Diagrama de Bloques

Ejemplo. A partir del siguiente diagrama de bloques, encontrar su Función

de Transferencia.

Paso1.- Describir las ecuaciones auxiliares en el diagrama. Las ecua-

ciones auxiliares son el resultado de una sumatoria.

Paso2.- Escribir las ecuaciones de salida y las ecuaciones auxiliares.

Recorrer la línea a contra‡ujo. Cada bloque representa una multiplicación.
Recorrer hasta encontar una entrada, salida o ecuacion auxiliar.
(1) C = G4 E4
(2) E1 = R C
(3) E2 = G1 E1 H2 G2 E3
(4) E3 = E2 H1 C
(5) E4 = G2 E3 + G3 E3

Paso 3.- Usar sustitución algebráica para eliminar las ecuaciones

auxiliares E(s).

(1) C = G4 E4
(2) E1 = R C
(3) E 2 = G 1 E1 H 2 G 2 E3
(4) E 3 = E2 H 1 C
(5) E 4 = G 2 E3 + G 3 E3

(2)!(3)=(6)
E2 = G1 [E1 ] H2 G2 E3
(6)E2 = G1 [R C] H2 G2 E3
(6)!(4)=(7)
E3 = [E2 ] H1 C
E3 = [G1 [R C] H2 G2 E3 ] H1 C

1
 E3 = G1 [R C] H2 G2 E3 H1 C
E3 + H2 G2 E3 = G1 [R C] H1 C
E3 [1 + H2 G2 ] = G1 [R C] H1 C
E3 = G1 [R C] H1 C
1+H2 G2
(7)E3 = G1 R1+HG1 C H1 C
2 G2

(7)!(5)=(8)
E4 = G2 h[E3 ] + G3 [E3 ] i h i
E4 = G2 G1 R1+H G1 C H1 C
2 G2
+ G 3
G1 R G1 C H1 C
1+H2 G2
E4 = G1 G2 R 1+H
G1 G2 C G2 H1 C
2 G2
+ G1 G3 R 1+H
G1 G3 C G3 H1 C
2 G2
G1 G2 R G1 G2 C G2 H1 C+G1 G3 R G1 G3 C G3 H1 C
(8)E4 = 1+H2 G2

(8)!(1)=(9)
C = G4 h[E4 ] i
C = G4 G 1 G 2 R G1 G2 C G2 H1 C+G1 G3 R G1 G3 C G3 H1 C
1+H2 G2
(9)C = G1 G2 G4 R G1 G2 G4 C G2 G4 H1+H
1 C+G1 G3 G4 R G1 G3 G4 C G3 G4 H1 C
2 G2

Paso 4.- Encontrar la Función de Transferencia C(s) R(s)

C = G1 G2 G4 R G1 G2 G4 C G2 G4 H1+H
1 C+G1 G3 G4 R G1 G3 G4 C G3 G4 H1 C
2 G2
C (1 + H2 G2 ) = G1 G2 G4 R G1 G2 G4 C G2 G4 H1 C+G1 G3 G4 R G1 G3 G4 C
G 3 G4 H 1 C
C (1 + H2 G2 )+G1 G2 G4 C+G2 G4 H1 C+G1 G3 G4 C+G3 G4 H1 C = G1 G2 G4 R+
G 1 G3 G 4 R
[C (1 + H2 G2 ) + G1 G2 G4 C + G2 G4 H1 C + G1 G3 G4 C + G3 G4 H1 C] = [G1 G2 G4 R + G1 G3 G4 R]

C [1 + H2 G2 + G1 G2 G4 + G2 G4 H1 + G1 G3 G4 + G3 G4 H1 ] = R [G1 G2 G4 + G1 G3 G4 ]

La función de transferencia
C G1 G 2 G4 + G1 G 3 G4
=
R 1 + H2 G2 + G1 G2 G4 + G2 G4 H 1 + G1 G3 G4 + G3 G4 H1

De saber el modelado de cada uno de las plantas, se puede simpli…car la FT

aún más
2
G1 = s+1
1
G2 = s+2
1
G3 = s2 +s+1
s
G4 = s+1
H1 = 1s
H2 = 1s

C (G1 )(G2 )(G4 )+(G1 )(G3 )(G4 )

R = 1+(H2 )(G2 )+(G1 )(G2 )(G4 )+(G2 )(G4 )(H1 )+(G1 )(G3 )(G4 )+(G3 )(G4 )(H1 )

2
 C ( s+1
2
)( s+2
1
)( s+1
s
)+( s+1
2
) s2 +s+1
1
( s+1
s
)
R =
1+( 1
s )( 1
s+2 )+( 2
s+1 )( 1
s+2 )( s+1 )+( s+2 )( s+1 )( s )+( s+1 ) s2 +s+1 ( s+1
s 1 s 1 2 1 s
)+ 1
s2 +s+1
( s+1
s
)( 1s )

La función de transferencia al conocer los valores de las plantas y sensores

es:
C 2s4 + 4s3 + 6s2
= 6
R s + 5s5 + 14s4 + 21s3 + 22s2 + 8s + 1