (r) e o deslocamento angular () de cada engrenagem em (17) obtm-se rm m = rl l e como o nmero de dentes de cada engrenagem proporcional ao seu raio, tem-se N m m = N l l ou 18

Nm l = = n < 1, tipicamente Nl m logo, pode-se escrever tambm l = nm l = nm l = nm (18) (19) (20)

O torque produzido pelo atuador ( ) deve vencer as perdas do lado do motor (por atrito com os mancais e inrcia do rotor), representados por m e o torque de reao da carga, l . Ou seja, = m + l onde l l reetido para o eixo do motor. As perdas do lado do motor so dadas por m = Jm m + f m m (22) (21)

onde Jm o momento de inrcia do rotor e fm o atrito viscoso com os mancais. O torque de reao da carga dado por l = Jl l + f l l (23)

onde Jl o momento de inrcia da carga e fl o atrito viscoso da carga. (23) poderia ser acrescentado ainda mais um termo, representando a elasticidade do sistema de transmisso, resultando l = Jl l + fl l + Kl (l nm ) (24)

onde Kl a constante de mola. No entanto, tipicamente o sistema de transmisso suciente rgido para que este termo adicional possa ser desprezado. O princpio da conservao da energia permite escrever l m = l l ou l = e portanto, de (19), (20) e (23): 19 l l = nl m

 l = n2 Jl m + fl m Assim, de (21) e (22), o torque ser = J m + n2 J l m + f m + n2 f l m = J e m + f e m

(25)

(26)

onde Je = Jm + n2 Jl a inrcia equivalente e fe = fm + n2 fl o atrito viscoso equivalente. O torque (26) produzido pelo atuador cujo diagrama eltrico mostrado na gura 11.

Figura 11: Diagrama eltrico do atuador. Para motores com im permanente o = K T ia 20 (27)

onde KT a constante de torque e ia a corrente de armadura. A corrente de armadura est relacionada com a tenso aplicada por v a = Ra ia + La sendo Ra a resistncia de armadura; La a indutncia de armadura e ea a fora contra-eletro-motriz dada por e a = K a m onde Ka a constante de armadura do motor3 . Substituindo (29) em (28) v a = Ra ia + La dia + K a m dt (30) (29) dia + ea dt (28)

9.1 Modelo Contnuo no Espao de Estados

De (26), (30), (27) e (18) tem-se = Je m + f e m dia + K a m v a = Ra ia + La dt = K T ia l = nm que podem ser rearranjadas na forma fe KT ia m m = Je Je 1 Ra Ka dia = va ia m dt La La La Denindo x1
3

ia , x2

m e u

va tem-se

Note que para motores com im permanente e com as grandezas no S.I. tem-se Ka = KT .

21

x2 = x1

KT fe x1 x2 Je Je Ra Ka 1 u x1 x2 = La La La x2 , chega-se a: Ra Ka 1 x1 x3 + u La La La

Denindo, adicionalmente, x3

x1 =

x2 = x3 fe KT x1 x3 x3 = Je Je Denindo x= x1 x2 x3

pode-se escrever na forma matricial Ra 1 a La 0 Ka L La 0 1 x = 0 u = Ax + Bu x= 0 f KT 0 Je 0 Je e A sada do sistema y = l = nm = nx2 que na forma matricial y = 0 n 0 x = Cx

9.2 Modelo Contnuo no Domnio da Frequncia

Seja o sistema descrito no espao de estados x(t) = Ax(t) + Bu(t) y(t) = Cx(t) + Du(t) Tomando-se a transformada de Laplace, com condies iniciais nulas, resulta 22

sX(s) = AX(s) + BU (s) Y (s) = CX(s) + DU (s) de onde obtm-se X(s) = (sI A)1 BU (s) e Y (s) = C (sI A)1 BU (s) + DU (s) E portanto, a funo de transferncia H(s) = Y (s) = C (sI A)1 B + D U (s) (31)

Embora seja possvel obter a funo de transferncia a partir de (31), nem sempre esta a forma mais fcil pois requer uma inverso de matriz que, tipicamente precisa ser feita na forma literal. Uma forma alternativa de obter a funo de transferncia tomar as transformadas de Laplace de (26), (30), (27) e (18), de onde pode-se ento calcular (s) H(s) = Y (s) . U Tomando-se a transformada de Laplace de (30) com condies iniciais nulas e resolvendo-se para Ia (s) resulta Ia (s) = e portanto, de (27) T (s) = KT Ia (s) = KT Va (s) sKa m (s) Ra + sLa (33) va (s) sKa m (s) Ra + sLa (32)

Por outro lado, a transformada de Laplace de (26) T (s) = s2 Je m (s) + sfe m (s) Igualando-se (33) e (34) e resolvendo para
m (s) Va (s)

(34)

tem-se

m (s) KT = 2 J L + s(J R + L f ) + R f + K K ] Va (s) s [s e a e a a e a e T a Normalmente, a constante de tempo eltrica muito menor do que a constante de tempo mecnica. Assim, pode-se desprezar La , obtendo-se 23

m (s) KT K = = Va (s) s(sJe Ra + Ra fe + KT Ka ) s(Tm s + 1) com K= Tm = KT = constante de ganho Ra f e + KT Ka

(35)

Ra Je = constante de tempo Ra f e + KT Ka De (35) e (18) tem-se l (s) nKT = Va (s) s(sJe Ra + Ra fe + KT Ka ) A gura 12 mostra um diagrama de blocos do servomecanismo. Va (s) +
1 sLa +Ra

(36)

Tm (s) KT
1 sJe +fe

sm (s)
1 s

m (s) n

l (s)

Ka Figura 12: Diagrama de blocos do servomecanismo.

9.3 Modelo Discreto no Espao de Estados

Utilizando, por exemplo, forward differences, tem-se x(t) e portanto x(k + 1) x(k) = Ax(k) + Bu(k) T ou x(k + 1) = (A + I)T x(k) + BT u(k) que com os parmetros do sistema torna-se x(k + 1) x(k) T

24

 x(k + 1) = y(k) =

Ra La

0 T

0 T 0

a Ka T L T

KT Je

fe Je

0 n 0 x(k)

La x(k) = 0 u(k) 0 T

9.4 Modelo Discreto no Domnio da Frequncia

Seja o sistema descrito no espao de estados x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k) y(k) = Cx(k) + Du(k) Tomando-se a transformada z, com condies iniciais nulas, resulta zX(z) = AX(z) + BU (z) Y (z) = CX(s) + DU (z) de onde obtm-se X(z) = (zI A)1 BU (z) Y (z) = C (zI A)1 BU (z) + DU (z)

E portanto, a funo de transferncia H(z) =

Y (z) = C (zI A)1 B + D (37) U (z) Tal como no caso contnuo, uma forma alternativa de obter a funo de transferncia tomar as transformadas z das aproximaes discretas de (26), (30), (27) (z) e (18), de onde pode-se ento calcular H(z) = Y (z) . U Utilizando forward differences tem-se ia (k + 1) ia (k) dia (k) dt T m (k + 1) m (k) m (k) T m (k + 1) m (k) m (k) T 25 (38) (39) (40)

Substituindo (39) em (40) m (k+1)m (k) T T m (k + 2) m (k + 1) m (k + 1) + m (k) m (k) T2 m (k + 2) 2m (k + 1) + m (k) m (k) T2 m (k)
m (k+2)m (k+1) T

(41)

Utilizando (39) e (41), a verso discreta de (26) Je fe (m (k + 2) 2m (k + 1) + m (k)) + (m (k + 1) m (k)) T2 T Je Je fe fe Je (k + 2) + 2 2 m (k + 1) + m (k) (42) (k) = 2 m 2 T T T T T De forma semelhante, utilizando (39) e (38), a verso discreta de (30) La Ka (ia (k + 1) ia (k)) + (m (k + 1) m (k)) T T La Ka La Ka va (k) = ia (k) + ia (k + 1) + Ra m (k + 1) m (k) T T T T (43) As verses discretas de (27) e (18) so (k) = KT ia (k) e l (k) = nm (k) (45) (44)

(k) =

va (k) = Ra ia (k) +

Tomando a transformada z de (43) com condies iniciais nulas e resolvendose para Ia (z) resulta Ia (z) = e portanto, de (44) T (z) = KT Ia (z) = KT Va (z) 26
(z1) Ka m (z) T (z1) R a + T La

Va (z)

(z1) Ka m (z) T Ra + (z1) La T

(46)

(47)

Por outro lado, a transformada z de (42) Je fe Je 2 z m (z) + 2 2 zm (z) + 2 T T T 2 (z 1) (z 1) T (z) = Je m (z) + fe m (z) 2 T T
m (z) Va (z)

T (z) =

Je fe 2 T T

m (z) (48)

Igualando-se (47) e (48) e resolvendo para m (z) = Va (z)

tem-se

KT
(z1) T (z1)2 Je La T2

(z1) (Je Ra T

+ La f e ) + Ra f e + K T K a

Normalmente, a constante de tempo eltrica muito menor do que a constante de tempo mecnica. Assim, pode-se desprezar La , obtendo-se m (z) = Va (z) KT
(z1) (z1) ( T Je Ra T

+ Ra f e + KT Ka )

K
(z1) (Tm (z1) T T

+ 1) (49)

m (z) K = = Va (z) (z 1)(Tm (z 1) + 1) com K= Tm = T KT = constante de ganho Ra f e + KT Ka

Ra Je /T = constante de tempo Ra f e + KT Ka De (49) e (45) tem-se l (z) = Va (z) nKT

(z1) (z1) ( T Je Ra T

+ Ra f e + KT Ka )

(50)

10 Modelo Discreto de Sistemas Amostrados

Considere uma planta com entrada e sada amostradas, como mostrado na Fig. 134 . Se est interessado em determinar a funo de transferncia G(z), que inclui os efeitos dos conversores D/A e A/D, alm da planta. Assume-se que o D/A
4

Note que h um abuso de notao, pois G(z) = G(s)|s=z .

27

u (k) D/A

u(kT ) G(s)

y(t) A/D

y(k)

G(z) Figura 13: Diagrama de blocos de uma planta com entrada e sada amostradas. possui um segurador de ordem zero, cuja implementao tpica um latch de dados que existe na entrada do D/A. A funo de transferncia discreta a transformada z da sada quando a entrada um pulso unitrio em k = 0, ou seja, quando u (k) = 1 0 k=0 k=0

Considerando o segurador de ordem zero existente no D/A, o sinal efetivamente aplicado planta ser o mostrado na Fig. 14 u(t) 1

2T

Figura 14: Sinal u(t) efetivamente aplicado planta. que pode ser modelado por um degrau unitrio em t = 0 subtrado de outro degrau unitrio em t = T , ou seja u(t) = u0 (t) u0 (t T ) Logo, tem-se Y (s) = 1 esT s s G(s) = 1 esT 28 G(s) s

e portanto Y (z) = G(z) = Z L1 Denindo5 : Z {G(s)} tem-se G(z) = Z G(z) = Z G(s) s G(s) s Z esT z 1 Z G(s) s G(s) s Z L1 {G(s)} 1 esT G(s) s

G(z) = 1 z 1 Z

G(s) s
a . s+a

Exemplo 2 Calcule a funo de transferncia discreta do sistema G(s) = G(s) a 1 1 = = s s(s + a) s s+a L1
kT 0

G(s) s

= u0 (t) eat u0 (t)

g(t)dt = u0 (k) eakT u0 (k) z 1 eaT z z = z 1 z eaT (z 1) (z eaT )

G(s) s

=Z

g(k)dt
0

z 1 z 1 eaT G(z) = z (z 1) (z eaT ) 1 eaT G(z) = z eaT

5

A rigor, esta denio um abuso de notao.

29

 Caso tivesse sido utilizado forward differences para obter uma aproximao discreta para o sistema do exemplo 2, resultaria: aT (z 1) + aT aT G(z) = z (1 aT ) Essa funo de transferncia difere da obtida no exemplo 2 devido aproximao por forward differences e no considerao do efeito do segurador de ordem zero, enquanto aquela exata e considera esse efeito. No entanto, quanto T sucientemente pequeno, a aproximao por forward differences se torna mais prxima do modelo exato. G(z) = G(s)|s= z1 =
T

11 Resposta Dinmica
Tendo-se o modelo do sistema, a sua resposta uma determinada entrada pode ser calculada pelo procedimento: 1. Computar a funo de transferncia, H(z) 2. Computar a transformada z da entrada, U (z) 3. Calcular a transformada z da sada, Y (z) = H(z)U (z) 4. Obter a transformada z inversa de Y (z) No entanto, a obteno da transformada inversa requer um esforo razovel. Como se est interessado no problema de projeto do sistema para obter-se uma resposta desejada, interessante poder ter uma ideia da resposta sem precisar calcular a transformada inversa. Desta forma, apenas se a resposta esperada parecer iteressante se investe tempo para calcular a resposta detalhada. Para tanto, conveniente conhecer a transformada z de sinais elementares. 1. Impulso unitrio 1 0

(k) = (z) =

k=0 k=0 (k)z k = z 0

k=

(z) = 1 30

2. Degrau unitrio

u0 (k) = U0 (z) =

1 0

k0 k<0

u0 (k)z
k=

=
k=0

z k =

z U0 (z) = , |z| > 1 z1

1 , z 1 < 1 1 1z

A Fig. 15 mostra o sinal u0 (k) e o diagrama de plos e zeros de U0 (z). Note que o plo em z = 1, com convergncia fora do crculo unitrio corresponde a uma constante para k 0 e zero para k < 0. 1

u0 (k) 1

k
(a) Sinal u0 (k).

1
(b) Diagrama de plos e zeros de U0 (z).

Figura 15: Degrau unitrio e respectivo diagrama de plos e zeros. 3. Exponencial

u(k) = U (z) =

rk 0

k0 k<0
k k

r z
k=0

=
k=0

rz 1

z , |z| > |r| U (z) = zr

1 , rz 1 < 1 1 rz 1

31

A Fig. 16 mostra o sinal exponencial e o diagrama de plos e zeros de U (z) para o caso de exponencial decrescente e para o caso de exponencial crescente. 1 u(k) 1 1 1

k
(a) Sinal u(k) decrescente.

1
(b) Diagrama de plos e zeros do sinal exponencial decrescente.

1 u(k) 1 1 k
(c) Sinal u(k) crescente.

1
(d) Diagrama de plos e zeros do sinal exponencial crescente.

Figura 16: Exponencial e respectivos diagramas de plos e zeros. 4. Senoide amortecida u(k) = rk cos(k)u0 (k) , com r > 0 ejk + ejk u(k) = rk u0 (k) 2 32

Denindo u (k)

rk ejk u0 (k), tem-se

U (z) =
k=0

r e

k jk k

=
k=0

rej z 1

z U (z) = , |z| > r z rej e portanto

1 1 rej z 1

U (z) =

z z + j z re z rej z(z r cos ) U (z) = 2 , |z| > r z 2r cos z + r2 1 2

A Fig. 17 mostra a senoide amortecida e o diagrama de plos e zeros de U (z).

Im 1
u(k) 1

1 1
k

Re

(a) Sinal u(k).

(b) Diagrama de plos e zeros de U (z).

Figura 17: Senoide amortecida e respectivos diagramas de plos e zeros. Note que esse sinal pode ser particularizado para alguns do sinais anteriores: (a) se = 0 u(k) = rk cos(k)u0 (k) = rk u0 (k)

(b) se = 0 e r = 1 u(k) = u0 (k) 33

11.1 Relao entre Posies dos Plos e Resposta no Tempo

1. O tempo de acomodao determinado principalmene pelo raio dos plos: (a) r > 1 corresponde a um sinal crescente (b) r = 1 corresponde a sum sinal com amplitude constante (c) r < 1 quanto mais prximo r estiver de 0 menor o tempo de acomodao (o sistema BIBO estvel) (d) r = 0 corresponde a um transitente nito 2. O nmeo de amostras por perodo da senoide determinado por . Fazendose cos k = cos ((k + N )), tem-se que um perodo de 2 rad tem N amostras, ou seja N= 1 amostras/ciclo

12 Propriedades da Transformada z
1. Linearidade6

Z {1 f1 (k) + 2 f2 (k)} =

(1 f1 (k) + 2 f2 (k)) z 1
k=

= 1
k=

f1 (k)z

+ 2
k=

f2 (k)z 1

Z {1 f1 (k) + 2 f2 (k)} = 1 F1 (z) + 2 F2 (z)

6

Uma funo linear se somente se f (1 x1 + 2 x2 ) = 1 f (x1 ) + 2 f (x2 ).

34

2. Convoluo

n=

f1 (n)f2 (k n)

=
k= n=

f1 (n)f2 (k n) z k

=
n= k=

f1 (n)f2 (k n)z k z n z n
n k=

=
n=

f1 (n)z

f2 (k n)z (kn) f2 (m)z m

=
n=

f1 (n)z n
m=

n=

f1 (n)f2 (k n)

= F1 (z)F2 (z)

3. Deslocamento no tempo

Z {f (k + n)} = =

f (k + n)z k
k=

f (j)z (jn)
j= n j=

= z

f (j)z j

Z {f (k + n)} = z F (z) 4. Escalonamento em z

Z rk f (k)

=
k=

rk f (k)z k f (k)(rz)k
k=

= Z r
k

f (k)

= F (rz)

35

5. Teorema 1 (Teorema do Valor Final) Se F (z) converge para |z| > 1 e todos os plos de (z 1)F (z) esto dentro do crculo unitrio, ento
k

lim f (k) = lim (z 1)F (z)

z1

Prova 1

Z {f (k)} =

f (k)z
k= 1 k=

= F (z) =
k=0 k 1

f (k)z k
1 k=0

Z {f (k 1)} = z Z {f (k) f (k 1)} = =

f (k)z

= z F (z) = z

f (k)z k

k=0

(f (k) f (k 1)) z k
n

lim

k=0

(f (k) f (k 1)) z k

z1

lim Z {f (k) f (k 1)} = lim 1 z 1 F (z)

z1

= lim lim

z1 n

k=0

(f (k) f (k 1)) z k

= lim lim (f (0) f (1)) z 0 + (f (1) f (0)) z 1 +

z1 n

z1

lim 1 z 1

+ (f (2) f (1)) z 2 + + (f (n) f (n 1)) z n F (z) = lim f (n)

n

6. Teorema 2 (Teorema do Valor Inicial) Se a funo f (k) possuir transformada F (z) e o limite limz F (z) existir, ento f (0) = lim F (z)
z

Prova 2

F (z) =
k=

f (k)z k = f (2)z 2 +f (1)z 1 +f (0)z 0 +f (1)z 1 +f (2)z 2 +

Para que o limite limz F (z) exista, necessrio que: 36

F (k) = 0 , k < 0 F (z) = f (0)z 0 + f (1)z 1 + portanto lim F (z) = f (0)

z

7. Multiplicao por k (diferenciao) d d Z {f (k)} = dz dz portanto

f (k)z
k=

= k

f (k)z k1
k=

z z

d Z {f (k)} = dz

kf (k)z k
k=

d Z {f (k)} = Z {kf (k)} ou dz d Z {kf (k)} = z Z {f (k)} ou dz d Z {f (k)} = z 1 Z {kf (k)} dz

8. Diviso por k (integrao) Z

f (k) k

f (k) k z k k=

d Z dz logo

f (k) k

f (k)z
k=

k1

= z

1 k=

f (k)z k = z 1 F (z)

Z C = lim

f (k) k

=
z

F (z) dz + C z f (k) k =C

f (k) j que lim Z z k0 k 37

9. Inverso

F (z) =
k=

f (k)z k , r0 < |z|R0

Se algum valor de f (k) para k < 0 for diferente de zero, existir um termo com potncia positiva de z. Esse termo ser ilimitado se z for ilimitado. Logo, se F (z) converge quando |z| , f (k) = 0k < 0. Assim, podese considerar a transformada unilateral.

F (z) =
k=0

f (k)z k , r0 < |z|

O lado direito a expanso de F (z) em srie em torno de z = ou em torno de z 1 = 0. Essa expanso pode ser feita dividindo-se o numerador de F (z) pelo denominador de forma apropriada. Suponha o sistema de integrao pela regra trapezoidal, como mostrado na Fig. 18. U (z) H(z) Y (k)

Figura 18: Sistema de integrao pela regra trapezoidal.

H(z) = Supondo que a entrada seja u(k) = cuja transformada z U (z) =

T z+1 , |z| > 1 2 z1 0.5k 0 k0 k<0

z , |z| > 0.5 z 0.5 T z+1 z , |z| > 1 2 z 1 z 0.5 38

Y (z) = H(z)U (z) =

1. Mdodo da diviso longa (expanso em srie de potncias) Y (z) = T z2 + z 1 + z 1 T = 2 z 2 1.5z + 0.5 2 1 1.5z 1 + 0.5z 2
|1 1.5z 1 + 0.5z 2 1 + 2.5z 1 + 3.25z 2 + 3.625z 3 + 1.25z 3 1.25z 3 +4.875z 3 3.625z 3 . . .

1 1 0

+z 1 +1.5z 1 2.5z 1 2.5z 1 0

0.5z 2 0.5z 2 +3.75z 2 3.25z 2 3.25z 2 0

1.625z 4 1.625z 4

Expandindo-se um polinmio em z 1 , tem-se y(k) para o lado direito, ou seja, para k > 0. Expandindo-se um polinmio em z, tem-se y(k) para o lado esquerdo, ou seja, para k < 0. T 2 T 2.5 y(1) = 2 T y(2) = 3.25 2 . . . T 4 3(0.5)k y(k) = 2 y(0) = Esse procedimento equivalente a converter F (z) para a equao a diferenas e executar a recurso. 2. Mtodos das fraes parciais Y (z) = T 1 + z 1 1 A B = + 1 1 0.5z 1 1 2 1z 1z 1 0.5z 1
z 1

A = 1 Y (z) 1 z 1 = lim

2 T = 2T 2 1 0.5 3T T 1+2 = 2 12 2

B = 1 Y (z) 1 0.5z 1 = lim

z 2

39

y(k) = y(k) = y(k) =

A + B0.5k 0 2T 0
T 2 3T 0.5k 2

k>0 k<0 k>0 k<0 k>0 k<0

4 3(0.5)k

40